Universidad de la Costa, Dinmica Proyecto final.

17-8-2016

Diseo y construccin
de un exoesqueleto.
Antecedentes del proyecto.

ING. ANDRES RODRIGUEZ TOSCANO

DINAMICA

Proyecto final Dinmica.

Universidad de la Costa, Dinmica Proyecto final.
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN EXOESQUELETO
LIGERO Y COMPACTO A FIN DE AUMENTAR LA
VELOCIDAD, Y DISMINUIR EL ESFUERZO DE UNA
PERSONA AL CAMINAR.
, , , ,
, , , , ,
, , .
Ingeniera Civil1 , Ingeniera Sistemas 2.
Resumen En el contexto del trabajo se muestran
antecedentes del proyecto a trabajar, con el fin de
analizar propuestas ya trabajadas y materializadas,
para as poder crear una base de ventajas y desventajas
a la hora de empezar nuestro proyecto. Un
exoesqueleto es un dispositivo que consiste de un
armazn externo que se porta en el cuerpo o en
cualquiera de sus partes, que puede llevar puesto una
persona con un sistema de potencia de motores que
proporciona, al menos, parte de la energa para el
movimiento de los miembros, ayuda a su portador a
moverse y a realizar cierto tipo de actividades, como el
cargar peso.
Usualmente est elaborado de materiales ligeros, el
soporte es lo suficiente fuerte para sostener el peso del
miembro as como el del exoesqueleto y sus
componentes. El enfoque ser usar elementos
netamente ligueros y asequibles, adems materializar
el exoesqueleto de una forma mecnica en su mayoria.
I. INTRODUCCIN.
Esta parte del trabajo se elabor con el inters
principal de investigar y conocer proyectos
anteriormente elaborados y estudiar los avances
tecnolgicos usados en temas como, robtica,
mecnica e ingeniera en general.
Se lograron analizar una gran cantidad de casos,
que despus de un detenido anlisis grupal se
seleccionaros los ms relevantes y se mostraron
resumidamente a continuacin del escrito.
1
II. ANTECEDENTES DEL PROYECTO.
A. Exoesqueleto fabricado a base de fibra de
carbono.
Un grupo de investigadores de las
Universidades de Carnegie Mellon y Carolina del
Norte han creado un exoesqueleto fabricado a
base de fibra a carbono, la cual la gente promedio
a caminar le reduce a 7% el nivel de energa que
necesitan para desplazarse y comprimir el peso de
su movimiento en un 4.5 kilogramos hacindolo
ligero. Segn Doctor Steven Collins, miembro de
Carnegie Mellon, el exoesqueleto se enfoca en
situaciones militares, donde los soldados deben
trasladarse por largos periodos de tiempo y a
pacientes con alguna condicin frgil en sus
piernas o en proceso de rehabilitacin [1].
B. Bionic Boot: Botas binicas para alcanzar los
40 km/h.
Keahi Seymour, creador de bionic boots quien
present en el saln de la ciencia de new york en
2014, este revolucionario invent que consiste en
unas botas robticas, con la capacidad de
aumentar la velocidad de desplazamiento
aproximadamente en unos 40km/h, esta idea nace
ya que su creador quera saber que se senta correr
como los animales ms rpidos del mundo, consta
de unos resortes que al almacenar energa
impulsan a la persona que lo maneja unos 5m
hasta tocar de nuevo la superficie [2].
Proyecto final Dinmica.
Universidad de la Costa. Grupo 2 DD. Diseo y construccin de un exoesqueleto.
C. Superflex, un robot blando wearable para
aumentar la capacidad fsica.
Cuando se habla de exoesqueletos,
normalmente se hace referencia a trajes mecnicos
de notorio tamao. Pero hoy da se estn
desarrollando exoesqueletos wearable (robot
vestible) o tambin conocidos como
exoesqueletos blandos, cuyo objeto es el lograr un
mayor desempeo en trminos de fuerza y
velocidad sin pender movilidad y agilidad.
Superflex con un peso de 450 gramos, permite
adems de potenciar fsicamente al usuario, ayuda
a disminuir el gasto energtico y la fatiga
muscular.
Superflex es desarrollado por el ingeniero Roy
Kornbluh, en una participacin conjunta de las
empresas estadounidenses SRI Robotics y R&D,
con la colaboracin de DARPA. El exoesqueleto
posee sensores que miden la frecuencia cardiaca y
la posicin de las articulaciones respecto de las
otras, lo que permite a la inteligencia artificial del
mismo reconocer cundo debe actuar y adaptarse
a las necesidades del usuario, est compuesto
adems de un material llamado electrolaminantes,
el cual cambia el tejido de blando a rgido y
viceversa dependiendo de las necesidades del
usuario. [3]-[4]-[5].
D. Design of a quasi-passive knee exoskeleton to
assist running.
Aaron M. Dollar y Hugh Herr, dentro de su
trabajo, Design of a quasi-passive knee
exoskeleton to assist running, describen el diseo
y las primeras pruebas de un exoesqueleto de
rodilla energticamente autnomo para facilitar la
corrida. Consiste de un mecanismo motorizado,
que est sujeto a la pierna por medio de moldes y
abrazaderas. Este mecanismo motorizado, agrega
o quita un muelle (elemento elstico) mientras el
paciente corre. Cuando el taln entra en contacto
con el suelo, el muelle est en paralelo a la rodilla
y almacena energa, que ser liberada una vez la
persona entre en la fase de balanceo mientras est
corriendo; todo esto, con el fin de reducir el costo
metablico asociado a una persona que est
corriendo [6]-[7].
2
E. Inventan un exoesqueleto con forma de
pantaln para caminar ms rpido.
El instituto de ingeniera biolgica Wyss, de la
Universidad de Harvard, han desarrollado un
exoesqueleto o un "robot vestible" como ellos lo
llaman. El prototipo con el que se trabaja pesa 6
kilos y su batera dura 6 horas, est hecho a base
de polister y plstico.
Afirman que al colocarte el "robot vestible",
puedes subir una cuesta al doble de la velocidad
con la mitad del esfuerzo. El pentgono quiere
estos pantalones robticos para que sus soldados
recorran ms distancias y lleven ms peso sin
cansarse. [8].
F. Volver a caminar gracias a un exoesqueleto
binico.
Andrew Glanie logr la hazaa colocndose un
exoesqueleto binico que se est poniendo a
prueba en clnicas de Estados Unidos y Reino
Unido. Sus motores y sensores, manipulados con
un control remoto, prometen devolver la
movilidad a aquellas personas parapljicas que
todava pueden mover la parte superior de su
cuerpo.
Esta estructura robtica impulsada por bateras,
se coloca por encima de la ropa del paciente y le
permite controlar a voluntad la flexin y
movilidad de sus piernas; Para poder usar el
exoesqueleto los pacientes deben cumplir unos
requisitos concretos, como medir entre 1,5 y 1,9
m de alto, no pesar ms de 100kg y contar con un
buen estado fsico de cintura para arriba. [9].
G. BLEEX (Berkeley Lower Extremity
Exoskeleton).
La DARPA (Defense Advanced Research
Project Agency) financi el proyecto BLEEX
(Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) en
2000. En noviembre pasado, la U.C. Berkeleys
Human Engineering and Robotics Laboratory,
demostr con xito el primer exoesqueleto
experimental en el que el piloto (es decir, el
usuario) puede transportar una carga pesada,
mientras que l solo siente una ligera carga.
El objetivo principal del proyecto BLEEX en la
UC Berkeley es crear un exoesqueleto
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Universidad de la Costa. Grupo 2 DD. Diseo y construccin de un exoesqueleto.
autoalimentado para la mejora de la fuerza y
resistencia de los seres humanos que sea
ergonmico, muy maniobrable, robusto
mecnicamente, ligero y duradero.
El sistema de exoesqueleto de Berkeley ofrece a
los soldados, trabajadores de socorro en casos de
desastre, los combatientes de incendios forestales,
y otro personal de emergencia la capacidad para
soportar cargas importantes, tales como
