Geometra analtica

Decima semana, del 6 al 10 de julio de 2015.

La ecuacion polinomial mas general de segundo grado en dos variables tiene la

forma

(1) ax2 + bxy + cy 2 + dx + ey + f = 0

con a, b, c, d, e, f R constantes dadas. Hemos visto que, si b = 0 (decimos que no

hay termino mixto o cruzado) entonces (1) representa una conica o una conica dege-
nerada en el plano euclidiano XY . Suponiendo entonces que b 6= 0, mostraremos que
una rotacion R transforma la ecuacion (1) en una ecuacion cuadratica de la forma

(2) a0 x2 + bx0 y 0 + c0 y 2 + d0 x + e0 y + f 0 = 0

donde podemos escoger b0 = 0, y por lo visto previamente, la ecuacion

(3) a0 x2 + c0 y 2 + d0 x + e0 y + f 0 = 0

representa una conica o una conica degenerada en el plano euclidiano rotado X 0 Y 0 .

Una primera forma, directa (a pie) de probar lo anterior es mediante el cambio de
variables

x = x0 cos y 0 sen
y = x0 sen + y 0 cos ,

donde substituyendo en (1) y despues de agrupar terminos semejantes obtenemos la

ecuacion polinomial en x0 , y 0 siguiente

(4) a0 x02 + b0 x0 y 0 + c0 y 02 + d0 x0 + e0 y 0 + f 0 = 0

donde

a0 = a cos2 + b sen cos + c sen2

b0 = 2(c a) sen cos + b(cos2 sen2 )
c0 = a sen2 b sen cos + c cos2 ,

(y formulas similares para d0 , e0 , f 0 que no necesitaremos para el analisis siguiente).

Usando las identidades para el seno y coseno del doble de un angulo la segunda ecua-
cion anterior queda
b0 = (c a) sen(2) + b cos(2),
y como queremos que b0 = 0, despejando se obtiene que
ac
(5) cot(2) =
b
donde recordamos que estamos asumiendo que b 6= 0. Recordando ahora que la imagen
o rango de la funcion cotangente es toda la recta real R, se sigue que la ecuacion (5)
siempre tiene una solucion y por lo hecho previamente, esta solucion es tal que b0 = 0.

1
 Una segunda manera, mas conceptual, de probar que existe una tal rotacion R
tal que la ecuacion cuadratica general (1) se transforma en la ecuacion cuadratica (3)
(sin termino mixto) es la siguiente: primero observamos, como lo hicimos en el razona-
miento anterior, que al rotar el sistema coordenado XY para obtener la ecuacion (3), en
las formulas para los coeficientess de los terminos cuadraticos a0 , b0 , c0 solo involucran
a los coeficientes a, b, c. Entonces, en todo el razonamiento anterior, de la ecuacion
polinomial (1) basta tomar en cuenta solo a los coeficientes a, b, c, es decir, a la parte
cuadratica

(6) ax2 + bxy + cy 2

de la ecuacion (1). A esta parte del polinomio se le conoce como la forma cuadratica
asociada. Entonces, el paso siguientes es escribir primero la forma cuadratica (6) de
manera matricial como
  

a b/2 x
(7) ax2 + bxy + cy 2 = x , y
b/2 c y
 
a b/2
donde observamos que la matriz de Gram Q = de la forma cuadratica
b/2 c
(6) es una matriz simetrica. Ahora, como queremos una rotacion tal que para la forma
cuadratica rotada

(8) a0 x02 + b0 x0 y 0 + c0 y 02
 0
b0 /2

0 a
con matriz de Gram Q = 0 se tenga que b0 = 0, entonces la forma (8) es
b /2 c0

(9) a0 x02 + c0 y 02
 0 
a 0
con matriz de Gram Q0 = , la cual observamos que es una matriz diagonal.
0 c0
El cambio de coordenadas dado por una rotacion en forma matricial queda como
    
x cos sen x
= .
y sen cos y

con inversa  0   
x cos sen x
= .
y0 sen cos y
donde observamos que las matrices de rotacion
 
cos sen
R=
sen cos
y  
cos sen
R0 = = RT
sen cos

2
son inversas una de la otra, RT = R1 , es decir,
 
T 1 0
RR = = RT R,
0 1

donde  
1 0
I2 =
0 1
es la matriz identidad. Tambien se verifica directamente que det R = 1 = det RT . Se
dice que R y RT son matrices ortogonales o matrices de rotacion. Denotemos por
 
x
X=
y
T
 X
al vector columna correspondiente al vector renglon
0
 = (x, y). Similarmente para
x
el vector renglon X 0 T = (x0 , y 0 ) donde X 0 = . Entonces, las ecuaciones de
y0
cambio de variables de una rotacion se escriben en forma matricial como

(10) X = RX 0

(11) X 0 = RT X.

