PRACTICA N 4

REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS

1. OBJETIVOS

Conocer la representacin en espacio de estado de los sistemas

Utilizar las ecuaciones de espacio estado para el anlisis de sistemas.
Conocer comandos Matlab relacionados con EE

2. FUNDAMENTO TERICO

Representacin en espacio de estado

Matlab en la representacin de espacio estado

3. TRABAJO PRACTICO MATLAB

3.1. Enumerar y poner un ejemplo para cada uno de los comandos relacionados con
la representacin de espacio estado

Transfer function:
s^2 - s - 3
-----------------
s^3 + 2 s^2 - 3 s

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) %convierte funcin de trasferencia a variables

de estado
A=
-2 3 0
1 0 0
0 1 0

B=
1
0
0

C=
1 -1 -3

D=
0

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) %convierte de variables de estado a funcin

de transferencia
num =
0 1.0000 -1.0000 -3.0000

den =
1 2 -3 0

>> [z,p,k]=tf2zp(num,den) %convierte funcin de trasferencia a ceros,

polos, ganancia
z=
 2.3028
-1.3028

p=
0
-3.0000
1.0000

k=
1.0000

>> [num,den]=zp2tf(z,p,k) %convierte de ceros, polos, ganancia a

funcin de trasferencia
num =
0 1.0000 -1.0000 -3.0000

den =
1.0000 2.0000 -3.0000 0

>> [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D) %convierte de variables de estado a ceros,

polos, ganancia
z=
2.3028
-1.3028

p=
0
1.0000
-3.0000

k=
1.0000

>> [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) %convierte de ceros, polos, ganancia a

variables de estado
A=
1.0000 0 0
1.0000 -3.0000 0
0 1.0000 0

B=
1
0
0

C=
1.0000 -4.0000 -3.0000

D=
0

>> [r,p,k]=residue(num,den) %convierte funcin de trasferencia a residuos

(Fracciones Parciales)
r=
0.7500
-0.7500
1.0000
p=
-3.0000
1.0000
 0

k=
[]

>> [num,den]=residue(r,p,k) %convierte residuos (F. Parciales) a funcin de

transferencia
num =
1.0000 -1.0000 -3.0000

den =
1.0000 2.0000 -3.0000 0

>> [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion') %convierte de variables de

estado a la forma cannica
observable

>> [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal') %convierte de variables de

estado a la forma cannica
diagonal

>> ctrb(A,B) %matriz de controlabilidad

>> obsv(A,C) %matriz de observabilidad

>> ctrbf %devuelve la descomposicin en parte

controlable y no controlable

>> obsvf %devuelve la descomposicin en parte

observable y no observable

3.2. Para los sistemas dados en las ecuaciones siguientes

a)

[ ] []
0 1 0 0
x= 1 1 0 x + 1 u
1 0 0 0

y=[ 0 0 1 ] x

b)
y +6 y +11 y +6 y=6 u

Determinar la representacin de las ecuaciones de estado en las formas

cannicas dadas, de ser el caso:

a)

[ ] []
0 1 0 0
x= 1 1 0 x + 1 u
1 0 0 0

y=[ 0 0 1 ] x

o Forma cannica diagonal

 A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')

A=
0 0 0
0 -0.5000 0.8660
0 -0.8660 -0.5000

B=
0.5000
0.8660
0.5000

C=
2.0000 -1.1547 0.0000

D=
0

o Forma cannica controlable

A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];

B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
A=fliplr(flipud(A))
B=flipud(B)
C=fliplr(C)
D=D

A=
0 1.0000 0
0 0 1.0000
0 -1.0000 -1.0000

B=
0
0
1

C=
1.0000 0.0000 -0.0000

D=
0

o Forma cannica observable

A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];

B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
 [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')

A=
0 0 0
1 0 -1
0 1 -1

B=
1
0
0

C=
0 0 1

D=
0

b)
y +6 y +11 y +6 y=6 u

o Forma cannica diagonal

num=[6];
den=[1 6 11 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')

A=
-3.0000 0 0
0 -2.0000 0
0 0 -1.0000

B=
-7.7621
-9.7980
2.8723

C=
-0.3865 0.6124 1.0445

D=
0

o Forma cannica controlable

num=[6];
den=[1 6 11 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
A=fliplr(flipud(A))
B=flipud(B)
C=fliplr(C)
D=D

A=
0 1 0
0 0 1
-6 -11 -6
 B=
0
0
1

C=
6 0 0

D=
0

o Forma cannica observable

num=[6];
den=[1 6 11 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')

A=
0 0 -6
1 0 -11
0 1 -6

B=
1
0
0

C=
0 0 6

D=
0

3.3. Para cada uno de los sistemas siguientes determine si son controlables u
observables

[ ] []
0 1 0 0
x= 0 0 1 x+ 1 u
6 11 6 0

y=[ 29 9 1 ] x

Probando controlabilidad

A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B=[0;1;0];
C=[29 9 1];
Mc=ctrb(A,B)
rank(Mc)

Mc =
0 1 0
1 0 -11
0 -11 60
 Rango =
3

El rango de Mc es igual a 3, es de rango mximo; por lo tanto es controlable.

