Sistema embebido

Imagen del interior de un mdem/enrutador ADSL. Un ejemplo de un sistema

embebido. Las partes marcadas incluyen un microprocesador (4), RAM (6), y una
memoria flash (7).

Un sistema embebido o empotrado (integrado, incrustado) es un sistema de

computacin diseado para realizar una o algunas pocas funciones dedicadas,1 2
frecuentemente en un sistema de computacin en tiempo real. Al contrario de lo que
ocurre con los ordenadores de propsito general (como por ejemplo una computadora
personal o PC) que estn diseados para cubrir un amplio rango de necesidades, los
sistemas embebidos se disean para cubrir necesidades especficas. En un sistema
embebido la mayora de los componentes se encuentran incluidos en la placa base
(tarjeta de vdeo, audio, mdem, etc.) y muchas veces los dispositivos resultantes no
tienen el aspecto de lo que se suele asociar a una computadora. Algunos ejemplos de
sistemas embebidos podran ser dispositivos como un taxmetro, un sistema de control
de acceso, la electrnica que controla una mquina expendedora o el sistema de control
de una fotocopiadora entre otras mltiples aplicaciones.

Por lo general los sistemas embebidos se pueden programar directamente en el lenguaje

ensamblador del microcontrolador o microprocesador incorporado sobre el mismo, o
tambin, utilizando los compiladores especficos, pueden utilizarse lenguajes como C o
C++; en algunos casos, cuando el tiempo de respuesta de la aplicacin no es un factor
crtico, tambin pueden usarse lenguajes interpretados como JAVA.

Puesto que los sistemas embebidos se pueden fabricar por decenas de millares o por
millones de unidades, una de las principales preocupaciones es reducir los costes. Los
sistemas embebidos suelen usar un procesador relativamente pequeo y una memoria
pequea para ello. Los primeros equipos embebidos que se desarrollaron fueron
elaborados por IBM en los aos 1980.

Los programas de sistemas embebidos se enfrentan normalmente a tareas de

procesamiento en tiempo real.

Existen tambin plataformas desarrolladas por distintos fabricantes que proporcionan

herramientas para el desarrollo y diseo de aplicaciones y prototipos con sistemas
embebidos desde ambientes grficos, algunos ejemplos de ests son: Arduino, mbed,
Raspberry Pi, BeagleBone, etc.

Componentes de un sistema embebido

En la parte central se encuentra el microprocesador, microcontrolador, DSP, etc. Es
decir, la CPU o unidad que aporta capacidad de cmputo al sistema, pudiendo incluir
memoria interna o externa, un micro con arquitectura especfica segn requisitos.

La comunicacin adquiere gran importancia en los sistemas embebidos. Lo normal es

que el sistema pueda comunicarse mediante interfaces estndar de cable o inalmbricas.
As un SI normalmente incorporar puertos de comunicaciones del tipo RS-232, RS-
485, SPI, IC, CAN, USB, IP, Wi-Fi, GSM, GPRS, DSRC, etc.

El subsistema de presentacin tipo suele ser una pantalla grfica, tctil, LCD,
alfanumrico, etc.

Se denominan actuadores a los posibles elementos electrnicos que el sistema se

encarga de controlar. Puede ser un motor elctrico, un conmutador tipo rel etc. El ms
habitual puede ser una salida de seal PWM para control de la velocidad en motores de
corriente continua.

El mdulo de E/S analgicas y digitales suele emplearse para digitalizar seales

analgicas procedentes de sensores, activar diodos ledes, reconocer el estado abierto
cerrado de un conmutador o pulsador, etc.

El mdulo de reloj es el encargado de generar las diferentes seales de reloj a partir de

un nico oscilador principal. El tipo de oscilador es importante por varios aspectos: por
la frecuencia necesaria, por la estabilidad necesaria y por el consumo de corriente
requerido. El oscilador con mejores caractersticas en cuanto a estabilidad y coste son
los basados en resonador de cristal de cuarzo, mientras que los que requieren menor
consumo son los RC. Mediante sistemas PLL se obtienen otras frecuencias con la
misma estabilidad que el oscilador patrn.

