Robots con Orugas y Robots

Articulados
 Robots con orugas
Ventajas:

Robustos frente a variaciones en el terreno.

Algunos son capaces de subir escaleras.

Desventajas:
Requieren de mucha energa para cambiar de
direccin, alto torque (se basan en el principio
de resbalamiento).
Es difcil derivar la pose del robot a partir de
modelos cinemticos => odometra es en
general ms inexacta que con ruedas .

Solucin:
Medir el desplazamiento mediante un
mecanismo externo, como por ejemplo una
rueda loca.
 Robots con orugas
Aplicaciones:

Rescate
Combate de
incendios
Exploracin
Robot War
Ejemplo de robot con orugas

Andros F6-A, REMOTEC

 Robots articulados
Motivaciones:
Prctica:
Existen terrenos que no se pueden
atravesar con ruedas u orugas.
Cientficas:
Existe la necesidad de investigar el
funcionamiento de organismos simples
como los artrpodos.

Ambler, CMU 1992

 Robots articulados
El problema principal de utilizar piernas
es la estabilidad (esttica o dinmica)
lo que implica una mayor complejidad
en su control lo que implica tambin un
mayor consumo energa ya que tiene
que oponerse a la fuerza de gravedad.
 Robots articulados
Cuantas Patas?

Asimo, Honda Primer AIBO Genghis, CMU 1992

AIBO
Primer ASIMO
Mnimo 4 para asegurar estabilidad esttica
Mnimo 1 para estabilidad dinmica
 Caminata en robots articulados

Caminata (gait): patrn de desplazamiento de las

piernas realizado al caminar.
Tipo de caminata: trade-off velocidad, gasto de
energa y estabilidad.
Primeros estudios: E. Muybridge (1899;
fotgrafo). Produce secuencia de fotografias de
caminatas humanas y de caballos (demuestra
que caballos al correr levantan todas sus
piernas, no estticamente estable).
Mucha de la literatura tcnica en la materia se
basa en estudios biolgicos.
 Caminata en robots articulados
Caminata se descompone en los pasos sincronizados que
realiza cada pierna.
Se definen: Fase de transferencia: la pierna no est en
contacto con el piso. Fase de soporte: pierna en
contacto con el piso. Perodo (cycle time): tiempo
requerido para completar un paso. Factor de utilidad
(duty factor): fraccin del perodo en que una pierna
est en la fase de soporte.
Las caminatas no peridicas son usadas por sistemas
biolgicos en terrenos no planos. Las caminatas
peridicas se utilizan por los sistemas biolgicos en
terrenos planos y tambin por la mayora de los robots
articulados.
Muybridge define 8 caminatas peridicas para
cuadrpedos.
Caminatas peridicas para cuadrpedos
 Caminata en robots articulados
Hildebrand (1967) desarrolla diagramas de caminatas,
que muestran temporalmente como cada pierna
soporta al robot. Se asigna una linea a cada pierna, y
las zonas oscuras corresponde a la fase de soporte.
Piernas 1 y 2 son las frontales. Nmeros impares
corresponde al lado izquierdo del robot.
 Caminatas
peridicas para
cuadrpedos
 Caminata para robots articulados
Las caminatas diseadas para robots, con estabilidad
esttica, son ms sencillas que las que encontramos en
la naturaleza.
Song & Waldron (1989) definen: equal-phase gait
(margen de estabilidad ptimo) y equal-wave gait
(dsitribuye uniformemente los perodos en que las
piernas estn en el suelo).
Para que el robot avance no solo hay que elegir cuando
levantar las piernas, sino que tambin se debe mover el
cuerpo hacia delante. Dos estrategias: minimizar el
nmero de movimientos del cuerpo y mover el centro
de masa maximizando el margen de estabilidad del
robot.
Caminata de un robot hexpodo 12DOF
Caminata de un Hexpodo con 3DOF
Caminata: 1 motor se utiliza para Adelante/Atrs Derecha/Izquierda
6 3 6 3
levantar las piernas 1, 3, 5 o 2, 4, 6 5 2 Partida 5 2 Partida
y los otros 2 para el movimiento 4 1 4 1

horizontal de 1 3 o 4 6.
Paso 1 Paso 1
Partida: levantar 2 5, para luego
moverse hacia delante (atrs) o
derecha (izquierda). Paso 2 Paso 2

Caminar Adelante: secuencia

Paso 3 Paso 3
Paso 1 al Paso 4. Caminar atrs:
secuencia Paso 4 al Paso 1.
Paso 4 Paso 4
Derecha: Secuencia (b) 1 4.
Izquierda: Secuencia (b) 4 1.
(a) (b)
Articulaciones bsicas

Articulacin rtula
1 DOF ( Variable - )

Articulacin deslizante
1 DOF (linear) (Variables - d)

Articulacin esfrica
3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)
Ejemplos de Articulaciones para
una pierna
 Control de robots articulados
Alto Nivel: Decidir tipo de caminata a realizar (caminar
hacia delante, hacia la derecha, correr hacia delante,
caminar hacia un punto y llegar con un ngulo dado,
etc.). Definir tipo de caminata.
Nivel Intermedio: Caractersticas de la caminata, es decir,
la secuencia de pasos a seguir por cada articulacin
(fase, perodo, factor de utilidad, etc.). Se define las
posiciones que debe alcanzar cada efector en funcin
del tiempo. Definir movimiento de los efectores.
Bajo Nivel: Determinar qu ordenes dar exactamente a
los a cada actuador, de tal forma que los efectores
realicen el movimiento definido. Es decir, resolver el
problema de cinemtica inversa. Definir ordenes a los
actuadores.
 Robots articulados
Cinemtica directa (de los ngulos a la posicin)
Dados: Largos y configuracin de cada segmento.
El ngulo de cada unin.

Determinar: La posicin de cada punto (esp. efector).

(i.e. las coordenadas (x, y, z))

Cinemtica inversa (de la posicin a los ngulos)

Dados : Largos y configuracin de cada segmento
La Posicin de algn punto del robot

Determinar : Los ngulos de cada unin necesarios para

Determinar aquella posicin.
A partir de estos se puede determinar las
rdens a dar a los actuadores.
Cinemtica Directa e Inversa de
Articulaciones
 Robots articulados
O
Transformaciones Elementales
Translacin en ambos ejes
Y

NO VO
V

Y N
VX VN
Y
PX
Px
X P XY
=
PY

Escribiendo V XY en trminos de V NO
PX + V N
V XY = P +V NO = O
P
Y + V
 Robots articulados
Empleando vectores bases
O

n Vector unitario eje N

o Vector unitario eje O
NO VO
NO V
V Norma vector VNO
o
N
n VN

V N V cos V NO cos V NO n
NO

V NO = O = NO = NO = NO
V V sin V cos(90 ) V o
 Robots articulados
Y
Rotacin entorno al eje z
Y X
Z
O

O
V
V N

VY

N
V
X
VX

= Angulo entre sistema XY y sistema NO

V X V N
V XY = Y V NO = O
V V
 Y
Robots articulados
O x Vector unitario eje X

O
V V
N V XY
= V NO

VY
N
V
X
VX

V X
= V XY
cos = V NO
cos = V NO
x

V X = (V N n + V O o ) x
V X = V N (x n ) + V O (x o )
= V N (cos ) + V O (cos( + 90))
= V N (cos ) V O (sin )
Anlogamente.
Robots articulados
V Y
= V NO
sin = V NO
cos(90 ) = V NO
y
V Y = (V N n + V O o ) y
V Y = V N (y n ) + V O (y o )
= V N (cos(90 )) + V O (cos )
= V N (sin ) + V O (cos )
Entonces.
V = V (cos ) V (sin )
X N O V X
V XY = Y
V Y = V N (sin ) + V O (cos ) V
Matricialmente