Con estas notaciones, para transformar mediante una rotacion la forma cuadratica
(7) escrita de manera matricial como

(12) ax2 + bxy + cy 2 = X T QX

substituimos el cambio de variables de la rotacion (10) en (12) para obtener

(13) a0 x02 + b0 x0 y 0 + c0 y 02 = (RX 0 )T )Q(RX 0 ) = X 0 T (RT QR)X 0

donde usamos que, para dos matrices multiplicables A, B, se tiene que (AB)T =
B T AT . Usando esta misma igualdad observamos que RT QR es una matriz simetri-
ca, y comparando con la ecuacion (8), en forma matricial

(14) a0 x02 + b0 x0 y 0 + c0 y 02 = X 0 T Q0 X 0

se debe de tener que

Q0 = RT QR.
De donde se sigue que

b02 b2
a0 c0 = det Q0 = det(RT QR) = det(RT ) det(Q) det(R) = det Q = ac
4 4
es decir,
0 = b02 4a0 c0 = b2 4ac =

3
o, dicho en otras palabras, los discriminantes de las formas cuadraticas ax2 +bxy +cy 2
y a0 x02 + b0 x0 y 0 + c0 y 02 son iguales. Finalmente, para determinar el angulo de la
rotacion R que hace que b0 = 0 hemos visto que basta mostrar que
 0 
a 0
Q0 = RT QR = ,
0 c0
 0 
T 1 1 a 0
donde substituyendo R = R la igualdad anterior es R QR = y multi-
0 c0
plicando por R a la izquierda queda como
 0 
a 0
(15) QR = R .
0 c0

Ahora, para la matriz de rotacion R que buscamos, si la escribimos como

 
a11 a12
R= = (Y1 , Y2 ),
a21 a22
   
a11 a12
donde Y1 = y Y2 = son los vectores columna de R, recordando tambien
a21 a22
 
a b/2
que Q = , entonces substituyendo en (15) queda como
b/2 c
   0 
a b/2 a 0
(16) (Y1 , Y2 ) = (Y1 , Y2 )
b/2 c 0 c0

(ambos lados son matrices 2 2) y desarrollando los productos en (16) se obtiene que
  0
a a11 c0 a12
 
(a, b/2) Y1 (a, b/2) Y2
(17) = = (a0 Y1 , c0 Y2 )
(b/2, c) Y1 (b/2, c) Y2 a0 a21 c0 a22

donde el lado izquierdo es

 
(a, b/2) Y1 (a, b/2) Y2
= (QY1 , QY2 )
(b/2, c) Y1 (b/2, c) Y2

por lo que substituyendo en (17) se obtiene la igualdad

(18) (QY1 , QY2 ) = (a0 Y1 , c0 Y2 )

y por lo tanto se tienen las dos igualdades

(19) QY1 = a0 Y1 y QY2 = c0 Y2 .

Resumiendo, para la matriz de rotacion que buscamos R = (Y1 , Y2 ) sus columnas

Y1 , Y2 deben satisfacer la ecuacion matricial

(20) QY = Y

4
  
y1
donde Y = es un vector columna y R un escalar. Observese que la ecuacion
y2
(20) dice que la matriz Q transforma un vector Y mediante una homotecia
  (dilatacion o
0
contraccion del vector). Tambien observe que el vector cero 0 = es una solucion
0
obvia de (20), pero no nos sirve porque las columnas de la matriz de rotacion R no
pueden ser 0 porque det R = 1 6= 0. Entonces, estamos buscando soluciones Y 6= 0 de
la ecuacion matricial (20). Una tal solucion se dice que es un vector propio de la matriz
Q con valor propio R. Note que los valores propios 1 , 2 que buscamos en (20)
son los valores que corresponden a a0 y b0 y que dan la matriz diagonal Q0 .
Entonces, buscamos vectores propios Y y valores propios soluciones de (20).
Para comenzar, escribamos la ecuacion (20) como
 
