La Seal GNSS.

Marcelino Valds Prez de Vargas

Fecha del Congreso 1 11

Introduccin
El diseo de la estructura de la seal, esta condicionado por los
objetivos que persiguen los sistemas de navegacin GNSS:
# alta precisin en posicin en tiempo real
# navegacin en tiempo real para usuarios con altas velocidades
# cobertura mundial regional.
# tolerancia a las interferencias intencionadas y no intencionadas
# conseguir una posicin inicial en un tiempo razonable

A excepcin de la cobertura mundial, que depende del despliegue

orbital de los satlites, los otros puntos tienen relacin con:
# eleccin de la banda de radio frecuencias.
# utilizacin de distintas portadoras de frecuencias (L1, L2, L5, E5, E6).
# modulacin de las portadoras por medio de cdigos (solo habla el satlite).
# seales de amplio espectro.
# diseo de las antenas.

Fecha del Congreso 2 22

 Para obtener posiciones instantneas en tiempo real, hay que realizar
medidas simultneamente de varios satlites (mnimo 4).
Cada satlite tiene que ser identificado:
En GPS y Galileo:
Asignando un cdigo nico para identificar sus seales (PRN).
En GLONASS:
Cada satlite emite en una frecuencia distinta.
La posicin del satlite se conoce en tiempo real por medio del
mensaje de navegacin.
Se usa principalmente la banda L debido principalmente a:
los efectos del retardo ionosfrico son sustancialmente menores que en
otras bandas.
dificultad en las radiointerferencias.

Fecha del Congreso 3 33

Estructura de la seal GPS

La seal GPS consta de tres portadoras en la banda L:

la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 Mhz
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 Mhz
la portadora L5 centrada en la frecuencia 1.176,45 Mhz

Las seales GPS son de amplio espectro para lograr:

altas precisiones en tiempo real para navegacin
combatir las interferencias entre satlite y receptor
asegurar las comunicaciones

Cada una de las portadoras, se obtiene coherentemente como un

mltiplo de la frecuencia fundamental 0 = 10,23 Mhz.
L1 = 154 0 = 154 10,24 Mhz = 1.575,42 Mhz = 19,05 cm
L2 = 120 0 = 120 10,24 Mhz = 1.227,60 Mhz = 24,45 cm
L5 = 115 0 = 115 10,24 Mhz = 1.176,45 Mhz = 23.43 cm

Fecha del Congreso 4 44

Estructura de la seal GPS

Cada satlite transmite seales en ambas frecuencias, siendo

estas las seales de navegacin (cdigos) y los datos de
navegacin y sistema (mensaje).

Los cdigos son modulados sobre la frecuencia portadora en

forma de secuencias: ruido seudo aleatorio (PRN).

La seal L1 contiene dos cdigos:

Cdigo de alta precisin P (precise).
Cdigo menos preciso C/A (course adquisition).

El cdigo P no es accesible a los civiles y se encuentra encriptado

a un cdigo Y.

Fecha del Congreso 5 55

Estructura de la seal GPS

La seal L2 slo contena el cdigo P, los satlites del bloque

IIR(M) transmiten como novedad el cdigo L2C.

El cdigo L2C (civil) tiene mejores caractersticas e incluye dos

cdigos PRN civiles, el CM (moderado) y CL (largo).

La seal L5 slo la emite actualmente en pruebas 1 satlite del

bloque IIR(M). Emitir dos cdigos I5 y Q5.

Fecha del Congreso 6 66

Estructura de la seal GPS

Frecuencia
Frecuencia
Fundamental
Fundamental
10.23
10.23MHz
MHz 10

L1
L1 Cdigo
CdigoC/A
C/A Cdigo
CdigoPP(Y)
(Y)
1575.42
1575.42MHz
MHz 1.023 MHz
1.023 MHz 10.23 MHz
10.23 MHz
x 154

L2
L2 Cdigo
CdigoL2C
L2C Cdigo
CdigoPP(Y)
(Y)
1227.60
1227.60MHz
MHz 1.023 MHz
1.023 MHz 10.23 MHz
10.23 MHz
x 120

L5
L5 Cdigos
CdigosI5I5yyQ5
Q5
x 115 1176.45
1176.45MHz
MHz 10.23 MHz
10.23 MHz

50
50BPS
BPS Mensaje
Mensajede
deNavegacin
Navegacin(Almanaque,
(Almanaque,efemrides.
efemrides.)
)

Fecha del Congreso 7 77

Estructura de la seal GPS

Modernizacin del GPS

El cdigo L1C (civil) sobre L1.

Cdigo M (Militar) sobre L1 y L2 que mejora el cdigo P(Y).

Fecha del Congreso 8 88

Estructura de la seal GPS
Cdigo de ruido pseudo-aleatorio (PRN)
Un cdigo es un sistema para representar informacin. As el cdigo se
usa junto con las reglas que lo definen para transmitir informacin.
La mayora de cdigos hoy en da son binarios (secuencias 0 y 1) debido
a la facilidad de manejo por los ordenadores (+,-).
Toda informacin contiene una cantidad no deseada que se llama ruido.
El ruido es aleatorio y enmascara la informacin.
Sin embargo, un ruido pseudo-aleatorio (PRN) es predecible y de hecho
es el que contiene la informacin (principalmente la lectura del reloj del
satlite).
Los cdigos de ruido pseudo-aleatorio son generados por un algoritmo
especfico y tienen la propiedad de que la funcin de autocorrelacin es
casi nula (sto es: el producto escalar de la secuencia del cdigo por una
copia desplazada del mismo es casi 0) excepto para desplazamiento 0.

Fecha del Congreso 9 99

Estructura de la seal GPS

Registros secuenciales retroalimentados

La generacin de las secuencias de cdigo PRN, est basada
en unos registros, llamados registros secuenciales
retroalimentados, que estn compuestos por una secuencia de
celdas que pueden almacenar los estados 0, 1 (+,-)

Para cada pulso del reloj, el contenido de cada celda pasa a la

celda siguiente, y como salida se lee el contenido de la ltima
celda.

La entrada en la primera celda est definida por una suma

binaria de dos o ms celdas que se fijan por definicin con
anterioridad.

Como ejemplo veamos un registro de 4 celdas y la secuencia

que se genera para cada pulso del reloj.

Fecha del Congreso 10 1010

Estructura de la seal GPS
Partimos de un estado inicial:
0
1

0

0

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

+ 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0

2 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0

3 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1

4 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0

00100011110101100 S (t )
Fecha del Congreso 11 1111
 Estructura de la seal GPS
Ejemplo: bites nmeros 3 y 10 para determinar el valor que se
introducir en el bit nmero 1 cada vez que queda vaco al
producirse el salto. Empieza con todos los bits a 0 excepto el
primero, que se introduce un 1.
Entre los valores de 3 y 10 se efecta la operacin lgica XOR y el
resultado va al bit 1 tras el siguiente salto.
Esta operacin se puede expresar mediante un
polinomio de la forma:
1 + x 3 + x10

En la generacin del cdigo C/A se emplean dos registros (o

TSFR): G1 y G2. El descrito aqu es el G1.
En el caso de G2 (aunque el algoritmo no es igual) :

1 + x 2 + x 3 + x 6 + x 8 + x 9 + x10

Fecha del Congreso 12 1212

Estructura de la seal GPS
De esta forma se genera una secuencia con todos los estados posibles
menos en el que todos son cero y por tanto conseguimos 2n 1
estados de una forma peridica.
En general con un registro de n celdas se puede producir un cdigo
con un perodo P = 2n 1. (Para C/A, con 10, 1023 bites).
El resultado que se va produciendo en cada salto al hacer un XOR
entre los dos bites resultantes (G1 y G2) constituye el cdigo C/A, con
1023 bites de longitud total.
La generacin del cdigo P es similar, pero con 4 TSFR en lugar de 2.
Se combinan 2 a 2 para generar cdigos intermedios X1 y X2 de ms
de 15 megabites cada uno.
El XOR de ambos generan una secuencia con 2,35 x 1014 bites.
Diferencia: el cdigo C/A es muy corto (1023 bites). Con una
frecuencia de transmisin de 1,023 MHz se repite mil veces por
segundo. El cdigo P, con una frecuencia de transmisin de 10,23 MHz
(diez veces superior) tardara en ser emitido ms de 266 das.

Fecha del Congreso 13 1313

Estructura de la seal GPS
Modulacin bifsica
Una seal pura no transporta ningn tipo de informacin
Existen tres formas principales de transmitir informacin asociada o
modulada sobre una seal (portadora) con una longitud de onda, ,
y una amplitud, A:
modulando en frecuencia

Fecha del Congreso 14 1414

Estructura de la seal GPS

modulando en amplitud

modulando en fase

Fecha del Congreso 15 1515

Estructura de la seal GPS

El sistema GPS usa la modulacin en fase.

La modulacin consiste en asignar a los valores binarios (0,1) del cdigo
de ruido pseudo-aleatorio, los estados +1 1.
Se trata de multiplicar la portadora por una funcin de estado P(t) que
toma los valores +1 -1 en funcin de que el cdigo tenga un 0 un 1.
sto produce que la fase se mantenga sin alterar (0) o sufra un
desplazamiento de 180 (1). As, si X es el valor del cdigo (0 o 1),

P( X ) = 1 2 X
es el valor del estado.

Modulacin bifsica

Fecha del Congreso 16 1616

Estructura de la seal GPS
Cada una de las seales se genera con el cdigo P o con el cdigo
C/A y una adicin de los datos de navegacin, formando las
seales.

2,046 Mhz

Cdigo C/A

Cdigo P

L2 =1227,6 Mhz L1 =1575,42 Mhz

20,46 Mhz 20,46 Mhz

Densidad espectral de la seal GPS

Fecha del Congreso 17 1717

Estructura de la seal GPS

La seal L1 est modulada por ambos cdigos. El cdigo P est en

fase y el C/A en cuadratura.
Por consiguiente el cdigo P, para el estado 0, est alineado con un
ngulo de fase 0 y para el estado 1 produce un desplazamiento de
180 en la fase.
El cdigo C/A para el estado 0 produce un aumento en la fase de
90, y para el estado 1 la fase disminuye 90.
La seal L2 puede ser modulada por el cdigo P o por el cdigo C/A
segn sea seleccionado por el segmento de control.
Los mismos datos de navegacin de la L1 se modulan sobre la L2.

Fecha del Congreso 18 1818

Estructura de la seal GPS
Cmo se mide una distancia con el cdigo (C/A)?
El cdigo C/A se repite cada milisegundo.
El receptor tiene en su memoria la estructura del cdigo y genera una
rplica exacta.
Compara la modulacin de la seal recibida con la rplica del cdigo,
encontrando una desincronizacin.
Para sincronizar la rplica con el original recibido el receptor empieza a
aplicar un retardo.

Fecha del Congreso 19 1919

 Estructura de la seal GPS

Cuando la diferencia se anula, el tiempo

de retardo permite calcular la distacia
(pseudo-distancia).
Para realizar la comparacin entre
ambas seales, hemos de tener en cuenta
que en el proceso intervienen dos relojes,
el del receptor y el del satlite.
Las distancias medidas estarn
afectadas por los errores de dichos relojes:
pseudodistancias o pseudorangos.

= c t

Fecha del Congreso 20 2020

Estructura de la seal GPS

El mensaje de navegacin: estructura

Cada pagina del mensaje de navegacin tiene una longitud de 1500 bits y
tarda 30 segundos en ser transmitido

Una pgina esta constituida por 5 prrafos de 300 bits cada uno, es decir,
tarda 6 segundos en ser transmitido cada uno.

Cada prrafo comienza con una palabra de telemetra (TLM) y otra palabra
de gestin del cdigo C/A al P (HOW) (handover word).

El mensaje completo consta de 25 pginas, en cada una de ellas los

prrafos 1, 2, y 3 son iguales, 4 y 5 diferentes (llevan mens. nav.)

El mensaje tarda 12,5 minutos en ser transmitido completamente.

Fecha del Congreso 21 2121

 Estructura de la seal GPS 25
25pginas
pginas12,5
12,5minutos
minutos
1 2 3 4 5 11pgina
pgina30
30segundos
segundos
1500 bits

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11prrafo
prrafo66segundos
segundos
300 bits