V X cos sin V N Matriz de rotacin en torno a z

V XY
= Y = O
V sin cos V
Robots articulados
Matrices de rotacin en 3D
cos sin 0
Rotacin en eje Z
R z = sin cos 0
0 0 1

cos 0 sin
R y = 0 1 0 Rotacin en eje Y

sin 0 cos

1 0 0
R z = 0 cos sin Rotacin en eje X

0 sin cos
Robots articulados O Y1

Rotacin en seguida de traslacin en P. (VN,VO)

Y0
VNO N

VXY

X1
P

X0

V X Px cos sin V N
V XY
= Y = + sin
V Py cos V O

(Ojo : Px, Py son relativos al sistema original. Traslacin seguida de rotacin es

diferente de rotacin seguida de traslacin.)
 Robots articulados
REPRESENTACIN HOMOGENEA
Poniendo todo en una sola matriz

V X Px cos sin V N Rotacin seguido de

V XY
= Y = + sin
cos V O
traslacin
V Py

V X Px cos sin 0 V N Llenando con 0s y 1s

= V Y = Py + sin
cos 0 V O
1 1 0 0 1 1

V X cos sin Px V N

= V Y = sin cos Py V O En forma matricial
1 0 0 1 1

cos sin Px
Matriz homognea para una rotacin en
H = sin cos Py torno al eje z seguida de una traslacin en
0 0 1 el plano XY.
 Robots articulados
Matrices homogneas en 3D

O
1 0 0 Px
Y
0 1 0 Py
N H=
P
0 0 1 Pz
X A
Traslacin pura 0 0 0 1
Z

Y
n x ox ax 0
n oy ay 0
H= y
O
N
n z oz az 0

X 0 0 0 1
Sector de rotacin:
Z Rotacin pura Corresponde a una rotacin en
A torno al eje x, y, z , o a una
combinacin.
 Robots articulados
Matriz homognea

Sirve para expresar la orientacin y

posicin de un sistema de referencia
mvil NO con respecto a otro fijo XY
 Robots articulados
Transformaciones homogneas cont,..

V N
O Representa la posicin (n,o,a) de un punto relativo
V
V XY
= H A al sistema actual.
V

1

n x ox ax Px V N
n O
oy ay Py V V X = n x V N + o x V O + a x V A + Px
V XY = y
n z oz az Pz V A

0 0 0 1 1

Rotacin y traslacin pueden combinarse en una matriz homognea slo si son

relativas al mismo sistema de referencias.
 Robots articulados
Encontrando la matriz homognea
Ejemplo.
J

Y N W N
O
I W
W A

T
P
X
K A O
Z
W X WI W N
Y Punto relativo al J Punto relativo al O Punto relativo al
W sistema X-Y-Z W sistema I-J-K W sistema N-O-A
WZ W K W A

W Pi n i
WI ni oi ai Pi W N
I
oi ai W N
J
J
a j W O

W = n j oj aj Pj W O
W = Pj + n j oj
W K Pk n k W K n k ok ak Pk W A
ok a k W A

1 0 0 0 1 1
 Robots J articulados
W N
Y N O
I W
W A

T
P
X
K A O
Z
W X i x jx kx Tx W I
W Tx i x
X
jx k x W I
Y
Y W = i y jy ky Ty W J
W = Ty + i y jy k y W J
W Z i z jz kz Tz W K
W Z Tz i z jz k z W k
1 0 0 0 1 1

W X i x jx kx Tx n i oi ai Pi W N
W I
Y

Substituyendo por W J W = i y jy ky Ty n j oj aj Pj W O
W K

W Z i z jz kz Tz n k ok ak Pk W A

1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
 Robots articulados
W X W N i x jx kx Tx n i oi ai Pi
Y O i
W = H W jy ky Ty n j oj aj Pj
W Z W A H= y
i z jz kz Tz n k ok ak Pk

