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Apuntes de Modelado de Sistemas Dinamicos
Apuntes de Modelado de Sistemas Dinamicos
sistemas dinmicos
En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o
en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere del
conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las seales que hay en
su alrededor. Este requisito es cada vez ms importante en las nuevas fases de
elaboracin y produccin de los equipos y est ntimamente relacionado con la
competitividad de las empresas. Hoy en da, cuando un nuevo producto se est
diseando, antes de iniciar las etapas de realizacin fsica del sistema, ste debe haber
superado las pruebas de la simulacin. Los simuladores son programas de ordenador
que predicen el comportamiento dinmico de los sistemas. Estos paquetes softwares se
basan en el modelado matemtico de los elementos que constituyen los sistemas y de las
seales que les atacan1. La validez de los simuladores depende de la aproximacin que
hay entre los modelos matemticos de los componentes y sus verdaderos
comportamientos fsicos. Luego se concluye que una mayor sofisticacin de los
modelos supondr que se aproxime ms verazmente al comportamiento fsico,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado en la simulacin y en su
implementacin fsica. Por tanto, no es de extraar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
1
Por ejemplo, en Ingeniera Electrnica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas libreras de modelos de los componentes electrnicos, de esta
forma es posible analizar o disear los circuitos.
R1 R2
du s (t )
u e (t ) = RC + u s (t )
dt C1 C2
- -
1
AV (s ) =
1 + RCs
1 1
AV (s ) = AV 1 (s ) AV 2 (s ) =
1 + R1C1 s 1 + R2 C 2 s (4. 1)
u e (t ) = R1C1u c1 (t ) + u c1 (t )
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, estn equivocadas las ganancias de tensin de los dos bloques. Es un problema de
adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podra
hacerse a travs del mtodo de mallas:
u e (t ) = R1 (C 2 u c 2 (t ) + C1u c1 (t )) + u c1 (t )
u c1 (t ) = R2 C 2 u c 2 (t ) + u c 2 (t )
u s (t ) = u c 2 (t )
1
AV (s ) = 2
R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R1C 2 + R2 C 2 )s + 1 (4. 2)
Amplificadores operacionales
ud = u+ u
+ Vc u d > VT
u s = Ado u d u d < VT
V u d < VT
c
que tenga realimentacin negativa, se puede suponer que las tensiones de los terminales
de entrada son prcticamente idnticas:
u d < VT u+ u
4
u s (t ) = u e (t ) 2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
En Control es muy utilizado los ue . 3 5
V+
+ OS2
7
mando o para hacer FDT determinadas. En el caso
4
de seales de mando, los potencimetros suelen 2 1
V-
- OS1
ser empleados como instrumentos en manos de los VCC
OUT
6
um
usuarios que fijan un cierto nivel deseado de R 3 5
V+
+ OS2
gobierno. Para convertirla en seal de mando, la
variabilidad de la resistencia dada por el usuario
R
7
es convertida en un divisor de tensin, cuyo valor
es mantenido por el amplificador de tensin:
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensin b)
Seal de mando
R
u m (t ) = VCC = VCC
(1 )R + R
0 1
u e (t ) u (t ) u s (t ) R
i= = s = 2
R1 R2 u e (t ) R1
u e (t ) u s (t ) u e (t ) u s (t ) R
i= = = 1+ 2 R2
R1 R2 u e (t ) R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la R1
4
- 2 1
construccin de los amplificadores de uA
V-
- OS1
V+
analgica de la tensin en la entrada uB + OS2
7
diferencia es amplificada por una R2
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicacin del
principio de superposicin. Vase la Figura 4. 3. Amplificador diferencial
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
u s = A1u B + A2 u A
R2 R2 R2 R2
A1 = 1 + = us = (u B u A )
R1 R1 + R 2 R1 R1
R2
A2 =
R1
u s (s )
A(s ) = R2
u e (s ) i = 0
s
R1
4
La impedancia de transferencia en 2 1
V-
- OS1
6
cortocircuito est dada por el cociente entre la 3
OUT
5 us
V+
+ OS2
tensin de entrada y la corriente de salida, .
