Fundamentos de Vibraciones Mecanicas.

Definiciones y
Terminologa.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica
Universidad de Guanajuato
Carretera Salamanca-Valle de Santiago km 3.5+1.8
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introduccion
Estas notas tienen como objetivo proporcionar al lector las definiciones, clasificacion y resultados funda-
mentales de vibraciones mecanicas. El proposito es agilizar el aprendizaje de estos temas que, usualmente,
no requieren de conocimientos muy profundos de otras materias.

2 Vibracion: Definicion y Clasificacion.

En esta seccion se definiran las vibraciones mecanicas y se clasificaran en base a sus caractersticas
fundamentales.
Definicion 1: Vibracion. Es la variacion con respecto al tiempo, de la magnitud de un parametro
que define, totalmente o parcialmente, el estado de un sistema mecanico, electrico, economico, biologico
, respecto a una referencia especfica, cuando la magnitud del parametro es alternativamente mayor y
menor que la de referencia.
Una vibracion es, simplemente, una funcion no monotonica del tiempo, f (t); as pues, en sentido
estricto, las funciones constantes; es decir aquellas que

f (t) = c t Id , (1)

donde Id es el intervalo de definicion de la funcion, no satisfacen definicion 1.1

Existen ejemplos muy variados de vibraciones:

1. El voltaje de un circuito de corriente alterna.

2. La presion dentro de un tanque de almacenamiento de una compresora durante su llenado y descar-
gado.
3. La presion interna de la cabina de un avion durante un viaje.
4. La distancia que se comprime un resorte en los amortiguadores de la suspension de un automovil
durante el viaje a traves de una carretera llena de baches.
5. El valor relativo de la moneda de un pas con respecto a la moneda de otro.
6. La temperatura de un paciente afectado de paludismo.

Aun cuando muchos de las definiciones y resultados obtenidos en este curso son aplicables a cualquier
tipo de sistema frecuentemente denominado sistema dinamico, el enfasis en este curso es el estudio de
los sistemas mecanicos.
La definicion 1 es demasiado amplia y es posible, y conveniente, restringir la definicion a clases
particulares de vibraciones.
1 En el resto de estas notas, el lector puede emplear como sinonimos las palabras vibracion y funcion.

1
 Definicion 2: Vibraciones Deterministcas y Probabilsticas o Estocasticas. Una vibracion
se denomina determinstica si es posible conocer la funcion, f (t), que describe la funcion. En contraste,
una vibracion se denomina probabilstica o estocastica si lo unico a lo que es posible aspirar es conocer
una funcion de probabilidad de la amplitud del parametro descrito por la funcion.
En un curso introductorio de vibraciones mecanicas, las unicas vibraciones que se estudian son las
determinsticas. Las vibraciones probabilticas o estocasticas han encontrado un campo de aplicacion
importante en el estudio de las vibraciones producidas por la interaccion de fluidos y solidos, por ejemplo
en las vibraciones de aviones supersonicos y cohetes.
Definicion 3: Vibraciones Periodicas y Aperiodicas. Las vibraciones determinsticas se clasif-
ican en vibraciones periodicas y aperiodicas. Una vibracion periodica es aquella que se repite con todas
sus caractersticas despues de un intervalo de tiempo concido como Periodo de la Vibracion y repre-
sentado por T . Matematicamente, la funcion que describe la vibracion o funcion priodica debe satisfacer
la condicion
f (t + T ) = f (t) t Id . (2)
Si la vibracion o funcion no satisface la ecuacion 2, la vibracion o funcion se denomina aperiodica.
En la practica de la ingeniera mecanica, la gran mayoria de las vibraciones son aperiodicas; sin
embargo, en un curso introductorio de vibraciones mecanicas las que se estudian a mayor profundidad
son las vibraciones periodicas. Las razones de esta aparente contradiccion son:

El estudio de las vibraciones periodicas es mucho mas simple que las vibraciones aperiodicas.

