UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

201527 SISTEMAS DINMICOS

DIAGRAMAS DE BLOQUES

1. ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las

funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Los
elementos de un diagrama de bloques son el bloque, el punto de suma, el punto
de bifurcacin y las flechas que indican la direccin del flujo de seales.

Punto de suma Punto de bifurcacin

(Takeoff)

Bloque a ab

b

Figura 1 Elementos de un diagrama de bloques

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema

radican en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema
con slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de
seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema.

El procedimiento para trazar un diagrama de bloques de un sistema es el

siguiente:

Se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de

cada componente.
Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuacin, suponiendo
condiciones iniciales iguales a cero.
Se representa individualmente cada ecuacin en forma de bloques.
Se integran todos los bloques en un solo diagrama de bloques.

Ejemplo 1 Hacer una representacin en diagrama de bloques del sistema

elctrico de la siguiente figura:

Figura 1 Circuito RC
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Donde ei (t ) (voltaje de entrada) es la seal de entrada, eo (t ) (voltaje de salida) es

la seal de salida e i(t ) es la corriente.

Solucin:

El procedimiento es el siguiente:

Se escriben las ecuaciones dinmicas del sistema:

ei (t ) eo (t )
i (t ) (a)
R
1
eo (t ) i (t )dt (b)
C

Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuacin:

Ei ( s) Eo ( s)
I (s) (a)
R
1
Eo ( s) I ( s) (b)
Cs

Se representa cada ecuacin en forma de bloques:

(a) (b)

Se integran todos los bloques en un solo diagrama

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2. REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de

realimentacin, se puede simplificar mediante la aplicacin de las reglas del
lgebra de bloques, lo que permite un reordenamiento paso a paso que culmina la
reduccin del sistema a un solo bloque.

Algunas de las reglas ms importantes del lgebra de bloque se muestran en la

tabla 1.

Tabla 1 Reglas del lgebra de bloques

Ejemplo 2 Reducir el diagrama de bloques que se presenta a continuacin y

obtener la funcin de transferencia.

Figura 2 Diagrama de bloques para el ejemplo 2

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Solucin:

En primer lugar, lleva el bloque F despus del punto de suma, obteniendo:

Ahora, se combinan los bloques en serie F y G , y los bloques del lazo 1 F y J ,

de manera que se obtiene lo siguiente:

Despus, se intercambian los puntos de suma 2 y 3:

Luego, se simplifica el subsistema realimentado que involucra los bloques I y

FG , obteniendo un bloque A equivalente a:

FG
A
1 FGI

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Nuevamente se simplifican los bloques en serie, en este caso A y H :

Posteriormente, se simplifica el subsistema realimentado que involucra los bloques

HA y J F , obteniendo un bloque B equivalente a:

FGH
B
1 FGI GHJ

Finalmente, se reduce el sistema realimentado obteniendo la funcin de

transferencia:

C (s) FGH

R(s) 1 FGI GHJ FGH

Otra manera, de realizar la reduccin del diagrama de la figura 2 se presenta a

continuacin:

Primero se traslada el bloque H antes del bloque de bifurcacin y se redistribuye

la ubicacin de los puntos de suma de la entrada:

Ahora, se simplifica el subsistema realimentado conformado por los bloques G, H

y J , de esta forma se obtiene el bloque D ; al mismo tiempo que se reducen los
lazos que llegan al punto de suma de la parte inferior, obteniendo el bloque E :

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Despus, se reducen los bloques en serie F y D :

Finalmente, se simplifica el sistema realimentado obteniendo la funcin de

transferencia del sistema. Se recomienda al estudiante realizar esta ltima
verificacin.

3. REGLA DE MASON

El ejemplo 2 pone en manifiesto que para la obtencin de la funcin de

transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloques es necesario
desarrollar habilidad en la manipulacin de los mismos. Sin embargo, existe un
procedimiento general para la obtencin de la funcin de transferencia conocido
como la regla de Mason.

