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CONTROL
TEORA DE FILTROS
Introduccin
Diagramas de Bode
Filtros Elctricos
Filtro Pasivos y Activos Analgicos
Consideraciones Generales Sobre los Filtros
Diseo de un Filtro Pasa bajo
Diseo de un Filtro Pasa alto
Diseo de un Filtro Pasa banda
Diseo de un Filtro Elimina Banda
Tablas de Coeficientes
6 B ELECTRNICA
2011
E.E.T N 460 Guillermo Lehmann
Departamento de Electrnica
Sistemas Electrnicos de Control
1. INTRODUCCIN
El filtro elctrico fue inventado de manera independiente en 1915 por George Campbell en
Estados Unidos y por K. W. Wagner en Alemania. Con on el surgimiento de la radio en el periodo
1910 1920, se cre la necesidad de reducir el efecto del ruido de la esttica en el
radiorreceptor. Cuando surgieron las transmisiones regulares de radio en la dcada de 1920,
Campbell y otros desarrollaron el filtro RLC utilizando inductores, capacitares y resistencias. A
estos filtros se les llama filtros pasivos debido a que se componen de elementos pasivos. En la
dcada de 1930, S. Darlington,
Darlington S. Butterworth y E. A. Guillemin desarrollaron la teora
necesaria a para disear filtros pasivos. El filtro pasa bajo tipo Butterworth se di a conocer en
Wireles Engineering en 1930.
Cuando se incorporan dispositivos activos, de manera tpica amplificadores operacionales,
en un filtro elctrico, al filtro se le llama filtro activo.. Puesto que los inductores son
relativamente grandes y pesados, los filtros activos suelen construirse sin inductores utilizando,
por ejemplo, slo amplificadores operacionales, resistencias y capacitares. Los primeros filtros
activos RC prcticos
os se inventaron durante la Segunda Guerra Mundial y se documentaron en
un escrito clsico de R. P. Sallen y E.L. Key (Sallen y Key, 1955).
2. DIAGRAMAS DE BODE
Es comn usar grficas logartmicas de la respuesta en frecuencia en lugar de grficas
lineales.
s. Las grficas logartmicas se denominan Diagramas de Bode en honor de H. W. Bode,
quien las utiliz ampliamente en su trabajo con amplificadores en los laboratorios de la Bell
Telephone durante las dcadas de 1930 y 1940.
En los diagramas de Bode se representa
representa en forma separada, el mdulo de la funcin de
respuesta en frecuencia en ordenadas, en una escala lineal expresada en decibeles, y la
frecuencia en abscisas en una escala logartmica, obtenindose as el diagrama de Bode de
amplitud o mdulo. El diagrama
agrama de Bode de fase se obtiene llevando la fase en ordenadas, en
grados sexagesimales en forma lineal, y la frecuencia en abscisas en escala logartmica.
Para representar grficamente los resultados, suele emplearse papel semilogartmico, en el
cual la magnitud, expresada en decibeles y el ngulo de fase, expresado en grados, se
representan como ordenadas en la escala lineal o rectangular, en tanto que la frecuencia se
representa como abscisa en la escala logartmica. El uso de escalas logartmicas ampla
ampl el
intervalo de las frecuencias representadas en el eje horizontal.
A continuacin se observa un filtro pasa bajo pasivo y su funcin de transferencia:
1
VOUT C.s 1 1
= = =
VIN 1 1 + R.C.s 1 + .s
R+
C.s
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Donde s = j , j = - 1 y R.C =
1
El mdulo de la funcin de transferencia es: VOUT V IN =
12 + ( . )
2
El diagrama dee fase para el filtro pasa bajo o cualquier otra funcin de transferencia es
calculado segn la siguiente ecuacin:
Re 1 .
