UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA
DISEO MECATRNICO
TRABAJO DE SIMULACIN
Abstract this proyect is for the simulation of three systems hidraulics for program Matlab
INTRODUCCIN
Los programas de simulacin cumplen un
papel importante en la ingeniera, por ser un
complemento de gran aporte al momento de
clculo y diseo, porque permite de una
manera dinmica observar los resultados de
cierto problema, con el objetivo de
demostrar los clculos matemticos y de
prever posibles fallos o inconvenientes en lo
que se desea implementar; para tal fin
existen muchos programas en el mercado
Labview, Tina, Maple, MATLAB los cuales
resuelven desde ecuaciones sencillas,
pasando por las nociones de algebra y
matemtica elemental, hasta el punto de ser
capaces de ayudar con problemas de control
automatizacin y procesamiento de datos.
MATLAB es la herramienta base es la cual se
fundamenta este trabajo, mediante este
software se desarrolla la simulacin del
sistema no lineal, el cual consta de 3 tanques
y 5 vlvulas instaladas en diferentes puntos
del sistema. Esto permitir observar el
comportamiento de dicho sistema mediante
las herramientas del simulink y los
comandos utilizados para el desarrollo del
mtodo numrico; los resultados obtenidos
sern base para linealizar la curva de
respuesta y ejecutar los determinados
ajustes que sean necesarios.
ANALIS EXPERIMENTAL
SI el dimetro de los tanques son, tanque
1=1 m, tanque 2=2 m, tanque 3=1.5 m
El dimetro de las vlvulas es, vlvula 1=1 in,
vlvula 2=2 in, vlvula 3=3 in, vlvula 4=4 in,
vlvula 5=5 in.
El flujo de entrada es 0.8 litros,
La apertura de las vlvulas son f1=0.5, f2=0.5,
f3=1, f4=0.7, f 5=0.65
NODO h1
2 = (2m)2
4
1 1 ( + 2)
= 1 + 2 = 3.1416 2
1
2
NODO H 3 =
4
(1 ( + 2))
1 3 = (1.5 m)2
4
2 ( + 2) 3
= + 3 = 1.76715 2
3 2

NODO h2 4
=
2 2 2 2
= 2 +
3
41 ( + 2)
1 =
0.02542 0.5 2 9.81
=

1 = 445.7741 ( + 2)
NODO H+h2

(1 ( + 2)) 4( + 2) 3
2 =
1 0.05082 0.5 2 9.81
2
= 2 + 2 = 222.773( + 2) 3

( + 2) 3
+ 4 2
2 3 =
0.07622 1 2 9.81
NODO h3
3 = 49.5052 2
( + 2) 3 3
= 3 +
2 43
4 =
0.10162 0.7 2 9.81
=

4 = 39.7813
SI el dimetro de los tanques son, tanque
1=4in, tanque 2=6in, tanque 3=5in 42
5 =
0.1272 0.65 2 9.81

1 = 2
4 5 = 27.41832

1 = (1 m)2 Punto de equilibrio para linealizar el sistema
4

1 = 0.785398 2 Para = 0.8 = 0.8 103 3 /

2 Para la primera ecuacin

2 =
4
 1 1 ( + 2) (1 ( + 2)) ( + 2)
= 1 + (
1 445.7741 ( + 2) 27.41832 222.773( + 2
1 3.1416
Despejando =0

1 ( + 2) Despejando h2
( )
445.7741 ( + 2) 1
= 2 = 0.003713 1 + 0.011153(3 )
0.785398

1 ( + 2) 2 = 0.003713 1 + 0.011153(3)
(0.8 103 ) 0.005577
445.7741 ( + 2)
0.785398
=0
Para la tercera ecuacin

( + 2) 3 3 3
Despejando h1 = 3 +
2 4
1 = 0.127177 + 2 + 3
Despejando
H= 0.5 m
( + 2) 3 3
( ) 3
1 = 0.627177 + 2 2 4
=
3

( + 2) 3 3
( )
Para la segunda ecuacin 222.773( + 2) 3 39.7813
1.76715
(1 ( + 2)) =0
1
2 Despejando h3
= 2 +

( + 2) 3 3 = 0.015943( + 2)
+
2
3 = 0.015943(0.5 + 2)

3 = 0.007972 + 0.0159432
2
Despejando Remplazando h3 y h1 en h2
(1 ( + 2)) ( + 2) 3 2 = 0.003713 1 + 0.011153(3)
( )
1 2
0.005577
2
2
= 2 = 0.003713 (0.627177 + 2)
+ 0.011153(0.007972
+ 0.0159432)
0.005577