alimentos, equipo de rescate, primeros auxilios,
equipo de comunicaciones y armamento con el
mnimo esfuerzo a travs de cualquier tipo de
terreno. La visin del dispositivo es que ser una
plataforma de transporte verstil para equipos
crticos [10]-[11].
H. El CSIC crea un exoesqueleto para nios con
atrofia muscular espinal.
El Consejo Superior de Investigaciones
Cientficas (CSIC) ha presentado hoy el primer
exoesqueleto del mundo dirigido a nios con
atrofia muscular espinal, una enfermedad
degenerativa que en Espaa afecta a uno de cada
10.000 bebs. El dispositivo, de 12 kilos de peso
y fabricado con aluminio y titanio, est diseado
para ayudar al paciente a caminar, en algunos
casos por primera vez. La estructura consiste en
unos largos soportes, llamados ortesis, que se
ajustan y adaptan a las piernas y tronco del nio.
En las articulaciones una serie de motores imitan
el funcionamiento del msculo humano y aportan
al nio la fuerza que le falta para mantenerse en
pie y caminar. El sistema lo completan una serie
de sensores, un controlador de movimiento y una
batera con cinco horas de autonoma. [12]-[13].
I. El XoSoft exoesqueleto flexible y ligero est
destinado a personas mayores.
Un consorcio internacional de investigadores
con participacin del Consejo Superior de
Investigaciones Cientficas (CSIC), en Espaa,
planea desarrollar un exoesqueleto ligero y
flexible para las piernas, destinado a personas con
movilidad reducida. Este nuevo exoesqueleto
tiene el objetivo de paliar las desventajas de los
dispositivos disponibles hasta ahora, que suelen
ser aparatosos, poco flexibles y por lo tanto slo
3
pueden ayudar parcialmente en el proceso del
movimiento, y tampoco estimulan la activacin de
las piernas, lo cual es esencial para evitar atrofias.
El proyecto se enmarca en el programa de
investigacin e innovacin Horizonte 2020, de la
Unin Europea.
El nuevo dispositivo, llamado XoSoft, estar
compuesto por sensores integrados en textiles
avanzados y materiales inteligentes para crear
articulaciones sensibles y con rigidez variable.
Los sensores integrados transmitirn el
movimiento y la intencin del usuario a la unidad
de control, que as determinar y proporcionar,
mediante actuadores flexibles integrados en el
textil, el nivel apropiado de ayuda: dependiendo
de las necesidades del usuario en un momento
dado, el dispositivo proporcionar apoyo,
relajacin o libertad de movimientos, explica el
investigador Eduardo Rocn, del Centro de
Automtica y Robtica, de Madrid. [14].
J. Indego, el exoesqueleto que ayudar a andar
a los parapljicos.
Parker Hannifin, el gigante de la tecnologa de
control por movimiento, ha conseguido la licencia
de la FDA para poder comercializarse en Estados
Unidos, tras ya contar con la licencia pertinente en
Europa desde el pasado mes de noviembre. Indego
es el exoesqueleto con el que los pacientes
parapljicos podrn ayudarse para andar y no
depender tanto de la silla de ruedas., Indego podr
venderse directamente a los consumidores, as
como su venta privada y pblica para el mbito
clnico.
El problema con el exoesqueleto Indego es su
elevado precio: 80.000 dlares, slo al alcance de
las grandes fortunas y centros mdicos privados
de gran nivel. La empresa intentar "concienciar
de los beneficios tanto en su inversin como para
la salud de este exoesqueleto" para facilitar su
introduccin en el mercado. [15].
K. Hacia un nuevo y avanzado exoesqueleto
para usos dentro y fuera de la Tierra.
El dispositivo llamado X1 de 26 kilogramos (57
libras) es un robot que una persona podra llevar
puesto sobre su cuerpo, para refrenar el
Proyecto final Dinmica.
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movimiento en las articulaciones de las piernas, o,