= tg 1 = tg
Im 1
Figura 2.-
2 Diagrama de Bode de un filtro pasa bajo pasivo.
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3. FILTROS ELCTRICOS
Se empieza considerando un filtro ideal. Por conveniencia, se supone que tanto la entrada
como la salida de este filtro son voltajes. Este filtro ideal separa su
su voltaje de entrada en dos
partes. Una parte se deja pasar sin modificacin a la salida; la otra se elimina. En otras
palabras, la salida de un filtro ideal es una copia exacta de parte de la entrada del filtro. Para
entender cmo opera un filtro elctrico,
elctric considrese el siguiente voltaje de entrada:
entrada
Si tomamos como ejemplo el filtro pasa bajo ideal, que aparece en la figura 3, y planteamos
su funcin de red obtenemos:
10 < c
H ( ) =
0 > c
A la frecuencia c se la llama frecuencia de corte. La frecuencia de corte separa el intervalo
de frecuencias en dos bandas, la banda de paso, en donde < c y la banda supresora o de
corte, en donde > c. Los componentes de la entrada cuyas frecuencias estn dentro de d la
banda de paso experimentan una ganancia unitaria y un desplazamiento de fase nulo. Estos
trminos se dejan pasar, sin modificacin, a la salida del filtro. Los componentes de la entrada
cuyas frecuencias estn en la banda de corte experimentan una ganancia
ganancia igual a cero. Estos
trminos se eliminan o suprimen. Un filtro ideal separa su entrada en dos partes: los trminos
cuyas frecuencias estn en la banda de paso y los trminos cuyas frecuencias estn en la
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banda de corte. La salida del filtro consta de los trminos cuyas frecuencias estn en la banda
de paso. Desafortunadamente, los filtros ideales no existen, en realidad los filtros prcticos son
aproximaciones a los ideales.
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Figura 4.-
4 Filtro pasa bajo de segundo orden pasivo y activo.
Su funcin de transferencia
erencia es la siguiente:
1
R.C 1
A( s ) = =
1 1 + s.R.C
s+
R.C
1
A( j ) =
1 + j.R.C
s
sn =
c
De donde:
j f
= j = j = s n
c fc
1
fc = .
2. .R.C
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Figura 6.-
6 Filtro pasa bajo pasivo de cuarto orden.
1
A( s n ) =
(1 + 1 .s n ).(1 + 2 .s n )...(1 + n .s n )
n
donde los coeficientes 1, 2, 3 son reales y positivos. Para >> 1, |A| es proporcional a 1/ ;
la ganancia disminuye entonces n x 20 dB por dcada. Se puede ver que la funcin de
transferencia posee n polos negativos reales. sta es la caracterstica de los filtros pasa bajo
RC pasivos de orden n.. Si se conectan
conectan en cascada filtros pasa bajo de idnticas frecuencias de
corte desacoplados, se tiene:
1 = 2 = ... n = = n
2 -1
Cada filtro paso bajo individual tiene entonces una frecuencia de corte que es igual a la del
filtro completo multiplicada por el factor 1/.
En la figura 7 se muestra la respuesta en frecuencia de un filtro pasa bajo de 4 orden, que
se obtuvo de la conexin en cascada de cuatro filtros pasa bajo de 1 orden. La atenuacin de
cada filtro individual es de -20 dB/dcada (curva 1), mientras que la a atenuacin total del filtro
llega a -8080 dB/dcada (curva 2). Hay que tener en cuenta que en el eje de las abscisas se
utiliza la frecuencia normalizada , es decir = f/fc.
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Nota: Curva 1: filtro pasa bajo de 1 orden, Curva 2: fil tro pasa bajo de 4 orden, Curva 3: filtro pasa baj o de 4
orden ideal.
Figura 7.- Respuesta amplitud-frecuencia un filtro pasivo RC pasa bajo de 4 orden.