A
ue
7
u e (s )
Z (s ) =
i s (s ) u
s =0
4
infinita, la propia de la entrada del ue .
Z1 2 1
V-
- OS1
6
operacional. La ganancia de tensin del 3
OUT
5 us
V+
+ OS2
conjunto ser:
7
R2 Figura 4. 5. Estructura inversora
Av (s ) = 1 + A
R1
u e (s )
i1 =
Z 1 (s ) Z2
AV (s ) =
u s (s ) Z1
i2 =
Z 2 (s )
Movimiento de traslacin
f
i
i = M a
(4. 3)
..
f (t ) = M y (t ) (4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) = ky (t ) (4. 5)
f (t ) = By (t ) (4. 6)
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
.. .
F (t ) = M x + Kx + B x (4. 7)
X (s) 1
G (s) = = 2
F ( s ) Ms + Bs + 1 (4. 8)
Sistemas anlogos
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinmico de una prensa P Rozamiento viscoso
A B
hidrulica. Al dar presin al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al M
desplazarse comprimir al
Masa despreciable
cuerpo. Este efecto se x
k
modela por un muelle, cuya P
y
constante es kp. Adems, se k
k
considera despreciable la k k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
c) Diagrama a bloques
PA + Mg = Mx + Bx + k P (x y ) ; k p ( x y ) = 4ky
x y = z; k p z = 4k ( x z )
P = 0Nm2 Mg = K p ( x0 y 0 ) = 4ky 0
Mg Mg 1 1
y0 = ; x0 = + y 0 = Mg +
4k k
kp p 4k
AP = Mx + Bx + k p z
k p z = 4k (x z )
(
AP(s ) k p z (s ) = Ms 2 + Bs x( s) )
4k
z (s ) = x((s )
k p + 4k
1 4*k
A
M.s2 +B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
z ( s ) 4k
= A
P ( s ) ( )
Ms + Bs (k p + 4k ) + 4k k p
2
Movimientos de rotacin
..
T T = J = J = J J = mi ri 2
i
M
1
J= Mr 2 (Momento de inercia cilindro)
2
Figura 4. 7 Momento de inercia
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
, y son la aceleracin, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
.
T = B = B
En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:
Mag.Fsica SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
..
M
J = M r2 ( )
T = Mr 2
ser determinado por la traslacin producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L = 2r
L 2 ..
M T = M
M 2
(4. 9)
Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho ms elevada que el
nivel de rotacin que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante ms alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecnica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecnicos transmiten la energa de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecnico. En la analoga elctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores elctricos. En los transformadores, la potencia elctrica es
prcticamente igual en la entrada y en la salida y su funcin es adaptar los niveles de
tensin y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecnica, casi sin
prdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
r1 r
= 2
N1 N 2 (4. 10)
1 r1 = 2 r2 (4. 11)
2
T2 N2
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, ntese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes, i , son idnticas a sus
velocidades, i :
T1 2 r1 N 1 2
= = = =
T2 1 r2 N 2 1 (4. 13)
Los trenes de
engranajes reales se modelan T1 N1
como ideales acompaados 1 B1
de unas perdidas debidas a TM
M
los rozamientos. En la figura T2 N2
4.9 se muestra una
representacin simplificada, Jc
constituida por un arrastre de 2
una carga por parte de un B2
motor elctrico a travs de un 1
2
tren de engranajes.