1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Producto de las dos matrices

Notar que H tambin puede escribirse como

1 0 0 Tx i x jx kx 0 1 0 0 Pi n i oi ai 0
0 1 0 Ty i y jy ky 0 0 1 0 Pj n j oj aj 0
H=
0 0 1 Tz i z jz kz 0 0 0 1 Pk n k ok ak 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

H = (Traslacin relativa a XYZ) * (Rotacin relativa a XYZ)

* (Traslacin relativa a IJK) * (Rotacin relativa a IJK)
 Robots articulados
J
I W N
Y N O
W
W A

T
P
X
A O
K
Z
Una variacin ms de H:

H= (Rotar de manera tal que el eje X este alineado con eje T)

* ( Trasladar a lo largo del nuevo eje t en || T || )
* ( Rotar de modo que eje t este alineado a P)
* ( Trasladar a lo largo de eje p en factor || P || )
* ( Rotar para que eje p este alineado con eje O)
 Robots articulados
Cinemtica directa
Situacin:
Se tiene un brazo robtico
que parte alineado con el eje xo.
El primer eslabn rota en1 y el
segundo en 2.

Pregunta:
Solucin: Cual es la posicin del
1. Enfoque geomtrico extremo del brazo?
Es la mejor solucin para los casos sencillos. Dado que los ngulos se
miden c/r al eslabn anterior, la complejidad aumenta mucho c/r a la cantidad
de eslabones. El problema se vuelve tedioso!.

2. Enfoque algebraico
Implica transformaciones de coordenadas.
 Ejemplo: Robots articulados
Determinar la matriz homognea para encontrar la posicin del punto amarillo
en el sistema de referencia X0Y0
Y3

Y2 2 X3 3
2 X2

H = Rz(1 ) * Tx1(l1) * Rz(2 ) * Tx2(l2) * Rz(3 )

Y0 i.e. Rotar en 1 nos situa a lo largo del sistema X1Y1 .

1
luego trasladamos a lo largo de X1 en l1.
X1

Rotar e 2 nos situa a lo largo del sistema X2Y2.

1 etc,.. Hasta que llegamos al sistema X3Y3.
X0
Y1

La posicin del punto amarillo relativa al sistema X3Y3

es (l1, 0). Multiplicando H por este vector de posicin entrega
las coordenadas del punto amarillo c/r al sistema X0Y0.
 Robots articulados
Una pequea variacin en la ltima solucin:
Sea el punto amarillo el origen
Y de otro sistema X4Y4
3

Y4
3

Y2 2 X3 3
2 X2
X4

H = Rz(1 ) * Tx1(l1) * Rz(2 ) * Tx2(l2) * Rz(3 ) * Tx3(l3)

Y0
1
Esto nos lleva del sistema X0Y0 al sistema X4Y4.
X1

1
Y1

X0
Claramente la posicin del punto amarillo c/r a X4Y4 es
(0,0).
X 0
Y 0
= H Notar que al multiplicar por el vector (0,0,0,1) se
Z 0 obtiene la ltima columna de la matriz H.

1 1
Robots articulados

Ms en cinemtica directa

Denavit - Hartenberg
 Robots articulados
Mtodo sistemtico; Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1)

Y(i -1) Yi Zi

Xi ai
a(i - 1 ) di
X(i -1)
i
( i - 1)

IDEA: A cada unin se asigna un sistema de coordenadas de acuerdo al

sistema D-H. Es posible relacionar el sistema (i) con el sistema ( i -1 )
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de
las caractersticas geomtricas del eslabn.