0
QY I2 Y =
0

donde I2 es la matriz identidad 2 2. De hecho, la ecuacion anterior se puede escribir

como
 
0
(21) (Q I2 )Y =
0
   
a b/2 0
donde poniendo Q = y I2 = , como
b/2 c 0
 
a b/2
Q I2 =
b/2 c
 
y1
yY = , la ecuacion (21) queda como
y2
    
a b/2 y1 0
(22) =
b/2 c y2 0

que es un sistema de ecuaciones lineales homogeneo

(a )y1 + (b/2)y2 = 0
(b/2)y1 + (c )y2 = 0
   
y1 0
del cual sabemos que tiene una solucion no trivial Y = 6= si y solo si el
y2 0
determinante del sistema es cero es decir, si y solo si
 
a b/2
det =0
b/2 c

que, expandiendo el determinante queda como

 b2 
(23) 2 (a + c) + ac =0
4

5
que es una ecuacion cuadratica en una variable y a la que se conoce como la ecua-
cion o polinomio caracterstico de la matriz Q. Sabemos que esta ecuacion (23) tiene
solucion en R si y solo si su discriminante es 0. Calculando el discriminante de (23)
vemos que este es
 b2 
(a + c)2 4 ac = (a c)2 + b2 0
4
y de hecho, como b 6= 0, entonces el discriminante anterior es > 0. Por lo tanto la
ecuacion caracterstica (23) tiene dos soluciones reales distintas, digamos 1 , 2 . El
siguiente paso es substituir los valores propios 1 , 2 en la ecuacion matricial (22) o
(21) para obtener los correspondientes vectores propios Y1 , Y2 correspondientes. Esto
es directo y solo es resolver el sistema de ecuaciones

(a 1 )y1 + (b/2)y2 = 0
(b/2)y1 + (c 1 )y2 = 0

y el similar para 2 . Sin embargo, no cualesquiera soluciones Y1 , Y2 nos sirven, porque

estos dos vectores deben ser las columnas de una matriz de rotacion R = (Y1 , Y2 )
donde observamos que, como RT = R1 se tiene que RT R = I2 , donde
 T
T Y1
R =
Y2T

por lo que
T T
Y1T Y2

Y1 Y1 Y1  
1 0
RT R = Y1


(24) Y2 = =
0 1
Y2T Y2T Y1 Y2T Y2

que nos dice que

Y1T Y1 = 1, Y2T Y2 = 1, Y1T Y2 = 0 = Y2T Y1 ,

es decir, los vectores columna Y1 , Y2 son ortonormales (ortogonales y unitarios). Es

por ello que una matriz de rotacion R se dice que es una matriz ortogonal.
Entonces, para encontrar la matriz de rotacion R = (Y1 , Y2 ) ya sabemos que las
columnas son vectores propios de la matriz Q con valores propios 1 , 2 , respectiva-
mente. El paso siguiente es observar que si Y es un vector propio de la matriz Q, con
valor propio , entonces para todo escalar no cero t se tiene que tY tambien es vector
propio de Q con el mismo valor propio . En efecto, por hipotesis QY = Y y por lo
tanto Q(tY ) = t(QY ) = t(Y ) = (tY ), es decir, Q(tY ) = (tY ) por lo que tY
es vector propio de Q con valor propio . En otras palabras, una vez que se encuentra
un vector propio de Q se tienen una infinidad de ellos, variando la t R {0}. En
particular, si Y es un vector propio de Q poniendo t = kY k1 se tiene que tY es un
vector propio unitario de Q. Por lo tanto, siempre podemos encontrar vectores propios
Y1 , Y2 de Q que sean unitarios. Solo falta ver que se pueden elegir ortogonales y esto
es el contenido del teorema siguiente:

6
Teorema 1. Si Q es una matriz simetrica 2 2 con valores propios reales distintos
1 , 2 y vectores propios correspondientes Y1 , Y2 , entonces Y1 y Y2 son ortogonales.
Demostracion. Por hipotesis

(25) QY1 = 1 Y1 y QY2 = 2 Y2

y multiplicando la segunda ecuacion de (25) por Y1T se obtiene que

(26) Y1T QY2 = 2 Y1T Y2

y tomando transpuestas en ambos lados de la primera ecuacion en (25) queda

(27) Y1T QT = 1 Y1T

y multiplicando (27) por Y2 queda

(28) Y1T QT Y2 = 1 Y1T Y2

donde comparando (26) y (28), recordando que QT = Q, se sigue que

(29) 1 Y1T Y2 = 2 Y1T Y2

es decir,

(30) (1 2 )Y1T Y2 = 0

donde como 1 2 6= 0 (por hipotesis son distintos valores propios), se sigue que

Y1T Y2 = 0

como se quera.
Corolario 2. Los vectores columna Y1 , Y2 de la matriz de rotacion R son los vectores
unitarios base del sistema rotado X 0 Y 0 .
Ejemplo 3. Usando el metodo de valores y vectores propios encuentre una rotacion
que elimine el termino mixto de la ecuacion cuadratica siguiente e identifique la conica
correspondiente:
x2 xy + y 2 5 = 0.
Para comenzar, el discriminante de esta ecuacion es