Frecuentemente, las vibraciones aperiodicas estan constituidas por una componente periodica y una
componente aleatoria2 . De manera que los problemas que ocasionan las vibraciones aperiodicas
pueden resolverse mediante el analisis de la componente periodica, eliminando de alguna manera,
por ejemplo promediando, la componente aleatoria.

La figura 1 muestra un ejemplo de una vibracion periodica. Note que la vibracion se repite con todas
sus caracteristicas despues de un intervalo de tiempo.

Ejemplo de Vibracion Periodica

2.5

1.5

1
Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

1.5

2.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo, segundos

Figure 1: Ejemplo de Vibracion Periodica.

La figura 2 muestra un ejemplo de una vibracion aperiodica.

2 En sentido estricto estas vibraciones deberian caracterizarse como probabilsticas o estocasticas.

2
 Comparacion de los Desplazamiento en un Sistema Bajo un Pulso Cuadrado de 10 seg.y Bajo Condiciones Iniciales
100

80 Condicion Inicial

60

40
Desplazamiento, u.l.

20

Pulso
0

20

40

60

80
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo, segundos

Figure 2: Ejemplo de Vibracion Aperiodica.

3 Propiedades de Vibraciones Periodicas.

En esta seccion se analizaran, con mayor profundidad, las caractersticas de las vibraciones periodicas.
En primer lugar puede observarse que si T es un intervalo de tiempo que satisface la ecuacion 2, entonces
f (t + 2T ) = f ((t + T ) + T ) = f (t + T ) = f (t). (3)
Mediante induccion es facil probar que si
f (t + T ) = f (t)
Entonces, para cualquier valor de entero n,
f (t + n T ) = f (t). (4)
La conclusion es que si T es un periodo de la vibracion, entonces todo n T es tambien un periodo de la
vibracion. As pues, es necesario diferenciar uno de esos periodos.
Definicion 4. Periodo Fundamental. El intervalo de tiempo mas pequeno que satisface la ecuacion
2, es decir f (t + T ) = f (t), se conoce como el periodo fundamental. En el resto del curso y a menos
que se diga lo contrario, siempre que se refiera a un periodo debera entenderse que se refiere al periodo
fundamental.
Una vez definido el periodo fundamental, es posible determinar la frecuencia de una vibracion periodica.
Definicion 5. Frecuencia. La frecuencia de una vibracion periodica, f , se define como el numero
de veces que una vibracion se repite en un intervalo de tiempo.
1
f= . (5)
T
Las unidades de la frecuencia son ciclos/segundo, tambien denominados Hertz, o ciclos por minuto.
Existen dos parametros importantes en el estudio de las vibraciones periodicas, que son el valor
promedio y el valor cuadratico medio de una vibracion.
Definicion 6. Valor Promedio y Valor Cuadratico Medio de una Vibracion Periodica. Sea
y = f (t) una vibracion periodica de periodo T . Entonces, el valor promedio3 y el valor cuadratico medio,
3 No debe confundirse el valor promedio con el promedio de una funcion

3
root mean square, de la vibracion se definen respectivamente como
1 a+T
Z
y = | f (t) | dt. (6)
T a
y
1 a+T
Z
2 2
yr.m.s = (f (t)) dt. (7)
T a
El valor promedio se emplea en la teoria de comunicacion mediante redes y no encuentra mucha
aplicacion en el campo de las vibraciones mecanicas. Por el contrario, el valor cuadratico medio tiene una
aplicacion importante en el campo de las vibraciones mecanicas, pues se asocia al contenido de energa
de una vibracion.
Considere el sistema mostrado en la figura 3. Incidentalmente, el sistema es un sistema vibratorio de
un grado de libertad. Suponga que el resorte es lineal y de constante k y que la masa del sistema, m, es
constante. Ademas suponga que en la posicion mostrada la longitud del resorte es su longitud libre; es
decir, en esa posicion la deformacion del resorte es nula. Sea x(t) el movimiento periodico de la masa y T
su periodo, entonces en un momento dado la energa potencial de deformacion del resorte esta dada por
1
Ep = k x(t)2 .
2
Si se desea obtener el valor promedio de la energa potencial del resorte durante el movimiento periodico
se tiene que
1 t+T 1 t+T 1 1 1 t+T 1
Z Z Z
2
Ep = Ep dt = k x(t) dt = k x(t)2 dt = k x2r.m.s.
T t T t 2 2 T t 2

Figure 3: Sistema Vibratorio Para Mostrar el Significado del Valor Cuadratico Medio.