El mdulo de energa (power) se encarga de generar las diferentes tensiones y corrientes

necesarias para alimentar los diferentes circuitos del SE. Usualmente se trabaja con un
rango de posibles tensiones de entrada que mediante conversores ac/dc o dc/dc se
obtienen las diferentes tensiones necesarias para alimentar los diversos componentes
activos del circuito.

Adems de los conversores ac/dc y dc/dc, otros mdulos tpicos, filtros, circuitos
integrados supervisores de alimentacin, etc.

El consumo de energa puede ser determinante en el desarrollo de algunos sistemas

embebidos que necesariamente se alimentan con bateras, con lo que el tiempo de uso
del SE suele ser la duracin de la carga de las bateras.

Microprocesadores y sistemas embebidos

Un microprocesador es una implementacin en forma de circuito integrado (IC) de la
Unidad Central de Proceso CPU de una computadora. Frecuentemente nos referimos a
un microprocesador como simplemente CPU, y la parte de un sistema que contiene al
microprocesador se denomina subsistema de CPU. Los microprocesadores varan en
consumo de potencia, complejidad y coste.

Los subsistemas de entrada/salida y memoria pueden ser combinados con un subsistema

de CPU para formar una computadora o sistema embebido completo. Estos subsistemas
se interconectan mediante los buses de sistema (formados a su vez por el bus de control,
el bus de direcciones y el bus de datos).

El subsistema de entrada acepta datos del exterior para ser procesados mientras que el
subsistema de salida transfiere los resultados hacia el exterior. Lo ms habitual es que
haya varios subsistemas de entrada y varios de salida. A estos subsistemas se les
reconoce habitualmente como perifricos de E/S.

El subsistema de memoria almacena las instrucciones que controlan el funcionamiento

del sistema. Estas instrucciones comprenden el programa que ejecuta el sistema. La
memoria tambin almacena varios tipos de datos: datos de entrada que an no han sido
procesados, resultados intermedios del procesado y resultados finales en espera de
salida al exterior.

Es importante darse cuenta de que los subsistemas estructuran a un sistema segn

funcionalidades. La subdivisin fsica de un sistema, en trminos de circuitos integrados
o placas de circuito impreso (PCB) puede y es normalmente diferente. Un solo circuito
integrado (IC) puede proporcionar mltiples funciones, tales como memoria y
entrada/salida.

Un microcontrolador (MCU) es un IC que incluye una CPU, memoria y circuitos de

E/S. Entre los subsistemas de E/S que incluyen los microcontroladores se encuentran los
temporizadores, los convertidores analgico a digital (ADC) y digital a analgico
(DAC) y los canales de comunicaciones serie. Estos subsistemas de E/S se suelen
optimizar para aplicaciones especficas (por ejemplo audio, video, procesos industriales,
comunicaciones, etc.).

Hay que sealar que las lneas reales de distincin entre microprocesador,
microcontrolador y microcomputador en un solo chip estn difusas, y se denominan en
ocasiones de manera indistinta unos y otros.

En general, un SE (Sistema Electrnico) consiste en un sistema con microprocesador

cuyo hardware y software estn especficamente diseados y optimizados para resolver
un problema concreto eficientemente. Normalmente un SE interacta continuamente
con el entorno para vigilar o controlar algn proceso mediante una serie de sensores. Su
hardware se disea normalmente a nivel de chips, o de interconexin de PCB, buscando
la mnima circuitera y el menor tamao para una aplicacin particular. Otra alternativa
consiste en el diseo a nivel de PCB consistente en el ensamblado de placas con
microprocesadores comerciales que responden normalmente a un estndar como el PC-
104 (placas de tamao concreto que se interconectan entre s apilndolas unas sobre
otras, cada una de ellas con una funcionalidad especfica dentro del objetivo global que
tenga el SE). Esta ltima solucin acelera el tiempo de diseo pero no optimiza ni el
tamao del sistema ni el nmero de componentes utilizados ni el coste unitario. En
general, un sistema embebido simple contar con un microprocesador, memoria, unos
pocos perifricos de E/S y un programa dedicado a una aplicacin concreta almacenado
permanentemente en la memoria. El trmino embebido o empotrado hace referencia al
hecho de que el microcomputador est encerrado o instalado dentro de un sistema
mayor y su existencia como microcomputador puede no ser aparente. Un usuario no
tcnico de un sistema embebido puede no ser consciente de que est usando un sistema
computador. En algunos hogares las personas, que no tienen por qu ser usuarias de una
computadora personal estndar (PC), utilizan del orden de diez o ms sistemas
embebidos cada da.

Las microcomputadoras en estos sistemas controlan electrodomsticos tales como:

televisores, videos, lavadoras, alarmas, telfonos inalmbricos, etc. Incluso una PC tiene
sistemas embebidos en el monitor, impresora, y perifricos en general, adicionales a la
CPU de la propia PC. Un automvil puede tener hasta un centenar de
microprocesadores y microcontroladores que controlan cosas como la ignicin,
transmisin, direccin asistida, frenos antibloqueo (ABS), control de la traccin, etc.

Los sistemas embebidos se caracterizan normalmente por la necesidad de dispositivos

de E/S especiales. Cuando se opta por disear el sistema embebidos partiendo de una
placa con microcomputador tambin es necesario comprar o disear placas de E/S
adicionales para cumplir con los requisitos de la aplicacin concreta.

Muchos sistemas embebidos son sistemas de tiempo real. Un sistema de tiempo real
debe responder, dentro de un intervalo restringido de tiempo, a eventos externos
mediante la ejecucin de la tarea asociada con cada evento. Los sistemas de tiempo real
se pueden caracterizar como blandos o duros. Si un sistema de tiempo real blando no
cumple con sus restricciones de tiempo, simplemente se degrada el rendimiento del
sistema, pero si el sistema es de tiempo real duro y no cumple con sus restricciones de
tiempo, el sistema fallar. Este fallo puede tener posiblemente consecuencias
catastrficas.

Un sistema embebido complejo puede utilizar un sistema operativo como apoyo para la
ejecucin de sus programas, sobre todo cuando se requiere la ejecucin simultnea de
los mismos. Cuando se utiliza un sistema operativo lo ms probable es que se tenga que
tratar de un sistema operativo de tiempo real (RTOS), que es un sistema operativo
diseado y optimizado para manejar fuertes restricciones de tiempo asociadas con
eventos en aplicaciones de tiempo real. En una aplicacin de tiempo real compleja la
utilizacin de un sistema operativo de tiempo real multitarea puede simplificar el
desarrollo del software.

Arquitecturas de computadores ms empleadas

Arquitectura bsica

Una PC embebida posee una arquitectura semejante a la de un PC. Brevemente stos

son los elementos bsicos:

