1.

La automatizacin industrial (automatizacin: del griego antiguo auto,

guiado por uno mismo) es el uso de sistemas o elementos
computarizados y electromecnicos para controlar maquinarias o
procesos industriales. Como una disciplina de la ingeniera ms amplia
que un sistema de control, abarca la instrumentacin industrial, que
incluye los sensores, los transmisores de campo, los sistemas de control
y supervisin, los sistemas de transmisin y recoleccin de datos y las
aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las
operaciones de plantas o procesos industriales.

TIPOS:
La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy
alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del
diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un
rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro
inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de
acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.

La justificacin econmica para la automatizacin fija se encuentra en

productos con grandes ndices de demanda y volumen.

La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de

produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a
obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para
adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin
se realiza por medio de un programa (Software).

* Fuerte inversin en equipo general

* ndices bajos de produccin para la automatizacin fija
* Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuracin del producto
* Conveniente para la produccin en montones
La automatizacin flexible es ms adecuada para un rango de produccin
medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la
automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas
flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin
de materiales, controlados en su conjunto por una computadora.

Proveedores de equipos de automatizacin

* Fuerte inversin para equipo de ingeniera

* Produccin continua de mezclas variables de productos
* ndices de produccin media* Flexibilidad para lidiar con las variaciones
en diseo del producto
Las caractersticas esenciales que distinguen la automatizacin flexible
de la programable son:
 * Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo de
produccin y;
* Capacidad para cambiar sobre algo establecido fsicamente asimismo
sin perder tiempo de produccin.

2.
 3. F
4. LEYES DE LA ROBOTICA

Asimov, escritor de ciencia ficcin, fue famoso por sus 3 Leyes de la

Robtica:

1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano, o por inaccin,

permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes de un ser humano, siempre y
cuando no se contradiga la primera ley.
3. Un robot debe proteger su existencia, siempre y cuando no se
contradigan las 2 primeras leyes.

Ahora bien Fuller (1999) propone una cuarta Ley:

"Un robot podra tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta
persona sin empleo"

La Ley Cero de la robtica es una variacin de una de las leyes de la robtica, que
aparece por primera vez en el libro de Isaac Asimov, Robots e Imperio. Esta ley fue
elaborada por R. Daneel Olivaw tras una serie de razonamientos derivados de una
discusin mantenida con el terrcola Elijah Baley en su lecho de muerte. Baley le dijo a
Daneel que la humanidad debe ser vista como un tejido y que las vidas humanas
individuales deben ser vistas como hebras de ese tejido.
Daneel la cita por primera vez ante Vasilia Fastolfe, hija del doctor Han Fastolfe, el
creador de Daneel la citada ley, que acabara siendo definida como: "Un robot no puede
causar dao a la humanidad o, por inaccin, permitir que la humanidad sufra dao.",
quedando las tres leyes de la robtica subordinadas jerrquicamente a esta nueva ley. Al
robot Giskard Reventlov le cuesta trabajo lograr la asimilacin total del la ley Cero
debido a que su cerebro es ligeramente menos avanzado que el de Daneel. Esto ocasiona
que Giskard muera en cumplimiento a la ley Cero, ya que causa dao a los doctores
Amadiro y Mandamus cuando stos iniciaron una reaccin en cadena para volver
radioactiva a la Tierra. Esta ley Cero derivar indirectamente en la creacin del Imperio
Galctico, de las Fundaciones y del planeta consciente Gaia ya que Daneel interviene
directa o indirectamente en la creacin de esas entidades humanas ficticias.

El problema existencial que se plantea es la definicin de Humanidad, dado que no se

trata de un valor matemtico, lo que dificulta la valoracin a la hora de decidir el curso
de una accin por parte de un robot. Rasgos de esa dificultad los podemos encontrar en
novelas como Los lmites de la Fundacin o Robots e Imperio, en la que un robot de
Solaria define como humano slo a aquel ser que posea unas determinadas
caractersticas lingsticas.

ROBOT INDUSTRIAL Y TIPOS

Definicin del Robot Industrial

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin

formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge
de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-
americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As,
mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a
la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo,
exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto
occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un
robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin
formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.

La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de

Industrias Robticas (RIA), segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin

Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de

libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de
Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados

entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot

industrial de manipulacin y otros robots:

Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin

automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se

consiguen sin modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un
brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o
menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio.
Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en
sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo
esto ultimo lo mas frecuente.

Clasificacin del robot industrial

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos
del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a
una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots

Manipuladores

Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que

permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos
dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de repeticin o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale
de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o
bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots
de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de
programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un

computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la
maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone
de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con
las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la
intervencin del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.