La funcin de transferencia
nsferencia de un filtro pasa bajo tiene la forma general:
A0
A(s ) =
(1 + a1 s + b1 s ).(1 + a 2 s + b2 s 2 )...(1 + a n s + bn s 2 )
2
5.1
.1 FILTRO PASA BAJO DE BUTTERWORTH
Los filtros pasa bajo de Butterworth tienen una respuesta horizontal o plana
plana de amplitud-
frecuencia todo lo ancha posible y descienden bruscamente antes de la frecuencia de corte.
Su respuesta muestra un considerable sobreimpulso que aumente en los filtros del orden ms
alto.
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5.2
.2 FILTRO PASA BAJO DE CHEBYSHEV
CHEBYS
Los filtros pasa bajo de Chebyshev tienen una cada en su ganancia an ms abrupta que
los filtros pasa bajo de Butterworth. Sin embargo, en los filtros pasa banda la ganancia vara y
tiene unana ondulacin o rizado de amplitud constante. Para un orden dado, la atenuacin por
encima de la frecuencia de corte es ms acusada cuanto mayor sea la ondulacin permitida. El
sobreimpulso en la parte inclinada de su respuesta es incluso mayor que en los filtros de
Butterworth.
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5.3
.3 FILTRO PASA BAJO DE BESSEL
Los filtros pasa bajo de Bessel dan la ptima respuesta de onda cuadrada. La condicin
subyacente es que el retardo de grupo
grupo es constante en el margen de frecuencia ms amplio
posible, es decir, el deslizamiento de fase en este margen de frecuencia es proporcional a sta,
La respuesta amplitud-frecuencia
frecuencia de los filtros de Bessel no desciende tan bruscamente como
los filtros de Butterworth o Chebyshev.
La figura 7 muestra las respuestas amplitud-frecuencia
amplitud frecuencia de los tres tipos de filtro descritos,
desc
siendo todos ellos de 4 orden, mientras que en la figura 8 se observa su respuesta de fase. Se
puede ver que
ue el filtro pasa bajo de Chebyshevhev tiene la ms abrupta transicin desde la banda
de paso a la banda de detencin. Esto es ventajoso, pero tiene el efecto adicional de una
ondulacin en la banda de paso de la respuesta amplitud-frecuencia.
amplitud frecuencia. Como esta ondulacin
on se
reduce gradualmente, te, el comportamiento del filtro de Chebychev se aproxima al del filtro de
Butterworth. Por otra parte, los filtros de Bessel slo presentan un despreciable sobre impulso.
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A0
A(s ) =
(1 + a1 s + b1 s ).(1 + a 2 s + b2 s 2 )...(1 + a n s + bn s 2 )
2
A0
A( s ) =
1 + a1 s
Las etapas de 1 y 2 orden constituyen los bl oques bsicos para la construccin de filtros
de un orden mayor.
La figura 12 muestra de que manera se construyen los filtros de orden superior, utilizando
bsicamente filtros de 1 y 2 orden. Solo se muest ra hasta un filtro de 6 orden, pero el mismo
criterio
terio se utiliza para filtros de orden superior.
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Figura 12.- Conexin en cascada de filtros de 1 y 2 orden par a la obtencin de filtros de orden
superior.
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Figura 14.-
14 Filtro pasa bajo de 1 orden en configuracin inversora.
El signo negativo indica que le amplificador inversor produce un cambio de fase de 180 en
la seal de entrada. Es decir que a la salida obtendremos
obtendremos la seal de entrada invertida.
Comparando los coeficientes de de ambas funciones de transferencia obtenemos:
R2 R2
A0 = 1 + y A0 = -
R3 R1
a1 = c .R1 .C1 y a1 = c .R2 .C1
Para el diseo del circuito, tendremos como dato la frecuencia de corte (fc), la ganancia del
circuito (A0) y el valor de C1 que ser definido de antemano. Con estos datos solo nos resta
calcular R1 y R2.
a1 a1
R1 = y R2 =
2. . f c .C1 2. . f c .C1
R2
R2 = R3 .( A0 - 1) y R1 = -
A0
El coeficiente a1 se obtiene por tabla (ver apartado 10).. Para los filtros de 1 orden de todos
los tipos, este coeficiente toma el valor 1, sin embargo, para filtros de un orden superior este
coeficiente toma valores diferentes a 1.
a1 1
R1 = = = 3,38k
2. . f c .C1 2. .1.10 Hz.47.10 -9 F
3
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Figura 15.- Filtro pasa bajo de 1 orden no inversor, con ganancia unitaria.