Microprocesador
 Es el encargado de realizar las operaciones de clculo principales del sistema.
Ejecuta cdigo para realizar una determinada tarea y dirige el funcionamiento de
los dems elementos que le rodean, a modo de director de una orquesta.
Memoria
En ella se encuentra almacenado el cdigo de los programas que el sistema
puede ejecutar as como los datos. Su caracterstica principal es que debe tener
un acceso de lectura y escritura lo ms rpido posible para que el
microprocesador no pierda tiempo en tareas que no son meramente de clculo.
Al ser voltil el sistema requiere de un soporte donde se almacenen los datos
incluso sin disponer de alimentacin o energa.
Cach
Memoria ms rpida que la principal en la que se almacenan los datos y el
cdigo accedido ltimamente. Dado que el sistema realiza microtareas, muchas
veces repetitivas, la cach hace ahorrar tiempo ya que no har falta ir a memoria
principal si el dato o la instruccin ya se encuentra en la cach. Dado su alto
precio tiene un tamao muy inferior (8-512 KB) con respecto a la principal (8-
256 MB). En el interior del chip del microprocesador se encuentra una pequea
cach (L1), pero normalmente se tiene una mayor en otro chip de la placa madre
(L2).
Disco duro
En l la informacin no es voltil y adems puede conseguir capacidades muy
elevadas. A diferencia de la memoria que es de estado slido ste suele ser
magntico. Pero su excesivo tamao a veces lo hace inviable para PC
embebidas, con lo que se requieren soluciones como unidades de estado slido.
Otro problema que presentan los dispositivos magnticos, a la hora de
integrarlos en sistemas embebidos, es que llevan partes mecnicas mviles, lo
que los hace inviables para entornos donde estos estarn expuestos a ciertas
condiciones de vibracin. Existen en el mercado varias soluciones de esta clase
(DiskOnChip, CompactFlash, IDE Flash Drive, etc.) con capacidades suficientes
para la mayora de sistemas embebidos (desde 2 MB hasta ms de 1 GB). El
controlador del disco duro de PC estndar cumple con el estndar IDE y es un
chip ms de la placa madre.
Disco flexible
Su funcin era la de almacenamiento, pero con discos con capacidades mucho
ms pequeas y la ventaja de su portabilidad. Normalmente se encontraban en
computadora personal estndar pero no as en una PC embebida. A 2016, llevan
varios aos en total desuso en PC comunes.
BIOS-ROM
BIOS (Basic Input & Output System, sistema bsico de entrada y salida) es
cdigo que es necesario para inicializar la computadora y para poner en
comunicacin los distintos elementos de la placa madre. La ROM (Read Only
Memory, memoria de slo lectura no voltil) es un chip donde se encuentra el
cdigo BIOS.
CMOS-RAM
Es un chip de memoria de lectura y escritura alimentado con una pila donde se
almacena el tipo y ubicacin de los dispositivos conectados a la placa madre
(disco duro, puertos de entrada y salida, etc.). Adems contiene un reloj en
permanente funcionamiento que ofrece al sistema la fecha y la hora.
Chipset
 Chip que se encarga de controlar las interrupciones dirigidas al microprocesador,
el acceso directo a memoria (DMA) y al bus ISA, adems de ofrecer
temporizadores, etc. Es frecuente encontrar la CMOS-RAM y el reloj de tiempo
real en el interior del Chip Set.
Entradas al sistema
pueden existir puertos para mouse, teclado, vdeo en formato digital,
comunicaciones serie o paralelo, etc.
Salidas del sistema
puertos de vdeo para monitor o televisin, pantallas de cristal lquido, altavoces,
comunicaciones serie o paralelo, etc.
Ranuras de expansin para tarjetas de tareas especficas
que pueden no venir incorporadas en la placa madre, como pueden ser ms
puertos de comunicaciones, acceso a red de computadoras va LAN (Local Area
Network, red de rea local) o va red telefnica: bsica, RDSI (Red Digital de
Servicios Integrados), ADSL (Asynchronous Digital Subscriber Loop, Lazo
Digital Asncrono del Abonado), Cablemdem, etc. Un PC estndar suele tener
muchas ms ranuras de expansin que una PC embebida. Las ranuras de
expansin estn asociadas a distintos tipos de bus: VESA, ISA, PCI, NLX (ISA
+ PCI), etc.

Existen fabricantes que integran un microprocesador y los elementos controladores de

los dispositivos fundamentales de entrada y salida en un mismo chip, pensando en las
necesidades de los sistemas embebidos (bajo coste, pequeo tamao, entradas y salidas
especficas, etc.). Su capacidad de proceso suele ser inferior a los procesadores de
propsito general pero cumplen con su cometido ya que los sistemas donde se ubican no
requieren tanta potencia. Los principales fabricantes son STMicroelectronics (familia de
chips STPC), AMD (familia Geode), Motorola (familia ColdFire) e Intel.

En cuanto a los sistemas operativos necesarios para que un sistema basado en

microprocesador pueda funcionar y ejecutar programas suelen ser especficos para los
sistemas embebidos. As nos encontramos con sistemas operativos de bajos requisitos
de memoria, posibilidad de ejecucin de aplicaciones de tiempo real, modulares
(inclusin slo de los elementos necesarios del sistema operativo para el sistema
embebido concreto), etc. Los ms conocidos en la actualidad son Windows CE, QNX y
VxWorks de WindRiver.