De manera similar, la energa cinetica de la masa del sistema esta dada por
1
Ec = m x2 .
2
Si se desea obtener el valor promedio de la energa cinetica de la masa del sistema
1 t+T 1 t+T 1 1 1 t+T 1
Z Z Z
Ec = Ec dt = m x(t)2 dt = m x(t)2 dt = m x2r.m.s.
T t T t 2 2 T t 2

4
4 Vibraciones Armonicas
Dentro de las vibraciones periodicas existe una clase muy importante de vibraciones denominadas armonicas,
posteriormente se mostrara que cualquier vibracion periodica puede escribirse como una serie de vibra-
ciones armoncas, de manera que, el estudio de las vibraciones armonicas constituye la piedra fundamental
para el estudio de vibraciones periodicas. Es importante senalar que hasta este punto, no se ha expresado
la funcion, f (t), que describe la vibracion. En el estudio de las vibraciones armonicas, por primera vez,
la funcion se describe de manera explcita.
Definicion 7: Vibracion Armonica. Una vibracion se denomina armonica si la relacion entre el
parametro de la vibracion y el tiempo esta dada por
x(t) = x0 Sen( t + ), (8)
donde, por convencion, el valor de x0 es siempre positivo. La figura 4 muestra una vibracion armonica

Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado

2

1.5

0.5
Desplazamiento, u.l.

0.5

1.5

2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 4: Vibracion Armonica.

Existen muchas propiedades y definiciones acerca de las vibraciones armonicas. Trataremos de indi-
carlas de una manera logica y sistematica.
1. Una vibracion armonica es periodica. De la trigonometra, se tiene que
Sen( + 2 ) = Sen() Cos(2 ) + Cos() Sen(2 ) = Sen() (9)
Ademas, 2 es el angulo mas pequeno que satisface esta identidad. Por lo tanto,
2 2 2
x(t + ) = x0 Sen( (t + ) + ) = x0 Sen( t + + )

= x0 Sen(( t + ) + 2 ) = x0 Sen( t + ). (10)
Este resultado indica que el periodo fundamental de una vibracion armonica esta dado por
2
. T = (11)

Como consecuencia, la frecuencia de una vibracion armonica esta dada por
1 1
f= = 2 = . (12)
T
2

5
 La ecuacion 11 indica que y f representan la misma dimension. De aqu que se denomine
frecuencia circular. Sin embargo, las unidades de son rad./seg.

2. Amplitud de una vibracion periodica. De la trigonometra se sabe que los valores maximos y
mnimos de una vibracion periodica estan dados por

M ax Sen() = +1, y M in Sen() = 1.

Por lo tanto, el mayor valor absoluto que el parametro de una vibracion armonica puede tener esta
dado por
M ax | x(t) |= M ax | x0 Sen( t + ) |= x0 M ax | Sen( t + ) |= x0 . (13)
La magnitud x0 se denomina la amplitud de la vibracion armonica. Ademas, la magnitud 2 x0 ,
que es la distancia mnima entre un maximo y un mnimo de la vibracion se denomina amplitud
pico a pico de la vibracion armonica.
3. Forma polar y algebraica de una vibracion armonica. Aplicando la ecuacion 9, se tiene que

x(t) = x0 Sen( t + ) = x0 (Sen( t) Cos + Cos( t) Sen)

= (x0 Cos)Sen( t) + (x0 Sen)Cos( t)
= b0 Sen( t) + a0 Cos( t) (14)