6.2.1
.2.1 Topologa Sallen-Key
Sallen
La topologa Sallen-Key
Key general, para un filtro pasa bajo,, se puede observar en la figura 15
1
y su funcin de transferencia se muestra a continuacin:
A0
A(s ) =
1 + c .[C1 .( R1 + R2 ) + (1 - A0 ).R1 .C 2 ].s + c2 .R1 .R2 .C1 .C 2 .s 2
Si el circuito de la
a figura 15 lo modificamos de manera tal que su ganancia sea unitaria,
obtenemos el circuito de la figura 16,
1 , cuya funcin de transferencia es la siguiente:
1
A(s ) =
1 + c .C1 .( R1 + R2 ).s + c2 .R1 .R2 .C1 .C 2 .s 2
Si comparamos la funcin de transferencia anterior, con la funcin de transferencia
trans general
de un filtro pasa bajo,, podemos obtener los coeficientes A0, a1 y b1.
A0 = 1
a1 = c .C1 .( R1 + R2 )
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Para obtener valores reales dentro de la raz, C2 debe satisfacer la siguiente condicin:
4.b1
C 2 C1 .
a12
Figura 16.-
1 Filtro pasa bajo de 2 orden de topologa Sallen- Key.
Figura 17.- Filtro pasa bajo de 2 orden de topologa Sallen- Key con ganancia unitaria.
4.b1 4.1,9305
C 2 C1 . 2
= 22.10 -9 nF . 150nF
a1 1,0650 2
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Figura 18.- Filtro pasa bajo de Cebyshev de 2 orden con ganancia unitaria.
A0 R4
A(s ) = con A0 = 1 +
1 + c .R.C.(3 A0 ).s + ( c .R.C ) 2 .s 2 R3
a1 = c .R.C.(3 A0 )
b1 = ( c .R.C ) 2
Dando un valor a C y resolviendo el sistema de ecuaciones anterior obtenemos el valor de
R.
b1 a1 1
R= y A0 = 3 - = 3
2. . f c .C b1 Q
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ai bi
Filtro 1 a1 = 1 b1 = 0
Filtro 2 a2 = 1,6180 b2 = 1
Filtro 3 a3 = 0,6180 b3 = 1
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a1 1
R1 = = = 3,18k 3,16k
2. . f c .C1 2. .50.10 3.1.10 -9 F
4.b2 4.1
C 2 C1 . 2
= 820.10 -12 F . = 1,26nF 1,5nF
a2 1,618 2
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Para el clculo de la tercera etapa se procede de la misma manera que en la etapa anterior,
con la diferencia de que los coeficientes a utilizar sern a3 y b3 en lugar de a2 y b2. Para esta
etapa definimos C1 = 330pF y obtenemos C2.
4.b2 4.1
C 2 C1 . 2 = 330.10
-12
F. = 3,46nF 4,7nF
a2 0,618 2
Con C1 = 330pF y C2 = 4,7nF, los valores de R1 y R2 son:
R1 = 1,45k 1,47k
R2 = 4,51k 4,53k
La figura 22 muestra el circuito definitivo.
Figura 22.- Filtro pasa bajo de Butterworth de 5 orden con ganancia unitaria y f c = 30kHz.