Robots inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
 Micro-robots

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots

de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentan en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en
da. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos ms
futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de investigacin de robtica.

Clasificacin de los robots segn la AFRI

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion
Tipo B mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumatico, electrico o hidraulico.
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece
Tipo C
de conocimiento sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
Tipo D
funcin de estos.

(AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones

Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
1 Generacin
posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en
2 Generacin consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos
y adaptar sus movimientos en consecuencia.
Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje
3 Generacin natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus
tareas.

Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel

Tipo de Grado de Usos ms
Generacin Nombre
Control movilidad frecuentes
 Manipulaci
Fines de carrera, n,
1 (1982) Pick & place Ninguno
aprendizaje servicio de
maquinas
Servocontrol,
trayectoria Desplazamiento Soldadura,
2 (1984) Servo
continua, progr. por va pintura
condicional
Servos de Ensamblad
3 (1989) Ensamblado precisin, Guiado por va o,
visin, tacto, desbardado
Construcci
Sensores n,
4 (2000) Mvil Patas, ruedas
inteligentes mantenimi
ento
Controlados con Militar,
5 (2010) Especiales Andante, saltarn
tcnicas de IA espacial

APLICACIONES

La robtica se puede utilizar en muchas reas como el educativo, industrial, mdico, etc.
Aqu damos algunos ejemplos de algunas aplicaciones:

* En Laboratorios y Ciruga:

Los robots llevan acabo tareas repetitivas como la

colocacin de tubos de prueba dentro de instrumentos de
medicin. Como respuesta a todas las demandas de los
cirujanos, la industria de la robtica se encuentra
desarrollando nuevos accesorios entre los cuales se
encuentran las suturas automticas o los sistemas de
estabilizacin del corazn.

En el campo de la ciruga todava sigue siendo muy dificil y muy caro tener tecnologa
como la robtica debido al tiempo que tarda en hacer sus quehaceres. Debido a los pocos
grados de libertad de movimiento que tiene un robot (6 del robot contra los 20 - 25
movimientos del ser humano), se hacen mucho mas lentas las operaciones. Debido a sto
desde hace mucho tiempo, los cirujanos estn pidiendo a los ingenieros que doten los
robots de un mayor nmero de grados de libertad, pero ellos responden que esto no es
posible por ahora.
* En la Industria:

En la industria hay mucho campo para la robtica, la que podemos dividir en 4 partes
fundamentales:

- Aplicacin de transferencia de material:

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el
objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre
las operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones
normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con
otros equipos son tpicamente simples.

- Carga y descarga de mquinas:

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a
una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres
casos que caen dentro de sta categora de aplicacin:
Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y
descarga una pieza acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de este caso.

- Operacion de procesamiento:
Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en
las cuales el robot realmente efecta trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre
necesita que el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica
distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de
procesamiento que se realiza.

- Otras operaciones de proceso:

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray
existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta
especializada como efector final. Operaciones que estn en sta categora incluyen:

-Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

-Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
-Remachado,.
-Corte por chorro de agua.
-Taladro y corte por lser.
* En la Agricultura y Ganadera:

Un ejemplo para la utilizacin de la robtica en la ganadera lo encontramos en un

instituto de investigacin de Australia donde entre sus proyectos se encuentra una
mquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas
se planea con un modelo geomtrico de este animal.
Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de
sensores que registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo
tamao, sta es mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y
modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que

consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto
nivel de coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de
30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los
robots en la siembra y poda de los viedos, como en la poda de la manzana.

* Vehculos Submarinos:

Muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccin y mantenimiento de

tuberas que conducen petrleo, aceite o gas en plataformas ocenicas. Por otro lado
tambin son utilizados en el tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones,
investigaciones geolgicas y geofsicas en el suelo marino.

* En el Espacio:

La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio

ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy
costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la
sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la
exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan
precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos.
 Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los
transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de
robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado.
Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos
autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy
sofisticadas para la exploracin de otros planetas.
La NASA a travs de su proyecto espacial Pathfinder, toc suelo marciano el 4 de Julio
de 1997 con el Sojourner. Se trataba de un robot pequeo (65cm x 45 cm x 25 cm) y que
tena varios objetivos.

* En el mbito Educativo:

Algunos programas educacionales usan la simulacin de control de robots como medio de

enseanza. Otro ejemplo es el uso del robot tortuga LOGO, el cual hace mas divertido el
aprendizaje de las matemticas. En tercer lugar esta el uso de robot en las salas de clases,
pero debido a su bajo costo muchos de estos no tienen una fiabilidad en su sistema
mecnico, poseen baja exactitud, y la gran mayora carece de software.