Punto de equilibrio en el tanque 2

 2 = 3.1716 103
Punto de equilibrio en el tanque 1
1 = 0.627177 + 2
1 = 0.627177 + 3.1716 103
1 = 0.63034
Punto de equilibrio en el tanque 3
3 = 0.007972 + 0.0159432
3 = 0.007972 + 0.015943(3.1716
103 )
3 = 0.00768
PROGRAMA DE RUNGE- KUTTA EN MATLAB
clc
display('SIMULACIN DE UN SISTEMA
HIDRAULICO CON 3 TANQUES - EDNL')
display('Parametros:')
display('Caudal de
entrada(Qin)=200ml/s');
display('Diametro del Tanque
1(dt)1=0.1016m2');
display('Diametro del Tanque
2(dt2)=0.1524');display('Diametro
del Tanque
3(dt3)=0.0508');display('Altura
Inicial Tanque
1(h1)=0.05m');display('Altura
Inicial Tanque 2(h2)=0.08m')
display('Altura Inicial Tanque
3(h3)=0.02m');display('Elevacin
del Tanque
2(H)=0.1m');display('Diametro
Valvula
1(dv1)=0.0127m');display('Diametr
o Valvula
2(dv2)=0.0254m');display('Diametr
o Valvula 3(dv3)=6.35e-
3m');display('Diametro Valvula
4(dv4)=0.0127');
display('Diametro Valvula
5(dv5)=0.0127')
display('Apertura Valvula
1(f)1=0.5');display('Apertura
Valvula
2(f2)=0.5');display('Apertura
Valvula
3(f3)=1');display('Apertura
Valvula
4(f4)=0.7');display('Apertura
Valvula 5(f5)=0.65');
display ('JUAN CAMILO GIL PIA
20051166126')
display('HELENA HUERTAS BURBANO
20051166112')
qin=0.8e-3;%Caudal de entrada
dt1=1;%Diametro Tanque 1
dt2=2;%Diametro Tanque 2
dt3=1.5;%Diametro Tanque 3
h1=0.5;%Altura Inicial del tanque
1
h2=0.8;%Altura Inicial del tanque
2
h3=0.2;%Altura Inicial del tanque
3
H=0.1; %Elevacin del tanque 2
dv1=0.0254;%Diametro Valvula 1
dv2=0.0508;%Diametro Valvula 2
dv3=0.0762;%Diametro Valvula 3
dv4=0.1016;%Diametro Valvula 4
dv5=0.127;%Diametro Valvula 5
f1=0.5;%Apertura Valvula 1
f2=0.5;%Apertura Valvula 2
f3=1;%Apertura Valvula 3
f4=0.7;%Apertura Valvula 4
f5=0.65;%Apertura Valvula 5
cf1=(pi/4)*(dt1^2);
%capacitancia de fluido 1
cf2=(pi/4)*(dt2^2);
%capacitancia de fluido 2
cf3=(pi/4)*(dt3^2);
%capacitancia de fluido 3
n=1600; %numero de
iteraciones
a=0; %valor inicial del
intervalo
b=600; %valor final del
intervalo
c=(b-a)/n; %iteracion
for i=1:n;
k1=c*((qin-
(pi/4)*(dv1^2)*f1*sqrt(2*9.8)*sqr
t(abs(h1-(H+h2))))/cf1);
k2=c*((qin-
(pi/4)*(dv1^2)*f1*sqrt(2*9.8)*sqr
t(abs(h1-
(H+h2)+((1/2)*k1))))/cf1);
k3=c*((qin-
(pi/4)*(dv1^2)*f1*sqrt(2*9.8)*sqr
t(abs(h1- subplot(3,1,1)
(H+h2)+((1/2)*k2))))/cf1); plot(t,h1,'r');hold on; grid
k4=c*((qin- on
(pi/4)*(dv1^2)*f1*sqrt(2*9.8)*sqr title('Altura Tanque 1')
t(abs(h1- xlabel('tiempo (s)')
(H+h2)+((1/2)*k3))))/cf1); ylabel('h1(m)')
h1=h1+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; subplot(3,1,2)
plot(t,h2,'r');hold on; grid
on
title('Altura Tanque 2')
k5=c*(((pi/4)*(dv3^2)*f3*sqrt(2*9 xlabel('tiempo (s)')
.8)*sqrt((H+h2)-h2)- ylabel('h2(m)')
(pi/4)*(dv5^2)*f5*sqrt(2*9.8)*sqr subplot(3,1,3)
t(h2))/cf2); plot(t,h3,'r');hold on; grid
on
k6=c*(((pi/4)*(dv3^2)*f3*sqrt(2*9 title('Altura Tanque 3')
.8)*sqrt((H+h2)-h2+((1/2)*k5))- xlabel('tiempo (s)')
(pi/4)*(dv5^2)*f5*sqrt(2*9.8)*sqr ylabel('h3(m)')
t(h2+((1/2)*k5)))/cf2); end

k7=c*(((pi/4)*(dv3^2)*f3*sqrt(2*9
.8)*sqrt((H+h2)-h2+((1/2)*k6))- SIMULINK
(pi/4)*(dv5^2)*f5*sqrt(2*9.8)*sqr
t(h2+((1/2)*k6)))/cf2);

k8=c*(((pi/4)*(dv3^2)*f3*sqrt(2*9
.8)*sqrt((H+h2)-h2+((1/2)*k7))-
(pi/4)*(dv5^2)*f5*sqrt(2*9.8)*sqr
t(h2+((1/2)*k7)))/cf2);
h2=h2+(k5+2*k6+2*k7+k8)/6;

k9=c*(((pi/4)*(dv2^2)*f2*sqrt(2*9
.8)*sqrt((H+h2)-h3)-
(pi/4)*(dv4^2)*f4*sqrt(2*9.8)*sqr
t(h3))/cf3);

k10=c*(((pi/4)*(dv2^2)*f2*sqrt(2*
9.8)*sqrt((H+h2)-h3+((1/2)*k9))-
(pi/4)*(dv4^2)*f4*sqrt(2*9.8)*sqr
t(h3+((1/2)*k9)))/cf3);

k11=c*(((pi/4)*(dv2^2)*f2*sqrt(2*
9.8)*sqrt((H+h2)-h3+((1/2)*k10))-
(pi/4)*(dv4^2)*f4*sqrt(2*9.8)*sqr
t(h3+((1/2)*k10)))/cf3);

k12=c*(((pi/4)*(dv2^2)*f2*sqrt(2*
9.8)*sqrt((H+h2)-h3+((1/2)*k11))-
(pi/4)*(dv4^2)*f4*sqrt(2*9.8)*sqr
t(h3+((1/2)*k11)))/cf3);

h3=(h3+(k9+2*k10+2*k11+k12)/6); CONCLUSIONES
t=a+i*c;