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A
A(s ) =
a1 b1 a 2 b2 a n bn
(1 + + 2 ).(1 + + 2 )...(1 + + )
s s s s s s2
Como suceda en los filtros pasa bajos de 1 orden, en un filtro pasa alto de 1 orden el
coeficiente b es cero, por lo que la ecuacin anterior la podemos reescribir de la siguiente
forma:
A
A( s ) =
a1
1+
s
7.1 FILTRO PASA ALTO DE 1 ORDEN
La figura 24 y 25 muestran un filtro pasa alto de 1 orden en su configuracin no inversora e
inversora, respectivamente.
Figura 25.-
25 Filtro pasa alto de 1 orden en configuracin inversor a.
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El signo negativo indica que le amplificador inversor produce un cambio de fase de 180 en
la seal de entrada. Es decir que a la salida obtendremos la seal de entrada invertida.
Comparando los coeficientes de de ambas funciones de transferencia obtenemos:
R2 R2
A = 1 + y A = -
R3 R1
El coeficiente a1 es el mismo para ambos circuitos.
1
a1 =
c .R1 .C1
Para el diseo del circuito, tendremos como dato la frecuencia de corte (fc), la ganancia del
circuito (A) y el valor de C1 que ser definido de antemano.
no. Con estos datos solo nos resta
calcular R1 y R2.
1
R1 =
2. . f c .a1 .C1
R2 = R3 .( A - 1) y R2 = -R 1 . A
7.2.1
.2.1 Topologa Sallen-Key
Sallen
La topologa Sallen-Key
Key general,
gene para un filtro pasa alto,, se puede observar en la figura 26
2 y
su funcin de transferencia se muestra a continuacin:
R4
A( s ) = con = 1+
R2 .(C1 + C 2 ) + R1 .C 2 (1 ) 1 1 1 R3
1+ . + 2 . 2
c .R1 .R2 .C1 .C 2 s c .R1 .R2 .C1 .C 2 s
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Si el circuito
ito de la figura 26
2 lo modificamos de manera tal que su ganancia sea unitaria ( =
1), y C1 = C2 = C obtenemos la funcin de transferencia que se muestra a continuacin.
1
A( s ) =
2 1 1 1
1+ . + 2 2 . 2
c .R1 .C s c .R1 .R2 .C s
Si comparamos la funcin de transferencia anterior, con la funcin de transferencia
transferenc general
de un filtro pasa alto,, podemos obtener los coeficientes
co A, a1 y b1.
A = 1
2
a1 =
c .R1 .C
1
b1 =
.R1 .R2 .C 2
2
c
Figura 27.- Filtro pasa alto de 2 orden de topologa Sallen- Key con ganancia unitaria.
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ai bi
Filtro 1 a1 = 0,756 b1 = 0
1 1
R1 = = = 2,105k 2,1k
2. . f c .a1 .C1 2. .1.10 Hz.0,756.100.10 9 F
3
1 1
R1 = = = 3,18k 3,16k
. f c .C.a1 .1.10 Hz.100.10 9 F .0,756
3
a1 0,9996
R2 = = = 1,67k 1,65k
4. . f c .C.b1 4. .1.10 Hz.100.10 9 F .0,4772
3
Figura 28.- Filtro pasa alto de Bessel de 3 orden con ganancia unitaria y f c = 1kHz.
1 1
. s +
s
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La frecuencia
ecuencia de corte del filtro pasa bajo,, se transforma entonces en la frecuencia de corte
inferior y superior del filtro pasa banda.. La diferencia entre ambas frecuencias es definida como
el ancho de banda normalizado:
= 2 1
En analoga con n un circuito resonante, el factor de calidad Q es definido como la relacin
entre la frecuencia media o mitad (fm) y el ancho de banda (B).
fm fm 1 1
Q= = = =
B f 2 f1 2 1
Como se dijo anteriormente, la forma ms simple de implementar un filtro pasa banda es
conectando
ctando en cascada un filtro pasa bajo y un filtro pasa alto,, lo que es un criterio valido para
la implementacin de filtros de banda ancha, es decir con un bajo valor de Q. Para valores de
Q > 5 se recurre a circuitos resonadores.
