INSTITUTO TECNOLOGICO DE APIZACO

INGENIERIA MECATRONICA

TEMA
INTRODUCCION AL DISEO DE CONTROLADORES EN ESPACIO DE
ESTADOS

MATERIA
CONTROL

CATEDRATICO
DR. FRANCISCO TEMOLTZI AVILA

ALUMNO
JOEL JONATHAN HERNANDEZ PEREZ

24 DE MAYO DEL 2016

5.1 Introduccin.
Estado de un sistema: conjunto ms pequeo de variables que permiten predecir la
evolucin del sistema conocidas las entradas.
El espacio de todos los posibles valores del estado es el espacio de estados.
El concepto de espacio de estados generaliza al plano de fases.

Por qu el espacio de estados?

Modelo de anlisis y diseo ms general.

Permite tratar de manera anloga sistemas lineales y no lineales.
Introduccin de conceptos de lgebra lineal en el anlisis de ecuaciones en
diferencias.
Utilizacin de conceptos geomtricos, generalizacin del plano de fase: (posicin,
velocidad) a n dimensiones.
Relacin entre descripciones internas y externas.
Adecuado para sistemas con mltiples entradas o salidas.
Clculos matriciales sencillos.

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo

matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero
de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones
algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo solo puede hacerse cuando el sistema
dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de espacios de estado
(tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con entradas y
salidas, tendramos que escribir veces la transformada de Laplace para procesar toda la
informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el
uso de la representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se
refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de
estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese
espacio.
Control clsico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque
muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una serie de reglas
algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms
valor la simplicidad que la exactitud. Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la
funcin de transferencia tiene las siguientes limitaciones:
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el
tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas
reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus parmetros
cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones, trabajar
sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque. Para
este tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado.
La representacin es espacio de estado presenta las siguientes ventajas:
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
Sistemas dinmicos y variables de estado
Definiciones bsicas:
Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas. Un Sistema es
determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida.
Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema
tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no
depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica
que un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la
causalidad es una propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.
Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y
presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en
t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria. La salida de un sistema
esttico permanece constante si la entrada no cambia. En un sistema dinmico la
salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la entrada, a menos que el sistema
ya se encuentre en estado estable.
Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios
con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o
dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.
Representacin por medio del espacio de estado
Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar en
cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la
seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de
determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir
varias representaciones en variables de estado para un sistema.

5.2 Estabilidad en el espacio estado: punto de equilibrio o punto crtico

Estabilidad de sistemas con dos variables de estado
El modelo matemtico de un sistema con dos variables de estado y cuyas ecuaciones
diferenciales no incluyen la variable tiempo en sus miembros derechos se puede representar
de la siguiente forma:

Se entiende por punto de equilibrio, todos aquellos puntos del sistema para los cuales
Las dos funciones f1(x1,x2)=0 y f2(x1,x2)=0 se llaman lneas de fase y dividen el plano
cartesiano en cuatro partes. Una trayectoria de las primeras ecuaciones es el conjunto de
puntos

5.3 Retroalimentacin del vector de estado y asignacin de valores propios, ejemplos

Realimentacin de estado
Sea el sistema

Su polinomio caracterstico es

(1)

Que representa cierto comportamiento dinmico.

Ahora se busca modificar el comportamiento del sistema (A, B, C) por medio de la
realimentacin de estado:

(2)

Donde K=[k1k2kn] es un vector fila y v(t) es una nueva entrada, a fin de obtener un sistema
de lazo cerrado con el polinomio caracterstico deseado.

(3)

Esto es equivalente a modificar los polos del sistema en anlisis por Laplace. Sustituyendo
(2) en (1) se obtiene:
La meta es que por medio del control el polinomio caracterstico modificado se iguale al
polinomio caracterstico deseado.
Formula de Ackermann
El problema de realimentacin del estado se reduce a la obtencin del vector de
realimentacin K

En asistencias lineales de una entrada y una salida. La frmula de Ackermann es muy til
para disear el vector K

Donde (s) es el polinomio caracterstico deseado

Por lo que:

Mientras que [0 0 0 1]C-1 es la ltima fila de la matiz de controlabilidad

Ejemplo.