Probando la observabilidad

A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B=[0;1;0];
C=[29 9 1];
Mo=obsv(A,C)
rank(Mo)

Mo =
29 9 1
-6 18 3
-18 -39 0

Rango =
3

El rango de Mo es igual a 3, es de rango mximo; por lo tanto es observable.

3.4. Considere el sistema siguiente obtenga las ecuaciones de estado en una forma
cannica de Jordan

Y (s) 10.4 s 2+ 47 s +160
=
U (s ) s3 +14 s2 +56 s+160

10
G(s)=
s (s +3)(s+4)

3.5. Hacer una transformacin de estados a cada uno de los sistemas siguientes.

[ ] []
0 1 0 0
x= 0 0 1 x+ 1 u
6 11 6 0

y=[ 29 9 1 ] x

%F.T. y ecuaciones de estado para el diagrama de bloques

A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
B=[0;1;0];
C=[29 9 1];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G1=tf(num,den)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

G1 =
 9 s^2 + 72 s + 168
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

A =
-6.0000 -11.0000 -6.0000
1.0000 0 0
0 1.0000 0
B =
1
0
0
C =
9.0000 72.0000 168.0000
D =
0

Gain6
72 1
Out1
Gain5
1
In1 1 1 1
168
s s s
Integrator Integrator1 Integrator2 Gain4

6
Gain2
Gain1
11
Gain3

%Obteniendo F.T. del diagrama de bloques

[num2,den2]=linmod('ejercicio_3_5_a');
G2=tf(num2,den2)

G2 =
9 s^2 + 72 s + 168
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

10
G(s)=
s (s +3)(s+4)
%F.T. y ecuaciones de estado para el diagrama de bloques
num=[10];
den1=[1 0];den2=[1 3];den3=[1 4];
den=conv(den1,conv(den2,den3));
G1=tf(num,den)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

G1 =
10
------------------
s^3 + 7 s^2 + 12 s

A=
-7 -12 0
 1 0 0
0 1 0
B=
1
0
0
C=
0 0 10
D=
0
1 1 1 1
10 1
In1 s s s
Out1
Integrator Integrator1 Integrator2 Gain4

7
Gain2
Gain1
12

%Obteniendo F.T. del diagrama de bloques

[num2,den2]=linmod('ejercicio_3_5_b');
G2=tf(num2,den2)

G2 =
10
------------------
s^3 + 7 s^2 + 12 s

3.6. Determine un diagrama de bloques (integradores y constantes) y una

representacin matricial de las ecuaciones de estado, cuya funcin matricial de
transferencia es:

[ ]
6s 3 s2
2 2
s +3 s +2 s +3 s+2
4 s +1
2 2
s +3 s +2 s +3 s+2

%Ecuaciones de estado para el diagrama de bloques

num1=[6 0];num2=[3 -2];num3=[0 -4];num4=[1 1];
den=[1 3 2];
G=tf({num1,num2;num3,num4},den);
espacio_estados=ss(G);
[A,B,C,D]=ssdata(G)

%Obteniendo F.T. del diagrama de bloques

[A,B,C,D]=linmod('Ejercicio_3_6');
espacio_estados_2=ss(A,B,C,D);
Gs=tf(espacio_estados_2)

A=
-3 -2 0 0
1 0 0 0
0 0 -3 -2
0 0 1 0

B=
2 0
 0 0
0 2
0 0

C=
3.0000 0 1.5000 -1.0000
0 -2.0000 0.5000 0.5000

D=

0 0
0 0
Gain11

1 2
In1
1
Gain10
Gain7
3 1.5 1
Out1
Gain5
Gain3
1 1 1 1
2 2 3
s s s s
Integrator Integrator1 Integrator2 Gain1 Integrator3 Gain2

1 3

Gain9 Gain8
1

Gain6
2
Gain4
Gain12
2 2
In2 0.5 2
Out2
Gain13
0.5

Gain14

3.7. Explique qu significa controlabilidad y observabilidad. Si existe dualidad entre

ellos, demuestre este hecho y proponga un ejemplo de un sistema (tercer orden)
para verificar.

Controlabilidad:
Es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede controlar
actuando sobre sus entradas.

Observabilidad:
Es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede
detectarse desde sus salidas.

4. CONCLUSIONES y RECOMENDACIONES

5. BIBLIOGRAFA