Por otro lado, si conectamos
conecta en cascada un filtro pasa bajo de 1 orden con un filtro pasa
alto de 1 orden, obtendremos un filtro pasa banda de 2 orden, de la misma forma, si
conectamos filtros pasa bajo y pasa alto de 2 orden, obtendremos un filtro pasa banda de 4
orden.
A0 1 1
A(( s ) = reemplazando s por . s +
1+ s s
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A0 ..s
A( s ) =
1 + .s + s 2
Cuando diseamos un filtro pasa banda,, los parmetros a tener en cuenta para el diseo
son la ganancia en la frecuencia mitad (Am) y el factor de calidad Q, el que representa la
selectividad del filtro pasa banda.
banda. Por lo tanto, reemplazando en la ecuacin anterior A0 por Am
y por 1/Q obtenemos:
Am
s
Q
A( s ) =
1
1+ s + s2
Q
8.1.1
.1.1 Topologa Sallen-Key
Sallen
El circuito pasa banda,
banda de topologa Sallen-Key,, que se observa en la figura 29 tiene la
siguiente funcin de transferencia:
G.R.C. m .s
A( s ) =
1 + R.C. m .(3 G ).s + R 2 .C 2 . m2 .s 2
1
Frecuencia media: fm =
2. .R.C
R2
Ganancia interna: G = 1+
R1
G
Ganancia en la frecuencia media: Am =
3G
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1
Factor de calidad: Q=
3G
La configuracin Sallen-Key
Sallen Key tiene como ventaja que el factor de calidad (Q) puede ser
variado a travs de la ganancia interna (G) sinsin modificar la frecuencia media (fm). Como
desventaja podemos decir que el factor de calidad Q y la ganancia Am no pueden ser ajustadas
independientemente. Se debe tener cuidado cuando el valor de G se aproxima a 3, ya que la
ganancia Am pasa a ser infinita,
infinit lo que provoca que el circuito comience a oscilar.
Para el diseo del filtro definimos la frecuencia media (fm) y el valor de C y a partir de estos
valores calculamos el valor de R.
1
R=
2. . f m .C
Debido a la dependencia entre Q y Am, existen dos os posibilidades para el clculo de R2.
Definir
efinir el valor de la ganancia en la frecuencia media:
2. Am 1
R2 =
1 + Am
O definir el valor de Q:
2.Q 1
R2 =
Q
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A0 .(1 + s 2 )
A( s ) =
1
1 + .s + s 2
Q
9.1
.1 FILTRO ELIMINA BANDA EN T PARALELO
En la figura 32 se observa una red T pasiva cuyo factor de calidad Q = 0,25. Para
incrementar el valor de Q, el filtro pasivo es implementado dentro del lazo de realimentacin de
un amplificador, convirtindose
onvirtindose as en un filtro elimina banda activo, como se observa en la
figura 33.
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La funcin de transferencia
transferen del circuito de la figura 32 es la siguiente:
k .(1 + s 2 )
A( s ) =
1 + 2.(2 k ).s + s 2
1
Frecuencia media: fm =
2. .R.C
R2
Ganancia interna: G = 1+
R1
1
Factor de calidad: Q=
2.(2 G )
La configuracin anterior tiene como ventaja que el factor de calidad (Q) puede ser variado
a travs de la ganancia interna (G) sin modificar la frecuencia
frecuen media (fm). Como desventaja
podemos decir que el factor de calidad Q y la ganancia Am no pueden ser ajustadas
independientemente.
Para el diseo del filtro definimos la frecuencia media (fm) y el valor de C y a partir de estos
valores calculamos el valor
lor de R.
1
R=
2. . f m .C
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Debido a la dependencia entre Q y Am, existen dos posibilidades para el clculo de R2.
Definir el valor de la ganancia en la frecuencia media:
R2 = ( A0 1) R1
O definir el valor de Q:
1
R2 = R1 .1
2.Q
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