Los parmetros/variables son: , a , d,

 Robots articulados

Z(i - 1)

Y(i -1) Yi Zi
Xi ai
a(i - 1 ) di
X(i -1)
i
( i - 1)

1) a(i-1)
Definicin: a(i-1) es el largo de la perpendicular entre los ejes de las
articulaciones. Estos ejes corresponden a los ejes de giro, que corresponden
a los ejes Z(i-1) y Z(i). Estos ejes deben considerarse rectas en el espacio. La recta
perpendicular corresponde al segmento ms corto entre las dos lneas axiales, y es
perpendicular a ambas.
 Robots articulados
a(i-1) cont...
Enfoque visual - a(i-1) puede visualizarse como un cilindro de eje Z(i-1) que se
expande hasta tocar el eje i , entonces el radio del cilindro corresponde a a(i-1).

Si el eje es del tipo deslizante, entonces a(i-1) pasa a ser una variable y no un
parmetro.

Z(i - 1)

Y(i -1) Yi Zi
Xi ai
a(i - 1 ) di
X(i -1)
i
( i - 1)
2) (i-1)
Robots articulados
Definicin: Cantidad de rotacin en torno la perpendicular comn de manera tal
que los ejes de las articulaciones sean paralelos.

i.e. cuanto hay que rotar en torno al eje X(i-1) tal que Z(i-1) apunte en la misma
direccin que Zi. Rotacin positiva siguiendo la regla de la mano derecha.

3) d(i-1)
Definicin: El desplazamiento a lo largo
Z(i - 1)
Del eje Zi necesario para conectar la
perpendicular comn a(i-1) con la Y(i -1) Y Zi
perpendicular comn ai . i
Xi ai
a(i - 1 ) di
X(i -1)
i.e. desplazamiento a lo largo de i
Zi para conectar los ejes X(i-1) y Xi. ( i - 1)

4) i
Cantidad de rotacin en torno al eje Zi necesaria para alinear el eje X(i-1) con el
eje Xi.
 Robots articulados

La matriz homognea Denavit-Hartenberg

cos i sin i 0 a(i 1)

sin cos cos i cos (i 1) sin (i 1) sin (i 1) d i
i (i 1)

sin i sin (i 1) cos i sin (i 1) cos (i 1) cos (i 1) d i

0 0 0 1
 Robots articulados
Y Z 2
Ejemplo 3 ejes de rotacin 2

Z0 Z1

X2
d2
X0 X1

Y0 Y1
Tabla de parmetros
a0 a1 Denavit-Hartenberg
i (i-1 ) a (i-1 ) di i
Notar que la tabla posee dos usos:
1) Describir el robot con sus 0 0 0 0 0
variables y parmetros.
2) Describir el estado del robot al 1 0 a0 0 1
asignar valores a las variables.
2 -9 0 a1 d2 2
 Robots articulados i (i-1) a(i-1) di i
Z Y2 2

Z0 Z1 0 0 0 0 0

X2 1 0 a0 0 1
d2
X0 X1
2 -90 a1 d2 2
Y0 Y1

a0 a1

V X2
Y2
V T =( 0T)( 01T)( 12T)
V X 0 Y0 Z 0
=T
V Z2

1 Nota: T corresponde a la matriz D-H con (i-1) = 0
e i = 1.
 Robots articulados
i (i-1) a(i-1) di i
cos0 sin0 0 0
0 0 0 0 0 sin cos0 0 0
0T =
0

0 0 1 0
1 0 a0 0 1
0 0 0 1
Esto es una rotacin en torno al eje Z0
2 -90 a1 d2 2

cos 2 sin 2 0 a1
cos1 sin1 0 a0 0
sin 0 1 d 2
0 0 2T =

1
cos1
0
T = 1 sin 2 cos 2 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1 Esto es una traslacin en a1 y en d2 seguida
Traslacin en a0 seguida de una rotacin de una rotacin en torno a los ejes X2 y Z2
en torno al eje Z1

T =( 0T)( 01T)( 12T)

Robots articulados

Cinemtica Inversa
De la posicin a los ngulos
 Robots articulados
Un ejemplo sencillo

Combinacin
Encontrar :
de un eje de
y
rotula y uno = arctan( )
deslizante x
Mas especficamente:
(x , y)
y arctan2() sirve para especificar que
= arctan 2( ) se trata del primer cuadrante!!
x
Y

