Propuesta de tesis: Extremidad superior virtual controlada por seales mioelctricas y

por la informacin de sensores inerciales y magnticos

Leonardo Misael Delgadillo De la torre

CINVESTAV
Departamento de Ingeniera Elctrica. Seccin de Bioelectrnica.
Mxico, DF.
e-mail: lmdelgadillo@cinvestav.mx

ResumenSe propone un sistema que mediante

electromiografa determine el movimiento que produce la
articulacin del codo para representar tal seguimiento en un
modelo virtual de la extremidad superior. Dicho modelo
virtual actualmente es capaz de determinar la posicin y
orientacin de la extremidad superior respecto al tronco del
usuario aunque su hombro cambie de posicin. Al detectar la
intencin del usuario con electromiografa para representar
tambin en el modelo virtual los cambios de velocidad en el
desplazamiento del antebrazo, cuando se realizan los
movimientos de flexin y extensin del codo, se amplan as los
alcances del modelo mencionado.
Palabras clave Electromiografa (EMG), media cuadrtica
(RMS), control proporcional
I. INTRODUCCIN
Debido a las fuerzas elsticas del bceps en ngulos
menores el trceps se activa para enderezar el brazo y
viceversa, en ngulos mayores es requerida mayor actividad
del bceps para acortar el brazo. En rangos intermedios
ambos msculos estn casi completamente relajados y su
nivel elctrico se aproxima a ruido de tejido (0.25 V
RMS), aproximadamente 1-5 V (RMS).
Es poco probable que ambos grupos se activen
simultneamente, por lo que se suponen ruido del msculo
antagonista de cada canal. La magnitud de estas seales
depende de la colocacin de los electrodos y de un sujeto a
otro, usualmente es menor que 1/5 parte de la seal genuina
del msculo agonista. El EMG cambia lentamente entre
ngulos de 60 y 120 como se muestra en la figura 1.

El propsito del proyecto es obtener un modelo virtual

que permita representar el seguimiento de movimientos de la 70
extremidad superior en un espacio en tercera dimensin. 60
EMG (V) RMS

50
Entre el tipo de control on-off de un dispositivo con
40
electromiografa se tienen importantes aportaciones en el
reconocimiento de patrones. Por ejemplo, Chu propuso un 30
sistema electromiogrfico para el control de una mano virtual 20
usando proyecciones de caractersticas como herramienta 10
para reducir datos. Se utilizaron 4 canales y el sistema
0
identific 9 movimientos dentro de los cuales se incluyen los
de inters del trabajo con un 97% de clasificacin correcta 0 50 100 150
[1]. Aunque este tipo de control ha solucionado problemas Grados sexagesimales ()
cada vez con mayores porcentajes de exactitud de
clasificacin [2], este tipo de sistemas no permiten tener un Trceps Bceps
control que permita variar la salida del actuador de acuerdo a
la necesidad del usuario.
Figura 1. Cambio de amplitud de voltaje del EMG con respecto a los grados
Para tales propsitos se utilizar un tipo de control del ngulo de flexin del codo.
proporcional mioelctrico. El control proporcional es
presentado por sistemas protsicos slo si el usuario puede Desde el punto de vista del uso del EMG como seal de
controlar al menos una cantidad de salida de la prtesis control, la no linealidad de la curva no es una gran
(ejemplo, fuerza, velocidad, posicin o alguna funcin en desventaja, ya que se mantiene un incremento de voltaje en
esto) dentro de un finito, til, y un intervalo esencialmente toda con respecto a la activacin del msculo agonista. Cabe
continuo por variar su entrada de control dentro de un mencionar que cuando el movimiento se realiza en direccin
intervalo continuo correspondiente [3]. Se deben identificar contraria a la carga, el EMG presenta magnitudes mayores
caractersticas mioelctricas que se conserven para utilizarse que cuando el movimiento se realiza en la misma direccin
como entrada en el sistema de control. de la carga. Este efecto se mantiene hasta los 24 grados/s. La
excitacin constante del msculo mostr una reduccin
drstica en la fuerza desarrollada por el mismo as como una Salida (Velocidad)
velocidad de acortamiento mayor. Tambin se ha reportado
un incremento de EMG del msculo aumentando la Flexin
velocidad de acortamiento, pero depende poco de su
velocidad de alargamiento [4]. A B

La forma de onda el EMG muestra fluctuaciones

irregulares en amplitud que incluso rectificando y
suavizando la seal (a una constante de tiempo de 100 ms) se
conservan estas. Estas pueden disminuir su influencia en el
actuador si se utiliza una constante de tiempo mayor, pero Diferencia de voltajes EMG
esto causara lenta respuesta en un sistema de control. Sin
embargo, para evitar que estas fluctuaciones produzcan - (Trceps) + (Bceps)
estremecimiento en el actuador de salida se introducir un
grado de reaccin. Estas fluctuaciones se presentan en menor
medida en msculos sanos [5].

II. METODOLOGA PROPUESTA

Para que el modelo siga los movimientos del usuario se

debe trabajar sobre pequeos cambios de ngulo para dar Extensin
sensacin de seguimiento continuo.
Figura 2. Grfica que representa las caractersticas del control del sistema
electromiogrfico
Si se integran ambas seales EMG se obtendr un voltaje
proporcional a la direccin y fuerza (que bien podra Los lmites de las lneas envolventes sern adecuados
convertirse a velocidad del movimiento) aplicadas por el encontrando la variacin de la amplitud empricamente para
usuario. cada usuario, porque estos dependen directamente de la
colocacin de los electrodos y de las caractersticas del
Se tienen dos problemas principalmente. Ya que slo un sujeto de prueba.
msculo puede estar activo a la vez mientras el canal
contrario recibe ruido del msculo activo en un voltaje A manera genera la figura 3 muestra los bloques del
menor, se puede obtener la actividad real usando una sistema, donde el procesamiento hace refereancia al
diferencia de voltajes entre ellos. ventaneo de la seal, filtrado, rectificacin y extraccin de
valor RMS. La etapa de reaccin es la descrita en la parte
La segunda dificultad es la variabilidad del EMG anterior para evitar fluctuaciones en la velocidad del modelo
superficial durante un esfuerzo mecnico estable. Este virtual y la ltima etapa es la actualizacin de la posicin de
incrementa mientras la fuerza se eleva. Las variaciones acuerdo a la velocidad calculada del movimiento.
podran producir un tambaleo en el motor de salida. Por ello
se propone una etapa de reaccin que limite el cambio de
velocidad del modelo debido a las fluctuaciones.
Adquisicin Diferencia de Procesamiento
de ambos canales y su de la seal de
La caracterstica principal del sistema es un cambio de
canales amplificacin diferencia
velocidad del modelo con respecto a la diferencia de voltajes
EMG que denota la lnea azul de la figura 2. Las lneas que
envuelven la lnea azul limitan el cambio de velocidad al
impedir un cambio en la salida a variaciones pequeas de Modificacin
amplitud, si es que la diferencia de voltajes en ese punto no de la Etapa de
supera ni A ni tampoco B. velocidad en reaccin
el modelo

Figura 3. Modelo a bloques del sistema electromiogrfico

 III. PROTOCOLO DE ADQUISICIN
Sentar sujeto de prueba cmodamente, fijando la parte
superior del brazo de anlisis en lnea con el hombro, as la
flexin y la extensin podran ejecutarse con el codo
acercando el antebrazo al eje vertical (que forma la misma
parte superior del brazo). Un potencimetro sobre el eje
vertical proveera una seal elctrica proporcional al ngulo
de flexin.
Se crearn registros a travs de Matlab utilizando la
tarjeta MARG de Barraza [6] para la adquisicin de las
seales. Los registros sern de los movimientos de flexin
comenzando con el brazo completamente extendido (para
bceps) y de extensin comenzando con el brazo
completamente doblado (para trceps). Estos movimientos se
realizarn con y sin carga. Los registros sern utilizados
fuera de lnea para evaluar la confiabilidad del sistema al
seguir el movimiento del usuario.
REFERENCIAS
[1] Junk-Uk Chu, Inhyuk Moon, and Mu-Seong Mun, A Real-Time
EMG Pattern Recognition System Based on Linear-Nonlinear Feature
Projection for a Multifunction Myoelectric Hand, IEEE Transactions
on Biomedical Engineering, Vol. 53, N 11, 2006.
[2] Chowdury, Rubana H., et al. Surface electromyography signal
processing and classification techniques. Sensors, 2013, vol. 13, no 9,
p. 12431-12466.
[3] Founger, Anders, et al. Control of upper limb prostheses:
terminology and proportional myoelectric controla review. Neural
Systems and Rehabilitation Engineering, IEEE Transactions on, 2012,
vol. 20, no 5, pp. 663-677.
[4] Bottomley, A.; Wilson, AB Kinnier; Nightingale, A. Muscle
substitutes and myo-electric control. Radio and Electronic Engineer,
1963, vol. 26, no 6, pp. 439-448.
[5] Scott, R.N.: "Myoelectric control of prostheses", Archives of Physical
medicine and Rehabilitation, 47, pp 17481, 1966
[6] Barraza Madrigal, Muoz Guerrero, Leija Salas and Ranta,
Instantaneous Position and Orientation of the Body Segments as an
Arbitrary Object in 3D space by merging gyroscope and
accelerometer information Revista Mexicana de Ingeniera.
Biomdica, Vol. 35, N 3, pp. 241-252, 2014.
[7] ia, A. Legin, A. Merkoi and M. del Valle, Use of sequential injection
analysis to construct a potentiometric electronic tongue: application to
the multidetermination of heavy metals, Olfaction and Electronic
Nose: Proc. Of the 13th International Symposium. 2009.