= b2 4ac = (1)2 4(1)(1) = 3 < 0

por lo que la conica es una elipse. Ahora, la matriz de Gram de la forma cuadratica
x2 xy + y 2 correspondiente es
 
1 1/2
Q=
1/2 1

7
y poniendo  
x
X=
y
la ecuacion matricial correspondiente X T QX 5 = 0 es
  

1 1/2 x
x y 5 = 0.
1/2 1 y

Primero calculamos los valores propios de Q usando la ecuacion caracterstica

det(Q I2 ) = 0 que es
 
1 1/2
det =0
1/2 1

es decir, es la ecuacion polinomial

(1 )2 1/4 = 0

que desarrollada es
2 2 + 3/4 = 0
cuyas soluciones son
p
2 4 4(1)(3/4) 21
= =
2 2
es decir, 1 = 3/2 y 2 = 1/2.
Para encontrar un vector propio del valor propio 1 = 3/2 substituimos este valor
en la ecuacion (Q 1 I2 )X = 0 que se vuelve
  
1 3/2 1/2 x
=0
1/2 1 3/2 y

es decir,   
1/2 1/2 x
=0
1/2 1/2 y
que multiplicado por 2 es el sistema de ecuaciones lineales

x+y =0
x+y =0

es decir, una ecuacion

x+y =0
que tiene un numero infinito de soluciones, y escogemos x arbitraria, digamos x = 1,
para obtener y = x = 1 y as  
1
1

8
es un vector propio de Q correspondiente al valor propio 1 = 3/2. El vector propio
unitario correspondiente es
1/ 2
Y1 =
.
1/ 2
En forma analoga, para el valor propio 2 = 1/2, substituimos este valor en la
ecuacion (Q 2 I2 )X = 0 que se vuelve
  
1 1/2 1/2 x
=0
1/2 1 1/2 y

es decir,   
1/2 1/2 x
=0
1/2 1/2 y
que multiplicado por 2 es el sistema de ecuaciones lineales

xy =0
x + y = 0

que es la unica ecuacion x = y que tiene un numero infinito de soluciones, y escogemos

x arbitraria, digamos x = 1, para obtener y = x = 1 y as
 
1
1

es un vector propio de Q correspondiente al valor propio 2 = 1/2. El vector propio

unitario correspondiente es
1/ 2
Y2 = .
1/ 2
Por lo tanto, la matriz de rotacion es

1/ 2 1/ 2
R=

1/ 2 1/ 2

(note que det R = 1. Si sucediera que la matriz R obtenida tiene det R = 1, cam-
biando el signo a una columna se obtiene una matriz de rotacion).
Finalmente, Q0 = RT QR da

3/2 0
Q0 =
0 1/2

por lo que la conica rotada es

3 02 1 02
x + y 5=0
2 2

9
que simplificada, pasando la constante 5 a la derecha y dividiendo todo entre 5 queda

x02 y 02
10 + =1
3
10

que es una elipse vertical.

Ejercicios:
1. Por el metodo de valores y vectores propios encuentre una rotacion que elimi-
ne los terminos mixtos de las ecuaciones cuadraticas siguientes e identifique la
conica correspondiente:
xy = 4.
5x2 6xy + 5y 2 = 0.
7x2 4xy + 4y 2 = 240.

2x2 + 4 3 xy 2y 2 = 0.
2. Si A, B son matrices de tamanos m r y r n, respectivamente, con 1
m, r, n 2, y R es cualquier escalar, demuestre que

(A)B = (AB) = A(B),

es decir, el producto de matrices saca escalares.

3. Para cualesquiera matrices A, B, C de tamanos m r, r t y t n, respecti-
vamente (con 1 m, r, t, n 2), demuestre que el producto es asociativo, es
decir,
(AB)C = A(BC).

4. Para cualesquiera matrices A, B, C de tamanos m r, m r y r n, respec-

tivamente (con 1 m, r, n 2), demuestre que el producto es distributivo, es
decir,
(A + B)C = AC + BC.
Similarmente, si A, B, C son matrices de tamanos m r, r n y r n, respec-
tivamente (con 1 m, r, n 2), demuestre que

A(B + C) = AB + AC.

5. Si A es una matriz m r y B es una matriz r n (con 1 m, r, n 2),

demuestre que
(AB)T = B T AT .

6. Si A es cualquier matriz, demuestre que (AT )T = A.

7. Demuestre el corolario 2.

10
8. Si Q es la matriz de Gram de la forma cuadratica ax2 + bxy + cy 2 , con b 6= 0, y
si 1 , 2 son los valores propios de Q, demuestre que la conica correspondiente
es:
Una parabola si 1 2 = 0.
Una elipse si 1 2 > 0.
Una hiperbola si 1 2 < 0.

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