Aplicaciones de un sistema embebido

Los lugares donde se pueden encontrar los sistemas embebidos son numerosos y de
varias naturalezas. A continuacin se exponen varios ejemplos para ilustrar las
posibilidades de los mismos:

En una fbrica, para controlar un proceso de montaje o produccin. Una

mquina que se encargue de una determinada tarea puede contener numerosos
circuitos electrnicos y elctricos para el control de motores, hornos, etc. que
deben ser gobernados por un procesador, el cual ofrece una interfaz persona
mquina para ser dirigido por un operario e informarle al mismo de la marcha
del proceso.
Puntos de servicio o venta (POS, point of sale). Las cajas donde se paga la
compra en un supermercado son cada vez ms completas, integrando teclados
 numricos, lectores de cdigos de barras mediante lser, lectores de tarjetas
bancarias de banda magntica o chip, pantalla alfanumrica de cristal lquido,
etc. El sistema embebido en este caso requiere numerosos conectores de entrada
y salida y unas caractersticas robustas para la operacin continuada.
Puntos de informacin al ciudadano. En oficinas de turismo, grandes almacenes,
bibliotecas, etc. existen equipos con una pantalla tctil donde se puede pulsar
sobre la misma y elegir la consulta a realizar, obteniendo una respuesta
personalizada en un entorno grfico amigable.
Decodificadores y set-top boxes para la recepcin de televisin. Cada vez existe
un mayor nmero de operadores de televisin que aprovechando las tecnologas
va satlite y de red de cable ofrecen un servicio de televisin de pago
diferenciado del convencional. En primer lugar envan la seal en formato
digital MPEG-2 con lo que es necesario un procesado para decodificarla y
mandarla al televisor. Adems viaja cifrada para evitar que la reciban en claro
usuarios sin contrato, lo que requiere descifrarla en casa del abonado. Tambin
ofrecen un servicio de televisin interactiva o web-TV que necesita de un
software especfico para mostrar pginas web y con ello un sistema basado en
procesador con salida de seal de televisin.
Sistemas radar de aviones. El procesado de la seal recibida o reflejada del
sistema radar embarcado en un avin requiere alta potencia de clculo adems
de ocupar poco espacio, pesar poco y soportar condiciones extremas de
funcionamiento (temperatura, presin atmosfrica, vibraciones, etc.).
Equipos de medicina en hospitales y ambulancias UVI mvil.
Mquinas de revelado automtico de fotos.
Cajeros automticos.
Pasarelas (Gateways) Internet-LAN.
Y un sin fin de posibilidades an por descubrir o en estado embrionario como
son las neveras inteligentes que controlen su suministro va Internet, PC de
bolsillo, etc.

Ventajas de un sistema embebido sobre las soluciones industriales

tradicionales

Los equipos industriales de medida y control tradicionales estn basados en un

microprocesador con un sistema operativo privativo o especfico para la aplicacin
correspondiente. Dicha aplicacin se programa en ensamblador para el microprocesador
dado o en lenguaje C, realizando llamadas a las funciones bsicas de ese sistema
operativo que en ciertos casos ni siquiera llega a existir. Con los modernos sistemas PC
embebida basados en microprocesadores i486 o i586 se llega a integrar el mundo del PC
compatible con las aplicaciones industriales. Ello implica numerosas ventajas:

Posibilidad de utilizacin de sistemas operativos potentes que ya realizan

numerosas tareas: comunicaciones por redes de datos, soporte grfico,
concurrencia con lanzamiento de threads, etc. Estos sistemas operativos pueden
ser los mismos que para PC compatibles (Linux, Windows, MS-DOS) con
fuertes exigencias en hardware o bien ser una versin reducida de los mismos
con caractersticas orientadas a los PC embebidos.
Al utilizar dichos sistemas operativos se pueden encontrar fcilmente
herramientas de desarrollo software potentes as como numerosos
 programadores que las dominan, dada la extensin mundial de las aplicaciones
para PC compatibles.
Reduccin en el precio de los componentes hardware y software debido a la gran
cantidad de PC en el mundo.