11palabra
palabra0,6
0,6segundos
segundos
30 bits

11pgina
pgina == 55prrafos
prrafos
MENSAJE
MENSAJECOMPLETO
COMPLETO 11prrafo
prrafo ==10
10palabras
palabras
25
25PGINAS
PGINAS 11palabra
palabra ==30
30bits
bits
Cada bit del mensaje se transmite durante 20 milisegundos. En
este tiempo el cdigo C/A se ha repetido 20 veces.
La base de tiempos para la recepcin del mensaje se obtiene de
un contador/divisor de frecuencia de valor 20 en el C/A.
Fecha del Congreso 22 2222
Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: palabra TLM
Es la primera palabra de cada uno de los cinco prrafos que componen una
pgina del mensaje y tiene una longitud de 30 bits.
La palabra TLM es generada por el satlite, incluida la paridad, y est
compuesta por:
Prembulo de 8 bits, conocido como forma de sincronizacin
Un mensaje de 14 bits.
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

1 0 0 0 1 0 1 1

PREAMBULO MENSAJE PARIDAD

Palabra TLM

Fecha del Congreso 23 2323

Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: palabra HOW
La palabra HOW es la segunda palabra del prrafo y est compuesta por:
17 bits del contador Z
1 bit de estado de descarga
1 bit de sincronizacin
3 bit de identificacin del prrafo
2 bits sin informacin.
Los ltimos 6 bits son de paridad.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

PREAMBULO ID PARIDAD

Palabra HOW

Fecha del Congreso 24 2424

Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: bloque I
Los datos del bloque I, son generados por el segmento de control, y contiene:
las correcciones del reloj.
coeficientes para correccin ionosfrica para usuarios de una sola
frecuencia.
El modelo que representa las correcciones del reloj es un polinomio de 2
orden. El usuario debe corregir el tiempo recibido con la ecuacin:

t = t s t s
donde
t s = a0 + a1 (t toc ) + a2 (t toc ) 2

Los coeficientes a0, a1, a2 y el tiempo de referencia toc, son datos del bloque I.

Fecha del Congreso 25 2525

Estructura de la seal GPS
El periodo nominal de aplicacin es de una hora, con media hora de
aplicacin adicional.
Para los usuarios de una sola frecuencia, se proporciona la diferencia de
tiempo en la propagacin de las dos seales para hacer la correccin del
retardo de grupo (TGD) para L1 - L2.
Adems se proporcionan ocho parmetros para un modelo de correccin
ionosfrica.
Por ltimo se proporciona la antigedad de los datos (IODC), que
representa la diferencia de tiempo entre el toc y el tiempo de la ultima
actualizacin (tL), sto es:
IODC = (toc t L )

Fecha del Congreso 26 2626

Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: bloque II
Los datos del bloque II, tambin son
generados por el segmento de control,
y contiene las efemrides del satlite
La representacin de las efemrides
del satlite est caracterizada por un
conjunto de parmetros que describen
los elementos keplerianos para un
intervalo de tiempo de al menos una
hora.
IODE representa la diferencia de
tiempo entre el tiempo de referencia toe
y el tiempo de la ltima actualizacin tL.

IODE = (toe t L )

Fecha del Congreso 27 2727

Estructura de la seal GPS
El mensaje de navegacin: bloque III
Los datos del bloque III, tambin son generados por el segmento de
control, y contiene el almanaque de toda la constelacin.
El objetivo del almanaque es proporcionar al usuario una posicin
aproximada de la situacin de cada satlite, las correcciones del reloj y su
estado de salud, con el fin de ayudar a adquirir rpidamente las seales del
satlite.
Por ltimo, de la tercera a la dcima palabra del prrafo cuarto, hay un
bloque de mensaje para trasmitir informacin alfanumrica a los usuarios y
futuros usos.

Fecha del Congreso 28 2828

 Estructura de la seal GPS 300 BITS 6 SEGUNDOS

BLOQUE I DE DATOS
PRRAFO - 1 TLM HOW LIBRE LIBRE 0 1 2 3 0 1 2 3 TGD IOD toc a2 a1 a0
22 P6 22 P6 24 P6 24 P6 8 8 8 P6 8 8 8 P6 8 8 8 P6 C
16 P6 8 16 P6 22 P6
8
1 31 61 91 121 129 137 151 159 167 181 189 197 211 219 241 249 271

BLOQUE II DE DATOS
PRRAFO - 2 TLM HOW IOD Crs n M0 M0 Cuc e e Cus A A toe *
22 P6 22 P6 E
16 P6 16 8 P6 24 P6 16 8 P6 24 P6 16 8 P6 24 P6 16 P6
8
1 31 61 69 91 107 151 167 211 227 271 287

