UNIVERSIDAD PRIVADA DE TACNA

FACULTAD DE INGENIERIA
Escuela Acadmica Profesional De Ingeniera Electrnica

FILTROS DIGITALES IIR DISEO DIRECTO E

INDIRECTO

Alumno: Angel Palacn Snchez

Docente: Mara Elena Vildoso

TACNA PERU
 Filtros Digital

El termino de filtro digital lo entenderemos como cualquier procesamiento realizado en una seal
de entrada digital, el cual es la implantacin en hardware o software de una ecuacin o diferencia.
Las ventajas de estos filtros digitales son las siguientes:
Alta inmunidad al ruido.
Alta precisin (Limitada por errores de redondeo en la aritmtica empleada).
Fcil Modificaciones de las caractersticas del filtro.
Muy bajo costo.

Por estas razones, los filtros digitales estn remplazando a rpidamente a los filtros analgicos.

Filtros IIR

En los filtros IIR el orden del filtro depende del ancho de la banda de transicin respecto a la
frecuencia de corte. Al venir los requerimientos del filtro expresados en dB/octava, la proporcin
entre el tamao de la banda de transicin y la frecuencia de corte se mantiene constante. Por tanto
el orden del filtro es constante e independiente de la frecuencia de corte, al contrario que en el
caso de los filtros FIR. As, para una atenuacin de 24 dB/octava se necesita un filtro IIR de orden
4, mucho menor que el de un filtro FIR equivalente.

Figura. Respuesta en frecuencia de filtros paso bajo IIR de distinto orden (N).
 Figura. Respuesta en frecuencia en escala logartmica de filtros paso bajo IIR de distinto orden (N).

Que son filtros IIR?

Son sistemas cuya salida depende adems de salidas anteriores y que estando en estados anteriores
y que, estando en reposo, de ah el calificativo de filtros de respuesta impulsiva infinita (IIR) o
tambin conocidos como Sistemas Auto- Regresivos (Auto- Regresive (AR)) y su filtrado se
realiza por medio de la evaluacin de la ecuacin de diferencias que regulan el sistema.
La ecuacin en diferencias general es de la forma:

De donde el orden mximo de M y N

La funcin de transferencia en Z del filtro es:

Un filtro IIR requiere un orden mucho menor para cumplir especificaciones del diseo, lo cuales
no se puede disear para fase lineal, pero existen tcnicas de compensacin de fase mediante la
utilizacin de filtros pasa todo, sin embargo esto aumenta la longitud total del filtro.
No es necesario que el sistema sea causal (no funcionara en tiempo real) los cuales se puede
conseguir fase lineal mediante filtros IIR realizando un filtrado BIDIRECCIONAL es te consiste
en filtrar la seal, invertir el orden de las muestras obtenidas y volver al filtra de nuevo.
Existen dos filosofas de diseo de filtros IIR

INDIRECTA

Se basa en aplicar a filtros analgicos diseados previamente, transformaciones que los

conviertan en digitales con las mismas caractersticas. Hay tres mtodos fundamentales:

Diseo por impulso invariante

Diseo por analoga o aproximacin de derivadas
Diseo por transformacin bilineal

DIRECTA

Se propone el diseo de filtros digitales imponiendo una serie de condiciones a la respuesta para
determinar los coeficientes. Nos centraremos en dos mtodos simples como son:

Diseo por la aproximacin de Pad

Diseo por aproximacin de mnimos cuadrados.

Localizacin de ceros y polos en filtros IIR

Los filtros IIR sin de tipo ARMA (Auto regresivo y Media en Movimiento) contienen ceros y
polos. Si los coeficientes del filtro son reales, sin son ceros o polos complejos siempre aparecen
en pares conjugados.
La condicin de estabilidad, para sistemas causales implica que los POLOS se encuentran en el
interior de la circunferencia unidad.
Los ceros no tienen efecto sobre la estabilidad del sistema y pueden encontrarse en el interior o
en el exterior de dicha circunferencia.

Cuando los ceros y polos de un sistema se encuentran en el interior de la circunferencia unidad se

dice que el sistema es de FASE MNIMA.

Cuando todos los ceros y polos estn en el exterior de la circunferencia unidad se dice que el
sistema es de FASE MXIMA.

En general, cuando tenemos ceros y polos en el exterior y en el interior se dice que el sistema es
de FASE MIXTA.

Es sencillo verificar que si un sistema tiene un cero en el exterior de la circunferencia unidad:

y este constituye al reciproco conjugado

Sistema tiene la misma repuesta de frecuencia en modulo multiplicado por un factor constante
igual al mdulo de cero.
Un sistema de FASE MINIMA tambin se define como aquel que experimenta un cambio de fase
neto nulo, es decir:

Mtodos de Diseos de filtros IIR a partir de prototipos analgicos

DE DISEO INDIRECTA

1. Aproximacin del impulso invariante

Se disea un filtro digital IIR cuya respuesta impulsional, h(n), sea la versin muestrea de la
respuesta impulsional del filtro analgico equivalente: hd(n)=ha(nT), con n=0,1,2, ...

Veamos el caso de partir de un filtro analgico con N polos simples.

Su respuesta impulsional ha(t) es:

Por tanto, el procedimiento es claro, se detectan los polos del filtro analgico {s k}, se
descompone
H(s) como suma de monomios y se obtiene H(z).

Comparando H(s) y H (z) observamos que por cada polo en

Veamos qu efecto tiene esta transformacin sobre la posicin de los polos al pasar de dominio
de Laplace al Z.
 Figura. Aproximacin del Impulso Invariante.