al contrario, para ayudar a producir tales
movimientos y mayor rapidez al caminar, el nuevo
exoesqueleto tambin podra usarse en una
funcin inversa en la Tierra, para ayudar a realizar
movimientos a personas con dificultades
locomotoras, haciendo quizs posible que algunas
personas pudieran caminar despus de mucho
tiempo o incluso por vez primera, el nuevo
exoesqueleto tambin podra usarse en una
funcin inversa en la Tierra, para ayudar a realizar
movimientos a personas con dificultades
locomotoras, haciendo quizs posible que algunas
personas pudieran caminar despus de mucho
tiempo o incluso por vez primera. El X1 cuyo
diseo inicial se ha efectuado en slo unos pocos
aos, deriva de tecnologas desarrolladas para el
proyecto Robonaut 2 de la NASA y para el
exoesqueleto Mina del IHMC. [16].

L. HULC (Human Universal Load Carrier),

EXOESQUELETO DE BATALLA.
Originalmente, los exoesqueletos fueron
pensados para ayudar a personas con
discapacidades con el fin de que estas vuelvan a
caminar. No obstante, el pensamiento original
para este mecanismo ha ido ms all de la
discapacidad para ser usado en misiones militares.
Este es el caso de HULC.
Con el fin de aliviar las cargas sin disminuir la
velocidad ni la libertad de movimientos, la
compaa Lockheed Martin, creo un exoesqueleto
capaz de cumplir con estas condiciones. El
dispositivo se llama HULC (Human Universal
Load Carrier), un exoesqueleto con la capacidad
de cargar hasta 100 kg permitindole al usuario
correr y saltar sin sentir cansancio. La velocidad
alcanzada hasta el momento es 20 km/h.
Este dispositivo pesa 24 kg est conformado por
varas articuladas que van desde la pierna hasta el
piso y una parte trasera ubicada en la espalda,
permitindole al soldado cargar con ms equipos
que los que carga una persona normalmente. Al
pasar de varios aos de desarrollo, HULC est
listo para empezar con las pruebas militares y ser
puesto al servicio de la nacin norteamericana
[17].
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REFERENCIAS [13] http://noticiasdelaciencia.com/not/19885/el-primer-

[1] https://www.fayerwayer.com/2015/04/exoesqueleto-
hace-caminar-mas-ligero/ Doctor Steven Collins -
Universidads de Carnegie Mellon and Carolina del
Norte.
[2] Bionic Boot http://ecoinventos.com/botas-bionicas-
40-kmh/#ixzz4H9Whl8uP Keahi Seymour - Salon de la
Ciencia de Nueva York.
[3] Superflex, robot wearable, California.
http://www.xataka.com.co/robotica-e-
ia/exoesqueletos-del-futuro-preparaos-para-los-
wearable-robots-que-nos-ayudaran-a-movernos
[4] http://www.xataka.com.co/robotica-e-
ia/exoesqueletos-del-futuro-preparaos-para-los-
wearable-robots-que-nos-ayudaran-a-movernos
[5] https://robotsia.com/2015/11/18/superflex-robot-
blando-wearable-bionica-bionico-caminar-saltar-
rehabilitacion-ancianos/
[6] Design of a quasi-passive knee exoskeleton to
assist running. M. Alejandro, C. Cardona, F. R. Spitia,
and A. B. Lpez, Exoesqueletos para potenciar las
capacidades humanas y apoyar la rehabilitacin, Rev.
Ing. Biomdica, vol. 4, pp. 6373, 2010.
exoesqueleto-que-ayuda-a-andar-a-los-ninos-con-
atrofia-muscular/
[14] Noticias de la Ciencia (2016), Retrieved 13 August
2016, from
http://noticiasdelaciencia.com/not/20387/un-
exoesqueleto-ligero-y-flexible-ayudara-a-personas-
con-movilidad-reducida/
[15] http://computerhoy.com/noticias/life/indego-
exoesqueleto-que-ayudara-andar-paraplejicos-41869
Parker Hannifin.
[16] http://noticiasdelaciencia.com/not/5579/hacia-un-
nuevo-y-avanzado-exoesqueleto-para-usos-dentro-y-
fuera-de-la-tierra/ La NASA - Instituto de Cognicin
Hombre-Mquina de Florida (IHMC), Copyright
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(Noticiasdelaciencia.com / Amazings.com). Todos los
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[17] Garcia, "HULC: Human Universal Load Carrier
Exoesqueleto de batalla - Neoteo", Neoteo, 2010.
[Online]. Available: http://www.neoteo.com/hulc-
exoesqueleto-de-batalla#prettyPhoto. [Accessed: 15-
Aug- 2016].

[7] http://repository.eia.edu.co/bitstream/11190/487/1/RBI
00076.pdf

[8] Institute of engineer biologic Wyss, Universidad de

Harvard.
http://www.tecnoxplora.com/gadgets/inventan-
exoesqueleto-forma-pantalon-caminar-mas-
rapido_2014101300057.html

[9] http://www.lanacion.com.ar/1469445-exoesqueleto-
bionico

[10] BLEEX (Berkeley Lower Extremity Exoskeleton),

U.C. Berkeleys Human Engineering and Robotics
Laboratory. A. Clemotte, Exoesqueletos, Univ.
Catlica Ing., 2009.

[11] http://www.tendencias21.net/SuitX-presenta-
Phoenix--un-exoesqueleto-para-personas-paraplejicas-
ligero-y-asequible_a41971.html

[12] Consejo Superior de Investigaciones Cientficas

(CSIC) - Base tecnolgica Marsi Bionics
http://www.tendencias21.net/notes/El-CSIC-crea-un-
exoesqueleto-para-ninos-con-atrofia-muscular-
espinal_b9667962.html

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