EL sensor de distancias GP2D120

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 Caractersticas del sensor

Salida analgica (Vo)

Alimentacin a +5v

Rango efectivo de medida de 4 a 40 cm

Tiempo tpico de respuesta 39ms

Retardo tpico de comienzo 44ms

Consumo medio 33mA

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 Diagrama de bloques

El sensor calcula la distancia midiendo el ngulo de reflexin recibido

Diagrama de bloques

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 Curva de
respuesta

La respuesta NO es lineal

Es necesario utilizar algn

mtodo de interpolacin

El sensor NO da lecturas
fiables por debajo de 4cm.

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 Mtodos de interpolacin

Experimental. (Realizando lecturas de tensin en funcin de la

distancia).

Interpolacin lineal. Mtodo de la recta punto pendiente.

Interpolacin lineal. Mtodo de los mnimos cuadrados.

Interpolacin polinmica.

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 Interpolacin experimental (no recomendable)

Realizar experimentalmente lecturas de tensin del sensor

colocando un objeto a distancias conocidas.

Cuantas ms lecturas realicemos mejores resultados obtendremos.

Luego guardar los resultados en dos tablas.

float V[n]={0.3 ,0.4 ,0.5 , }; // Valores de tensin
float D[n]={40.0 ,30.0,25.8, }; // Valores de distancia

En tiempo de ejecucin para cada lectura de tensin del sensor

consultaremos el valor ms prximo almacenado en la tabla V[n] y
su valor de distancia asociado en D[n].

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 Interpolacin lineal. Recta punto pendiente

El mtodo de la interpolacin lineal consiste en tomar dos lecturas,

parejas (Tensin,distancia). (x1,y2),(x2,y2)

Con dos puntos se puede calcular matemticamente la ecuacin de

la recta que pasa por dichos puntos:

(y-y1)=m(x-x1) donde m=(y2-y1)/(x2-x1)

Al resolver la ecuacin tendremos una funcin que nos devolver

el valor de la distancia en funcin del valor de tensin que nos da el
sensor.

Si tomamos N medidas podemos calcular las ecuaciones de N-1

rectas y as sustituir la curva NO lineal por un conjunto de rectas
conocidas.
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Interpolacin lineal. Recta punto pendiente
Tomando 7 puntos vamos a
convertir la curva de respuesta
no lineal del conversor en 6
rectas.

Nota: Vamos a considerar como eje X el

valor de tensin y como eje Y el valor de
distancia para sacar las ecuaciones y=f(x),
es decir, distancia=f(tensin);

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Interpolacin lineal. Recta punto pendiente
Aplicando la ecuacin de la recta
cada dos puntos obtenemos:

R1) y= 12 3x
R2) y= 16 5x
R3) y= 21 8.57x
R4) y= 32.32 19.35x
R5) y= 41.53 31.81x
R6) y= 60.45 68.18x

Donde:
y= Distancia en cm
x= Tensin Vo del sensor GP2D120

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 Interpolacin lineal. Recta punto pendiente
Ahora ya solo queda programar las ecuaciones en CCS:

voltios=5.0*valor_adc/1023;
if(voltios <=3.00 && voltios >2.00) dist=12.00-3.00*voltios; // Tramo R1
if(voltios <=2.00 && voltios >1.40) dist=16.00-5.00*voltios; // Tramo R2
if(voltios <=1.40 && voltios >1.05) dist=21.00-8.57*voltios; // Tramo R3
if(voltios <=1.05 && voltios >0.74) dist=32.32-19.35*voltios; // Tramo R4
if(voltios <=0.74 && voltios >0.52) dist=41.53-31.81*voltios; // Tramo R5
if(voltios <=0.52 && voltios >0.30) dist=60.45-68.18*voltios; // Tramo R6
printf(lcd_putc,\fVsal:%f,voltios);
printf(lcd_putc,\nDist:%f,dist);

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Interpolacin lineal. Mnimos cuadrados

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Interpolacin lineal. Mnimos cuadrados (II)
Se trata de encontrar la
ecuacin de la recta que
pase, lo ms cerca
posible, de todos los
puntos.

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Interpolacin lineal. Mnimos cuadrados (III)

Completamos la tabla con los valores tomados de forma experimental

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Interpolacin lineal. Mnimos cuadrados (IV)
La recta buscada es:

Y=0.935x + 0.36

En nuestro caso:
Podramos fijar grupos
de tres o cuatro puntos
de la grfica del sensor
y calcular las
ecuaciones de las
rectas por este mtodo

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Interpolacin Polinmica.
Base matemtica:
Dados N puntos del plano siempre existir un polinomio de orden
N-1 que pase por dichos puntos.

Para dos puntos: p1 y p2 existe un polinomio de grado 1 (recta)

que pasa por los dos. Y=ax+b

Para tres puntos: p1,p2 y p3 existe un polinomio de grado 2

(parbola) que pasa por los tres. Y=ax2+bx+c

El mtodo consiste en plantear las N ecuaciones con N incognitas

para calcular los valores de a,b,c,

El mtodo consigue polinomios que suavizan las curvas entre los

puntos pero suelen ser inestables segn vamos subiendo de orden
y el clculo se complica.
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 Ejemplo de programa
Disear un programa que est, constantemente, leyendo valor Vo del sensor GP2D120
conectado a la entrada analgica AN3 y mostrando en el LCD de la placa el valor de la
tensin y la distancia en cm. Utilizar el mtodo de interpolacin lineal dividiendo la curva
de respuesta del sensor en 6 rectas.

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Solucin en CCS (I)

Comenzamos utilizando el
asistente PIC Wizard

Luego creamos la carpeta para

nuestro proyecto y damos un
nombre al archivo con extensin .pjt

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Solucin en CCS (II)
Elegir:
Pic: PIC17F877A
Frecuencia del oscilador: 4Mhz
Fuses: Crystal osc <=4Mhz
Memoria de programa: No protegida

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 Solucin en CCS (III)
En la pestaa de Analog configurar:
Resolucin: 1024 (10bits).

Fuente de reloj para

la conversin: Internal

La entrada analgica: A0 A1 A3

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Solucin en CCS (IV)
En la pestaa Code podemos ver
el cdigo que se aadir en nuestro
programa.

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 Solucin completa:

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Valores obtenidos

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