La regla de Mason emplea las definiciones que se presentan a continuacin y que

se ilustran en el ejemplo 3.

Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin

repetirse.
Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques
que forman la trayectoria directa.
Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o
bifurcacin y llegan al mismo punto, sin repetir ningn bloque.
Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que
forman un lazo.
Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o
bifurcacin.
Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningn punto de suma o
bifurcacin.

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Ejemplo 3 Reducir el diagrama de bloques que se presenta a continuacin

usando la regla de Mason y obtener la funcin de transferencia.

Figura 4 Diagrama de bloques para el ejemplo 3

Solucin:

La nica trayectoria directa entre la entrada R y la salida C , est conformada por

los bloques F , G y H . Por lo tanto, la ganancia de la trayectoria directa es:

M 1 FGH

Adems existen tres lazos cerrados, cuyas ganancias son:

L1 FGH
L2 GHJ
L3 FGI

Los signos de las ganancias dependen de la realimentacin existente. Estos tres

lazos son adyacentes, ya que comparten puntos de suma y de bifurcacin. En este
ejemplo no existen lazos no adyacentes.

El clculo de la funcin de transferencia M , aplicando la frmula de Mason, est

dado por:
C ( s) N M k k
M (1)
R (s ) k 1

En donde,
N : Nmero total de trayectorias directas
M k : Ganancia de la k-sima trayectoria directa
: 1 (suma de las ganancias de todos los lazos) + (suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones de dos lazos que no se tocan) (suma de
los productos de las ganancias de todas las combinaciones de tres lazos que no
se tocan) +
k : La para aquella parte del diagrama que no toca la k-sima trayectoria
directa
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Aplicando esta frmula se obtiene que existe solamente una trayectoria directa:

M 1 FGH

Adems existen tres lazos cerrados, los cuales son adyacentes entre si:

L1 FGH
L2 GHJ
L3 FGI

Por lo que,
1 FGI FGH GHJ

Y 1 1 , ya que todos los lazos tocan la trayectoria directa

Reemplazando todos estos valores en la frmula de Mason se obtiene que la

funcin de transferencia del sistema est dada por:

C (s) FGH

R(s) 1 FGI GHJ FGH

Lo cual equivale a la solucin obtenida en el ejemplo 2, cuando se us el lgebra

de bloques.

4. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Dorf, R & Bishop, R. (2011). Mathematical models of systems. En: Modern control
systems. (12a. ed.). (pp. 49-160). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Block diagrams and signal flow graphs. En:
Automatic control systems (9a.ed.). (pp. 104-146). Estados Unidos: John Wiley &
Sons.
Ogata, K. (2010). Modelado matemtico de sistemas de control. En: Ingeniera de
control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid, Espaa: Pearson Education.
Nise, N. (2011). Reduction of multiple subsystems. En: Control Systems
Engineering (6a ed.). (pp. 235-300). Estados Unidos: John Wiley & Sons.

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

lgebra de bloques. Recuperado en

https://www.youtube.com/watch?v=nBCUPWFXb2g
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Bloques en el dominio s. Recuperado en

https://www.youtube.com/watch?v=H4GPPG_ef7Y
Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
Dibujar el diagrama de bloques dada la funcin de transferencia 1. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=nSDLwJK2pUk
Dibujar el diagrama de bloques dadas las ecuaciones de las seales. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=465cyxq9Ku4
Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Simplificar el diagrama de bloques funcin de transferencia 1. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=GsFcrkdzMXk
Simplificar el diagrama de bloques funcin de transferencia 2. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=MJk_Ntjuk2A
Simplificar el diagrama de bloques funcin de transferencia 3. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=NEunRyIboEo
Simplificar el diagrama de bloques funcin de transferencia 4. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=AnyR4FHyJ-I
Simulacin de Circuito RL en Simulink. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=cBWMCQwaQJ8
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

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