Esta expresion de la funcion de una vibracion armonica se denomina forma algebraica de una
vibracion armonica, en contraste la expresion original de la vibracion armonica, dada por la
ecuacion 9, se denomina forma polar de una vibracion armonica.
Es facil observar que para pasar de la forma polar a la forma algebraica,

b0 = x0 Cos, y a0 = x0 Sen. (15)

En sentido contrario, para pasar de la forma algebraica a la forma polar, se tiene que elevando al
cuadrado y sumando estas dos ultimas ecuaciones, se tiene que

a20 + b20 = x20 (Sen2 + Cos2 ) = x20 ,

por lo tanto q
x0 = a20 + b20
Ademas,
Sen x0 Sen a0
T an = = =
Cos x0 Cos b0
por lo tanto
a0
= T an1 . (16)
b0
Es importante recalcar que, en esta ultima ecuacion, es importante realizar el calculo empleando las
reglas del crculo trigonometrico. El angulo se denomina el angulo de fase de una vibracion
armonica.

La figura 5 muestra dos vibraciones de la misma frecuencia que estan desfazadas un cierto angulo de
fase. Puede observarse como una de las graficas de la figura cruza la lnea x = 0, llega a su maximo,
de nuevo cruza la lnea x = 0 y llega a su mnimo con el mismo adelanto o retraso respecto a la
segunda grafica. Debe notarse que para que esta caracterstica se presente la frecuencia circular de
ambas funciones, , debe ser la misma. De otra manera, el adelanto o retraso de una vibracion respecto
a la otra variara a traves del tiempo y se hara imposible hablar de un angulo de fase.

6
 Dos Funciones Armonicas Desfazadas
1.5

Funciones Armonicas. 0.5

0.5

1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo, seg.

Figure 5: Dos Vibracion Armonicas Desfazadas.

5 Derivadas de una Vibracion Armonica.

En esta seccion se analizaran las derivadas de una vibracion armonica. Suponga que una vibracion
armonica esta dada por
x(t) = x0 Sen( t + ),
Entonces la primera derivada de esta vibracion, es otra vibracion cuya ecuacion esta dada por
d
x(t) = x(t) = x0 Cos( t + ) = x0 Sen( t + + ), (17)
dt 2
donde, aplicando identidades trigonometricas, se ha transformado la funcion Coseno en funcion Seno.
La segunda derivada de la vibracion estara dada por
d
x(t) = x(t) = x0 2 Sen( t + ) = x0 2 Sen( t + + ), (18)
dt
donde, aplicando identidades trigonometricas, se ha incluido el signo menos, incrementando el angulo de
fase.
Debe notarse que la segunda derivada de la funcion armonica puede escribirse en terminos de la misma
funcion armonica como se muestra a continuacion

x(t) = x0 2 Sen( t + ) = 2 x0 Sen( t + ) = 2 x(t).

Por lo tanto
x(t) + 2 x(t) = 0. (19)
La ecuacion 19 es la ecuacion diferencial mas simple que una funcion armonica debe satisfacer. La
ecuacion diferencial es ordinaria, lineal, de coeficientes constantes, homogenea y de segundo orden. Este
resultado es la primera indicacion de la importancia del conocimiento de las ecuaciones diferenciales para
el estudio de las vibraciones mecanicas.
Finalmente, mostraremos como las vibraciones armonicas pueden representarse como vectores rota-
torios o fasores. Considere la vibracion armonica y sus derivadas introducidos en esta seccion. En
particular, la vibracion armonica puede representarse mediante un vector vibratorio de longitud igual

7
a su magnitud, x0 , y tal que en un instante arbitrario, el vector forma con el eje horizontal un angulo
t + , vea la Figura 6. Es facil mostrar que la componente vertical del vector esta dada en el mismo
instante arbitrario por
x0 Sen( t + ).
De aqu que, el vector rotatorio o fasor represente la vibracion. El mismo argumento puede aplicarse
a la primera y segunda derivada de la vibracion.4

Figure 6: Representacion de una Vibracion Armonica y sus Derivadas.

4 En este caso, se selecciono un valor de > 1.