Caractersticas

Se mantiene la respuesta impulsiva de ambos filtros. La estabilidad se mantiene (Filtros

analgicos estables dan lugar a filtros digitales estables).
La relacin entre frecuencia es lineal ya que.

Dado que este mtodo produce un mapeo muchos a uno se va producir aliasing. Esto es sencillo
de ver si tenemos en cuenta que estamos muestreando la respuesta impulsiva del filtro analgico.
El contenido frecuencia de h(n) es la respuesta en frecuencia del filtro analgico. Sabemos que
los filtro ideales su respuesta no puede ser cero en una banda independiente del valor T. siempre
habr una contribucin de H() que no verifica el muestreo. Si la diferencia es s=2Fs, de
todas las frecuencias analgicas por encima de s/2 producir un aliasing. Para que el mtodo
funcione adecuadamente el filtro analgico debe verificar:
Por esta razn este mtodo no es adecuado para el diseo de filtros pasa alta ni elimina banda
tenemos en cuenta prototipos analgicos considerados, los filtros de Tchebyshev II y los elpticos
presentaran peor comportamiento debido al rizado en la banda no pasante.

2. Aproximacin de derivadas (Analoga)

Se basa en establecer una analoga entre el operador diferencial en el dominio de Laplace y en Z.

En sistemas analgicos, el diferencial es: H(s)= s.
En sistemas discretos podemos realizar una primera aproximacin de la derivada que es la llamada
backward difference y se define como:

Con lo que la transformada Z es:

Con lo que identificando trminos:

Veamos qu efecto tiene esta transformacin sobre la posicin de los polos al pasar del dominio
de Laplace al Z. Si se hace cambios:

Figura. Aproximaciones de Derivadas

Como se observa, la limitacin es evidente puesto que, partiendo de filtros analgicos estables,
no pueden disearse filtros pasa alta, al no poder ubicar polos fuera del crculo sombreado.
Otra posibilidad sera plantea alguna aproximacin al operador diferencial como por ejemplo el
clculo de la derivada a partir de la forward difference

Que genera una relacin de la forma:

Observando el efecto que esta transformacin tiene sobre la posicin de los polos al pasar del
dominio de Laplace al Z.

No da lugar a un mtodo de inters puesto que el filtro analgico estable no siempre da lugar a
filtros digitales estables.

3. Transformacin Bilineal

Ninguno de los mtodos anteriores parece resolver de forma adecuada de la transformacin del
dominio analgico al digital. Veamos qu condiciones debera cumplir una transformacin para
ser optima:
Dada una funcin real y racional en S, la funcin resultante en Z, ser tambin racional
y coeficientes reales.
Dado que un filtro analgico estable, el filtro digital resultante tambin ser (el
semiplano izquierdo del dominio de Laplace debe transformarse en un crculo de radio
unidad del dominio Z).
En particular, interesa una funcin de reactancia que haga corresponder al eje imaginario
del plano de Laplace, la circunferencia de radio de la unidad.
Dado un orden de un filtro analgico, el filtro digital resultante ser el mismo orden.
Existe una relacin que cumple todas las condiciones, la llamada transformacin lineal
bilineal.
As como en la transformacin del
impulso invariante el filtro analgico y digital tienen la
Misma respuesta impulsional, la transformacin bilineal asegura que ambos filtros tienen una
respuesta aproximadamente idntica ante cualquier excitacin.
Uno de los procedimientos para justificar esta expresin es obtener el equivalente digital de un
integrador analgico.

La salida ante la excitacin cualquiera viene dado por y (t)=x (t)*h (t)

Tomando transformadas Z

Comparando con la expresin del integrador analgico

obtenemos que cada relacin entre las variables s y z viene dada por:

Transformada Z adaptada (Matched Z transformation)

Este procedimiento lo podemos considerar como una variacin del impulso invariante.

Dada una funcin de transferencia en el dominio de Laplace, factorizada

Realizamos la transformacin a digital de acuerdo al mtodo utilizado por el impulso invariante

para transformar cada uno de los polos. Da lugar a una expresin del tipo:

Esta transformacin da lugar a filtros digitales estables, pero produce Aliasing como ocurre con
el mtodo del impulso invariante.
Mapeado de polos y ceros (Pole/Zero mapping)

La transformacin bilineal, si hacemos los clculos manualmente es tediosa de aplicar, por lo

que se suele recurrir a una aproximacin ms sencilla. Dada H(s)

Como la relacin entre s y z para la transformacin bilineal viene dada por

Podemos determinar las posiciones correspondientes de los ceros y los polos en el plano z.

Y obtener la funcin de la transferencia en Z como:

DE DISEO DIRECTO

Aproximaciones de Pad

Las aproximaciones de Pad para el tiempo muerto, son de las ms populares en los estudios de control
por las caractersticas que este mismo estudio permiti confirmar.

Por ejemplo (Yuwana y Seborg, 1982) utilizaron una aproximacin de Pad de primer orden como parte
de su procedimiento de identificacin, (Rivera et al, 1986) utilizaron aproximaciones de Pad de orden
en la derivacin de sus frmulas IMC para cero y de primer orden en la derivacin de sus frmulas IMC
para sintonizacin de controladores.

La expresin general de las aproximaciones de Pad es

Para el caso n = 1 (Pad de primer orden) se tiene

que es igual a la aproximacin f3(s) anterior y la aproximacin de Pad de segundo orden