Analizando la salida, B1 B2
el par mecnico transmitido Tm T1 T2 JC
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la
friccin viscosa producida en
los cojinetes de salida: Figura 4. 9. a) Modelado de los trenes de engranajes reales b)
Circuito equivalente
2 2
. . N .. N
Tm = B1 1 + T1 = B1 1 + 1 J c 1 + 1 B2
N2 N2 (4. 15)
N1
T1 = T2
N2
N1
2 = 1
N2
N1
2
Beq = B1 + B2
N2
2 Tm (t ) = Beq1 + Jeq1
N
Jeq = J C 1
N2 (4. 16)
Las cadenas permiten transmitir la energa mecnica a mayor distancia que los
trenes de engranajes. Sin embargo, son menos precisas en su transmisin y tienen
mayores prdidas. Para su modelado, se supone que no hay deslizamientos entre la cinta
y las poleas, las ecuaciones son similares a la de los trenes de engranajes:
1 r1 = 2 r2 (4. 17)
r2
r1
T11 = T22 (4. 18)
T 1 , 1 T 2 , 2
4.2.1.4 Palancas2
f 1l1 = f 2 l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dar una relacin con
el desplazamiento de traslacin y con las distancias al
centro de la palanca:
f1 l1
f 1 x1 f 2 x 2
x1
f1 x l
= 2 = 2
f2 x1 l1
2
Arqumedes dijo Dadme una palanca y un punto de apoyo y mover el mundo
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o
en el sentido contrario, SCMR. Para su determinacin se emplear el canal B que
dependiendo del desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento circular. Si A
est retrasada 90 respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de
adelanto, de A en B con 90, es SCMR.
900 900
el flujo
magntico,
B, y la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre la
superficie
exterior del rotor producir un par mecnico. El par total desarrollado ser el sumatorio
de las fuerzas parciales producidas por cada circulacin de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, ser proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el
rotor:
Tm = Fi r = k1 i a (4. 19)
Fi = B x i a (4. 20)
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica,
pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
d (4. 21)
eb = N = k2 m
dt
De los motores de corriente continua, por los que ms inters muestra la teora
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magntico, facilitan el diseo del sistema de control y actualmente
ofrecen una buena relacin par-peso. A estos motores son a los que se van a modelar su
comportamiento dinmico. La tensin en la entrada ser igual a la cada de tensin en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magntico disperso y a la fuerza
contraelectromotriz. Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecnico, por los
principios bsicos de los motores elctricos, son proporcionales a la velocidad angular y
a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor ser igualado a los
dispositivos de
almacenamiento y de ia La
Ra
disipacin de energa Jm , B m
mecnica equivalente,
vista desde el rotor. u e M eb
di a (t )
u e (t ) = Ra i a (t ) + La + eb (t )
dt (4. 22)
eb (t ) = k b m (t ) (4. 23)
Tm (t ) = k i ia (t ) (4. 24)
d 2 m d
Tm = J m + Bm m
dt 2
dt (4. 25)
eb ( s ) = k B m (s ) (4. 27)
Tm (s ) = k i ia (s ) (4. 28)
Tm (s ) = ( J m s + Bm ) m (s ) (4. 29)
1 1 w(s) w(s) 1
Kp
La .s+Ra ia(s) Tm(s) Jm.s+Bm s
u(s) pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentacin interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
V E k b m
Ia =
Ra (4. 33)
V k b m
Tm = k i I a = k i E
R (4. 34)
Ejemplo 4.3
ia
Ra La
1:197
1
M
JM
Jc BC
2
2
7 1 3 6
J T = 26.6 10 + 48.5 10 = 3.9 10
197
2
1 3 6
BT = 660 10 = 17 10
197
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s) w(s)
Resistencia trmica
T
q=
RTH (4. 37)
Capacitancia trmica
.
q = CTH T (4. 39)
Magnitudes fsicas
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
kcal kJulio
q o = kW
s s
T K
c kcal/kg K
Julio kcal
CTH Ws / K = K o K
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento Tc
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la Qe
diferencia de temperatura entre el Qs
agua caliente y la fra.
Tf TT
. T Ta T Tf
q entragada = mT c T T + T + Vc c
RTH t (4. 41)
. T Ta
q entragada = mT c T T + T + Qe c(Tc T f )
RTH (4. 42)
. Tc T f
q entragado = mT C T c + + Qe c(Tc T f )
RTH
.
. 1
q entragado = CTH TC + (Tc T f ) + Qe c
RTH (4. 43)
.
. 1
q entregado ( Tc )0 Qe = CTH T c + + Qe c Tc
RTH (4. 44)
Tc (s ) 1
=
q entregado (s ) 1
CTH s + + Qe c
RTH (4. 45)
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs
de un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Temperaturas Potencial
Las clulas Peltier son unos dispositivos termoelctricos que se caracterizan por
la aparicin de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por l circula una corriente elctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energa elctrica en energa trmica.
