Tipos de controladores

P, PI, PD, PID.

Control proporcional (P)

La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error

e(t) es:

Donde KP se denomina ganancia proporcional.

Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada
banda proporcional que
expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de error en la
entrada, y es igual a:
Control proporcional integral (PI)

El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al

tiempo en que ha Sistemas de Control Automtico. Gua 6 3 permanecido el error
y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia es:

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de accin

integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de
accin de control, mientras que una modificacin en KP afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la accin de control.
Control proporcional derivativo (PD)

Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a

una entrada escaln considerable produce un gran sobreimpulso en la variable
controlada. El control derivativo mide la pendiente instantnea de e(t),
prediciendo que tan grande ser el sobreimpulso aplicando las correcciones
apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso. La funcin de
transferencia del control PD es:

Donde TV se denomina duracin predicha.

Control proporcional integral
derivativo (PID)
Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de
control son individuales. La funcin de transferencia es: