Procesos y Control

IV CICLO

SINTONA DEL CONTROLADOR

Laboratorio N08-09-10

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 I. Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los
cuales son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es
necesario probar si el controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar
una perturbacin o un cambio en el set point y debemos analizar el comportamiento de
la variable controlada, esto se obtiene evaluando las especificaciones tcnicas que
requiere el proceso. Estas especificaciones son: El overshoot, el tiempo de
establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de
oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos tres mtodos los cuales son: El
mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes
de un sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la
salida del controlador OUT en funcin del error E.
Figura 1. Sistema de control automtico

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o
valor de referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin
llamada seal de control, segn la siguiente relacin:

1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]

Donde K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error

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Error de estado estable: ess =SP PVfinal
Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error

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 II. Objetivo

- Sintonizar el controlador por el mtodo de curva de reaccin (para un proceso

de temperatura)

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III. Procedimiento

Mtodo de la curva de reaccin

- En primer lugar buscaremos la curva a lazo abierto. Para ello, ingresaremos al

programa PcControlLab y en el men Process elegir Select Model,
seleccionar el proceso Temp2. Luego ponga el controlador en MANUAL

a) Cambie la salida del controlador OUT a 30 y espere que PV se estabilice

b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 45 y en
seguida presione RUN. Espere que PV se estabilice.

Figura 2. Curva a lazo abierto.

- Ahora, con ayuda de la figura 2 debemos realizar algunos clculos para armar
la funcin de transferencia:

Figura 3. Curva a lazo abierto para temperatura.

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 c) Anotar los valores de lo siguiente:

OUT1 = 30 OUT2= 45 OUT= OUT2 OUT1= 15

PV1 = 52.10 PV2= 58.51 PV= PV2 PV1= 6.41

t0 = 0 minutos
PV28.3% = PV1 + 0.283* PV = 53.9 t 1 = 3.6 minutos
PV63.2% = PV1 + 0.632* PV = 56.15 t 2 = 6.8 minutos

t28.3%=t 1 t0 = 3.6 min t 63.2%=t2 t0 = 6.8 min

Todos estos valores encontrados son importantes para el clculo de los

parmetros del controlador, por ello, su bsqueda fue estrictamente exacta.

- La ganancia del proceso es:

DPV
Ganancia del proceso KP 0.42
DOUT
Constante de tiempo t 1.5*(t63.2% - t28.3% ) = 4.8 minutos

Tiempo muerto t D t63.2% - t = 2 minutos

A continuacin, calcularemos el Kc para un Control proporcional, para ello,

en el men del programa, debemos elegir Control Options y en Controller
Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y
ponga el controlador en automtico. Ingrese a TUNE y ajuste MAN RESET
hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.

- Claro esta qe para estabilizarla (Pv=SP) tuvimos uq manipular el ma reset. El

valor del man RESET fue de 12.8.
d) Ahora, Seleccionaremos PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la
ganancia del controlador GAIN, utilizando la siguiente formula:
t
KC = 4.8min/0.84min= 5.71 min
K PtD
Luego cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

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 Figura 4. Controlador con accin proporcional P.

Con solo accin proporcional est por dems decir que el PV no alcanzara el
SP. Aparte que este nunca se va estabilizar, la curva presenta cierta oscilacin,
pareciera que no va desaparecer. Entonces, vemos que este tipo de proceso
de segundo orden no puede ser controlado con solo accin proporcional, habr
que complementarnos con las otras acciones P, I y D.

No vayamos a pensar que los parmetros que ayudaron a calcular el valor de

P han sido malos, sino es que este proceso es de segundo orden, tiene cierta
dificultad para controlarlo. No obstante, estos parmetros ms adelante nos
ayudaran a calcular el Ti y Td, los cuales son necesarios para controlar este
proceso de orden superior.

Ahora probaremos el proceso con accin PI, para ello debemos seguir los
pasos siguientes:

e) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y

el error sea igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el men
Control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-
Intract, verificar que el tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO PI).
Luego ponga el controlador en modo automtico. Esperar que PV se
estabilice.

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 f) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
0.9t
KC = 4.32/0.84= 5.14 min Ti 3.33t D = 6.66 minutos
K PtD
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

Figura 5. Sintonizacin del controlador.

Figura 6. Controlador con accion PI.

- Podemos observar que el PV ha mejorado con respecto al controlador con

accin proporcional.
El PV sigue oscilando pero es mnimo, y lo mejor es que lo hace sobre el SP.
Otra diferencia que destaca es que con la implementacin de la accin I se
corrige el error en estado estacionario. El hecho que haya pequeas

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 oscilaciones despus de los 15 minutos, se debe a que el proceso es de orden
superior, es ms ruidoso.

Ahora el proceso habr que controlarlo con las tres acciones tanto P,I y D,
para ello debemos seguir los siguientes pasos:

g) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice

y el error sea igual a cero
h) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
1.2t
KC = 6.85 Ti 2tD = 4 minutos Td 0.5t D = 1 minuto
K PtD
Luego cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

Figura 7. Sintonizacin del controlador.

Vale precisar que estos valores que se introducen al controlador son el Ti

(RC), Td(RC) y Kp. El Ki (1/RC) difiere, excepto Kd (RC) y Kp. Esto se puede
probar si hacemos los caculos con componentes anlogos como los opamp en
la configuracin de integrador, proporcional y derivador.

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 Figura 8. Controlador con accin PID.

- Esta figura denota mejora si la comparamos con la figura 4, pero si la

comparamos con la figura 6, s que habra que analizarlo un poco ms, bueno,
para mi criterio.
Es cierto que ambos se estabilizan rpidamente y no presentan muchas
oscilaciones, pero en caso de la figura 8, el sobreimpulso que tenemos es muy
lento, demora mucho. Con respecto al control PI, este tiene un sobreimpulso
pequeo. Por lo dems todo igual.
A mi criterio este proceso se podra controlar mejor con accin PI.

MODO P PI PID
KC 6.84 5.16 6.84
Ti (minutos) xxxxx 6.69 4
Td (minutos) xxxxx xxxxx 1

Tabla 1. Parametros calculados segun el tipo de control.

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 i) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona con los resultados
hallados para PID.

MODO PID
KC 6.74
Ti (minutos) 4
Td (minutos) 1
ess (%) 0.22
tS (minutos) 12
Overshoot (%) 2
Razn de decaimiento No hay
Tabla 2. Parmetros T(min) No hay de la curva de PV.

- Pudiendo mejorar ms este control tante los parmetros del controlador,

encontrando ciertos valores, que se encuentran en la tabla 2.

IV. Conclusiones

- En conclusin, la accin integrativa nos corrige el error de estado estacionario,

al igual que la accin derivativa que reduce la oscilacin.
Al culminar el informe pensamos que el controlador ya estaba sintonizado para
cualquier valor de SP, sin embrago, al momento de cambiar el SP, por ejemplo,
a 80, haba demasiado error y oscilacin. No se poda controlar.

Los respectivos valores que hallamos para el Ti, TD y Kp son solo para hacer
control para un solo valor de SP. Es decir, sintonizamos el controlador solo
para un cambio en el SP. Si queremos probar el control para un SP diferente al
que hayamos sintonizado, el resultado no va a ser el esperado.

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