Son varios los fenmenos que acontecen dentro de una clula Peltier,
pudindose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, adems de las propias
caractersticas de la transmisin de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorfico producido por la circulacin de la
corriente elctrica con variacin de temperatura, esto es, el denominado efecto
Thomson. As que, teniendo en cuenta esta simplificacin, al aplicar una diferencia de
potencial sobre la clula, se producir una disminucin de la energa almacenada en la
cara fra como consecuencia de la reduccin de temperatura:
q cf = C f T f
q cc = C c Tc
TC TF
qCT =
RTH
Tc T f T Tf
pe = C cTc C f T f + = C f (Tc T f ) + (C c C f )Tc + c
RTH RTH (4. 46)
dT T T ( s ) RTH
pe (t ) C f + =
dt RTH pe (s ) 1 + C f RTH s
Tf Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
k
G p (s ) e sTd
1 + sT (4. 47)
Planta
K
Modelo
Td T
Td
1 s
e sTd 2
Td
1+ s
2 (4. 48)
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
Ejemplo 4.5
6 7
5 6
5
4
4
3
3
2
2
1
Equipo
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Peltier
Td
1s
k 2 k
G p (s ) = e sTd
1 + sT T 1 + sT
1+ d s
2 (4. 49)
6.12V 45 4
k= = 1.22 , Td = 4 s y T = = 13.66 s
5V 3
k 1 2 s 1.22
G p (s ) = e sTd
1 + sT 1 + 2 s 1 + s13.66
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto de
ecuaciones algebro-
diferenciales que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
u s (s )
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, .
u e (s )
Datos:
R = 10k R1 = 1k R3 = 100k R 4 = 10k C = 100nF C1 = C 2 = 1nF L = 100mH
R2 L L
1)ua ( t ) = ( ue ( t ) ur ( t ) ) 2) LCus ( t ) + us ( t ) + u s ( t ) = ua ( t )
R1 R R
3)ub ( t ) = us ( t ) 4) R3C1uc ( t ) = ub ( t ) 5) R4C2ur ( t ) = uc ( t )
2.
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us ( s ) R1 R R2 s 2
= = 3
ue ( s ) R R C C LCs 3 + L R R C C s 2 + R R C C s + R2 L s + 103 s 2 + 108 s + 109 R2
4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2
R R1 R
2. Diagrama de bloques.
k1
x(t) y(t)
f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md
. .
..
k1 ( x(t ) y (t )) + B1 x(t ) y (t ) = M b y (t ) + k 2 y (t )
El desplazamiento de la bobina provocar una variacin del flujo magntico
sobre sta y generar una fuerza electromotriz:
. .
e(t ) = 2 Bnl y (t ) = k y (t )
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
f (s ) = (M d s 2 + B1 s + k1 )x(s ) (B1 s + k1 ) y (s )
e(s ) = k sy (s )
Las FDT resultantes son:
y (s ) B1 s + k1
= 2
x(s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
e (s )
= k s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
x (s ) =
M d s 2 + B1 s + k1
1 B 1.s+k1
2 2 k*s
Md.s +B 1.s+k1 Mb.s +B 1.s+k1+k2
f(s) e(s)
B1*s+k1
f(s) 1 e(s)
H(s)
e(s) G1 .G2 *
k * s ( B1 s + k1 )
= k s=
f ( s ) 1 G1G2 .H ( M d s 2 + B1s + k1 + k2 )( M d s 2 + B1s + k1 + k2 ) ( B1s + k1 )
e (s ) k * s (B1 s + k1 )
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s 3 + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2
La figura muestra el
modelo simplificado de un l1 l2
x1 x2
telgrafo. Ante la recepcin de
un pulso elctrico se produce
una fuerza magntica
proporcional a la corriente de su M1 M2
e(t)
bobina, originando un R, L
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la K2 B2
masa del martillo, el cual choca
contra una campana, B1
produciendo una onda sonora.