S
1 Largo S:
X

S = (x 2 + y 2 )
Cinemtica inversa de un manipulador Robots articulados
de dos articulaciones de rtula
(x , y) Dados: l1, l2 , x , y

2 Encontrar: 1, 2
l2 Redundante:
No existe solucin nica
para este problema. Con los datos
l1 existen dos soluciones:
1

l2 (x , y)

l2
l1 l1
La solucin geomtrica
(x , y) Con el teorema del coseno:
l2
2
c 2 = a 2 + b 2 2ab cos C
2 2
( x 2 + y 2 ) = l1 + l2 2l1l2 cos(180 2 )
cos(180 2 ) = cos( 2 )
2 2
l1 x 2 + y 2 l1 l2
cos( 2 ) =
2l1l2
1
x 2 + y 2 l12 l2 2
2 = arccos

2l1l2
Regla de los senos:
Redundante, puesto que 2 puede estar
sin B sin C
= en el primero o el cuarto cuadrante.
b c
sin 1 sin(180 2 ) sin( 2 )
= = Redundante, puesto que 1 posee dos valores
l2 x 2 + y2 x 2 + y2 posibles

1 = 1 + l sin( ) y
1 = arcsin 2 2
+ arctan 2
y x 2 + y2 x
= arctan 2
x
Solucin algebraica
l2 (x , y)
2

c 1 = cos 1
c 1 + 2 = cos( 2 + 1 )
l1 (1) x = l1 c 1 + l 2 c 1 + 2
(2) y = l1 s 1 + l 2 sin 1+ 2
1
(3) = 1 + 2

(1) 2 + ( 2) 2 = x 2 + y 2 =
( 2 2 2
) ( 2 2 2
= l1 c1 + l2 (c1+ 2 ) 2 + 2l1l2 c1 (c1+ 2 ) + l1 s1 + l2 (sin 1+ 2 ) 2 + 2l1l2 s1 (sin 1+ 2 ) )
= l1 + l2 + 2l1l2 (c1 (c1+ 2 ) + s1 (sin 1+ 2 ) )
2 2

2 2
= l1 + l2 + 2l1l2 c 2 nico desconocido Note:
x + y l1 l22 2 2 2
cos(a+b) = (cosa)(cosb)+ (sina)(sinb)
2 = arccos
2l1l2 sin(a+b) = (cosa)(sinb)+ (cosb)(sina)

 x = l1 c 1 + l 2 c 1 + 2 Robots articulados
= l1 c 1 + l 2 c 1 c 2 l 2 s 1 s 2
= c 1 ( l1 + l 2 c 2 ) s 1 ( l 2 s 2 )

y = l1 s 1 + l 2 sin 1+ 2 Ya conocemos 2. Hay que resolver

= l1 s 1 + l 2 s 1 c 2 + l 2 s 2 c 1 para 1. Ahora tenemos dos
= c 1 ( l 2 s 2 ) + s 1 ( l1 + l 2 c 2 ) ecuaciones y dos incognitas (sin 1
and cos 1 )
x + s1 ( l 2 s 2 )
c1 =
( l1 + l 2 c 2 )
x + s1 ( l 2 s 2 ) Substituyendo por c1 y
y= ( l 2 s 2 ) + s 1 ( l1 + l 2 c 2 ) simplificando varias veces
( l1 + l 2 c 2 )

=
1
( l1 + l 2 c 2 )
(
x l 2 s 2 + s 1 ( l1 2 + l 2 2 + 2 l1 l 2 c 2 ) ) Notar que esto viene del teo. Del
coseno y puede reemplazarse por
x2+ y2

y ( l1 + l 2 c 2 ) x l 2 s 2 y ( l1 + l 2 c 2 ) x l 2 s 2
s1 = 1 = arcsin

x2+ y2 x2+ y2