BLOQUE II DE DATOS
PRRAFO - 3 TLM HOW Cic 0 0 Cis i0 i0 Crc IODLIBR
22 P6 22 P6 16 8 P6 24 P6 16 8 P6 24 P6 16 8 P6 24 P6 24 P6 E E P6
8 14
1 31 61 77 121 137 181 197 241 271 279

BLOQUE DE MENSAJES
PRRAFO - 4 TLM HOW
22 P6 22 P6 P6 P6 P6 P6 P6 P6 P6 P6

1 31 61

BLOQUE III DE DATOS

PRRAFO - 5 TLM HOW ID e toa i ** A 0 M0 a0 a1 *
22 P6 22 P6 8 16 P6 8 16 P6 16 8 P6 24 P6 24 P6 24 P6 24 P6 8 8 6 P6

1 31 61 69 91 99 121 137 151 181 211 241 271 279 287

* LIBRE
** SALUD Formato del Mensaje de Navegacin GPS

Fecha del Congreso 29 2929

Estructura de la seal GPS

Fecha del Congreso 30 3030

Estructura de la seal GLONASS

La seal GLONASS consta de dos portadoras en la

banda L:
la portadora L2 centrada en la frecuencia 1.227,60 Mhz
SP (precisin standar)
la portadora L1 centrada en la frecuencia 1.575,42 Mhz
HP (alta precisin)

Fecha del Congreso 31 3131

Estructura de la seal GLONASS

Sistema de mltiple acceso por divisin en frecuencia.

Cada satlite transmite seales en su propia frecuencia.
Permite su identificacin.
Evita que seinterfieran.
Las frecuencias de las portadoras de cada satlite vienen dadas por la expresin:
K
f = 178.0 + Z (MHz)
16
El valor K es un entero entre -7 y +12, Z=9 para L1 y Z=7 para L2,
la separacin entre frecuencias contiguas es:
de 0.5625 MHz para L1.
0.4375 MHz para L2.
Los valores empleados para K han sido:
Hasta 1998 : entre 0 y 12
De 1998 hasta 2005 : entre -7 y 12
Desde 2005 : entre -7 y 4
Estos valores pueden ser modificadas en circunstancias excepcionales.
Existen satlites que transmiten a la misma frecuencia, pero estn situados en las
antpodas, no pueden ser recibidos simultneamente por un usuario.

Fecha del Congreso 32 3232

Estructura de la seal GALILEO

Realizar una importante contribucin a la reduccin de

problemas como interferencias
fallos de los satlites.
denegacin o degradacin de la seal.

Proporcionando en forma independiente la transmisin de

seales suplementarias de radionavegacin en diferentes
bandas de frecuencia con el fin de mejorar la fiabilidad y
evitar la vulnerabilidad de la seal.

En total, utilizar 10 radiofrecuencia, de la siguiente

manera:
4 frecuencias en el rango de 1164-1215 MHz (E5A-E5B).
3 frecuencias en el rango de 1260-1300 MHz (E6).
3 frecuencias en el rango de 1559-1591 MHz (L1).

Fecha del Congreso 33 3333

Estructura de la seal GALILEO
Existirn distintos servicios. Galileo est concebido para usuarios distintos multimodales
Las frecuencias utilizadas dependern del servicio utilicado.
Servicio abierto, Open Service (OS)
Esta orientado a aplicaciones para el pblico en general.
Gratuito.
La precisin de posicin y la disponibilidad sern superiores a las de GPS con error de unos
pocos metros.
Usar las frecuencias sern E5A, E5B, L1.
Servicio para aplicaciones crticas, Safety of Life (SoL)
Para aplicaciones de transporte donde la vida humana se podra poner en peligro.
Misma precisin que el servicio abierto.
Se ocuparn nas frecuencias E5A, E5B, L1.
Servicio Comercial, Commercial Service (CS)
Aplicaciones de mercado que requieren un nivel superior de prestaciones.
La frecuencia ser la E6.
Servicio pblico regulado, Public Regulated Service (PRS)
Acceso controlado para aplicaciones gubernamentales (polica aduanas)
Las frecuencias sern E6 y L1.
Servicio de bsqueda y salvamento, Search and Rescue Service (SAR)
Recepcin casi en tiempo real de mensajes de socorro transmitidos desde cualquier punto de
la Tierra.
localizacin precisa de alertas (pocos metros).

Fecha del Congreso 34 3434

Fecha del Congreso 35 3535