Se pide:
Datos:
e ( t ) = Ri ( t ) + Li( t ) ; f (t ) = k p i (t )
f ( t ) + M 1 g = M 1
x1 ( t ) + B1 x1 ( t ) + f r1 ( t ) ; f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2
x2 ( t ) + B2 x2 ( t ) + k2 x2 ( t )
x1 ( t ) x2 ( t )
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ;
l1 l2
x2 ( s ) kp
=
e ( s ) l1 l l l l
( R + sL ) M 1 + M 2 2 s 2 + B1 1 + B2 2 s + k2 2
l2 l1 l2 l1 l1
Datos
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
f n ( t ) = K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
x(s ) K + Bs 1 + 0 .5 s
= =
y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
2
F (t ) = 2[ NA ] i L (t )
(s ) 0.173
= 2
F (s ) s + 3s + 11.547
Vref
+ 10V 10V
iL
V
l2
Datos:
l1 R, L l1 = 1m.
l 2 = 0,2m.
L = 1H
R = 0,1
M = 1Kg .
2
Considrese que el momento de inercia del pndulo es J C = M l1
10
Vang (t ) = (t )
2
d (t )
Vm (t ) = 80 m + 0.125 m (t )
dt
Ft (t ) = 0.01 m (t )
d (t )
Fr (t ) = 0.05 R1
dt
El sistema de la figura
corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una
1: 10
antena. El desplazamiento se s
consigue a travs de un motor de uA M
corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de
engranajes. La inclinacin del plato
de la antena, s, depende de la
tensin aplicada al motor. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan la dinmica
del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las seales que aparecen y
verificar que la funcin de transferencia del sistema es:
s (s ) 250
= .
( 2
u A (s ) s s + 50.5s + 1725)
3. Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posicin
angular con FDT unitaria. El viento sobre el plato provoca una
perturbacin al sistema, introduciendo un par ruidoso, Tv. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
(s )
4. Determinar la FDT s , con el valor de k igual a 200.
Tv (s )
Datos
dia (t )
u A (t ) = Ra ia (t ) + La + k B M (t )
dt
Tm (t ) = k i ia (t )
J B
Tm (t ) = J r M (t ) + 2A M (t ) + 2A M (t )
n n
t
1
s (t ) = M ( )d
n0
x (s ) 4.96 10 6 1211.33
= 9 2 5 3
=
u m (s ) 4.96 10 s + 2.11 10 s + 1.56 10 (s + 5082)(s + 75.17 )
Xc(t)
, z
y
L
(t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
d2 d
Mg sin (t ) = M 2
X R (t ) + B X R (t )
dt dt
X R (s) 3.01
G (s) = = 2
X C ( s ) s + 0.0875s + 3.01
k p i02
x0 = = 0.1m
Mg
f l (t ) = Mx(t )
2i 2i 2
f l (t ) = k p 2 i (t ) + k p 3 x(t )
x 0 x 0
x(s ) 0.4
= 2
i (s ) s + 200
3.
El sistema de la figura
representa el control de un pndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posicin una varilla de longitud a,
situado sobre un carro mvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con lquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensin de entrada u(t) se
puede manipular. La varilla forma en
cada momento un ngulo (t)
respecto a la vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rgido, suponiendo despreciable el rozamiento
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones carro-varilla
que relacionan la fuerza aplicada con el ngulo girado son:
2
d 2x d d 2
( M + m)
dt 2
ma (sen ( ) dt
( t )
)
+ ma cos ( ) dt 2 = f ( t )
( t ) ( )
d2x d 2
m 2 cos ( ( t ) ) + ma 2 = mgsen ( ( t ) )
dt dt
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-eje-
polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
Datos:
1.
di ( t ) d ( t )
u ( t ) = Ri ( t ) + L + kB
dt dt
d 2 ( t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = J + rf ( t )
dt 2
x ( t ) = r ( t )
2.
x0 = 0m f 0 = 0 N Tm0 = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V 0 = 0rad
3.
x ( t ) + 0.1 ( t ) = f ( t )
1
x ( t ) + 0.1 ( t ) = ( t )
0.1
4.
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2 1/R
Kb s
5.
6 0.1/0.09
10
s+2 -s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1