ROBOTICA

CINEMATICA
INVERSA
Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemtica
2. Cinemtica Inversa
3. Problemas resueltos
 Cinemtica

El problema de la cinemtica consiste en la descripcin del movimiento

del manipulador sin considerar las fuerzas y torques que causan el
movimiento.

- Posicin
- Orientacin ?
z
y Cinemtica directa
z 3
y x
z 2
z x y
y x

1
x
 Cinemtica inversa

Se refiere al calculo del valor de las juntas q para que el efector

tenga una configuracin deseada.

Matriz de transformacin homognea:

Orientacin Posicin

neb (q) seb (q) aeb (q) peb (q)

T (q)
e
b

0 0 0 1
q Rnx1 : Vector de variables de las juntas
 Ejemplo 1. Cinemtica inversa de un
manipulador planar

Ejemplo. Halle la cinemtica

inversa del manipulador de dos
grados de libertad (GDL)
mostrado en la figura

Use solamente las herramientas de la

geometra clsica.
 Cinemtica inversa

Hallando el ngulo 2

Una mejor manera de hallar 2 es:

Dependiendo del signo elegido tenemos

dos valores para los cuales representan
las dos posibles soluciones

Hallando el ngulo 1
 Ejemplo 2. Cinemtica inversa del
manipulador RRR

Antes de aplicar la cinemtica inversa es conveniente ubicar los sistemas coordenados

segn el criterio de DH
 Ejemplo 2. Cinemtica inversa del
manipulador RRR atan2(x, y)

1. Para hallar 1, analizamos la proyeccin del brazo en el plano x0, y0

1 atan2xc , y c

Otra posible solucin es: 1 atan2xc , y c

Esta solucin requiere de otras soluciones para 2 y 3
 Ejemplo 2. Cinemtica inversa del
manipulador RRR

2. Para hallar2 y 3 el procedimiento es similar al manipulador planar

r 2 s 2 a2 2 a32
cos 3
2a2 a3
r 2 xc 2 yc 2 d 2
s zc d1

xc 2 yc 2 d 2 zc d1 a2 2 a32
2

cos 3 D
2a2 a3

De donde tenemos las dos soluciones

del ngulo 3:

3 atan2 D, 1 D 2
 Ejemplo 2. Cinemtica inversa del
manipulador RRR

Para hallar 2:

2 atan2r , s atan2a2 a3c3 , a3s3

atan2 xc y c d 2 , zc d1 atan2a2 a3c3 , a3s3
2 2

Donde:
s3 sin(3 )
c3 cos( 3 )

De donde tenemos dos pares de

soluciones para (2, 3)
 Ejemplo 2. Cinemtica inversa del
manipulador RRR

Configuraciones singulares
Si xc=yc=0, 1 no esta
definido (cualquier valor
es valido)
 Ejemplo 3. Cinemtica inversa del
manipulador PUMA

Que ocurre si usamos un offset en

un manipulador RRR?
Ejemplo 3. Cinemtica inversa del
manipulador PUMA
 Ejemplo 3. Cinemtica inversa del
manipulador PUMA
Ubique los sistemas coordenados segn DH

Left arm
 Ejemplo 3. Cinemtica inversa del
manipulador PUMA
1. Para hallar 1, analizamos la proyeccin del brazo en el plano x0, y0
Left arm: Right arm:
1 - 1
atan2xc , y c atan2xc , y c
atan2 xc y c d 2 , d
2 2
atan2 xc y c d 2 , d
2 2

atan2 xc y c d 2 ,d
2 2

 Ejemplo 3. Cinemtica inversa del
manipulador PUMA

2. Para hallar2 y 3 el procedimiento es similar al manipulador planar

Ejemplo 4. Cinemtica de la mueca esfrica

En la mueca esfrica los

ejes coinciden en un punto.
En ese punto se ubican los
orgenes de los sistemas.
link ai i di i
4 0 -90 0 4
5 0 90 0 5
6 0 0 d6 6

c 4c5c 6 s4s6 c 4c 5s6 s 4c 6 c 4 s5 c 4 s5 d 6

s c c c s s 4c 5s6 c 4c 6 s 4 s5 s4s5d 6
T6 A4 A5 A6 4 5 6
3 4 6

s5 c 6 s5 c 6 c5 c5d 6

0 0 0 1
Ejemplo 4. Cinemtica de la mueca esfrica

c 4c5c 6 s4s6 c 4c 5s6 s 4c 6 c 4 s5 c 4 s5 d 6

s c c c s s 4c 5s6 c 4c 6 s 4 s5 s4s5d 6
T63 A4 A5 A6 4 5 6 4 6

s5 c 6 s5 c 6 c5 c5d 6

0 0 0 1
La cinemtica directa de la mueca esfrica coincide con los
ngulos de Euler
 Desacoplamiento cinemtico

En el caso mas genrico, asumiendo un robot que tenga 6DOF y use

una mueca esfrica se tiene:
Se halla la coordenada del centro
de la mueca en funcin de la
coordenada del efector.

0 0

o o60 oco d 6R 0 oco o d 6R 0
1 1

Sea o = [ox oy oz]T, oc0 = [xc yc zc]T

xc ox d 6 r13
y o d r
c y 6 23

zc oz d 6 r33
 Desacoplamiento cinemtico

Since [xc yc zc]T are determined from the first three joint angles, our
forward kinematics expression now allows us to solve for the first three
joint angles decoupled from the final three.
Thus we now have R30
Note that:
R R30R63

To solve for the final three joint angles:

R63 R30
1
T
R R30 R

Since the last three joints for a

spherical wrist, we can use a set of
Euler angles to solve for them