CONTROL MECATRNICO III - FASE II

LAB # 5
MOTOR DC. Modelado de sistema.

Considere el sistema
motor DC de
armadura que
presenta la figura,
donde Ra=5,
La=200mH,
Kb=0.1V/rad/sec,
Fig. 1: Modelo de un motor DC de
Ki=0,1Nm/A, la razn
armadura
del engranaje
N1/N2=1/50. La
inercia de la
armadura es Iarmadura
=2*103kgm2. La
carga de 10 kg est
localizada a un radio
efectivo de 0.2 m. La
inercia del engranaje
y friccin son
despreciables.
Luego de construir el modelo espacio de estados del motor DC,
se tiene:
 x 1=i a x 2=
x 3==w u=ea y=l
Para , , , ,y

Sustituyendo los parmetros dados, obtenemos la ecuacin de

estados siguiente:

Parte 1: Diseo por realimentacin de estados

Graficar en una sola figura la respuesta al step del sistema

original y la respuesta del sistema para la ley de control

u=Kx+ K r r
, tal que los autovalores de A-bK son:

{1+i ,1i ,10 }

CODIGO
 Grafica:
En AZUL la respuesta al STEP
En VERDE respuesta del sistema para la ley de control
Parte 2: Observador de orden completo

Obtenga la ganancia del estimador L para los polos deseados:

{4,5+2 i,52 i}

Conectamos el estimador de orden completo del motor DC, junto

con la realimentacin de estados, entonces obtenemos el
sistema en lazo cerrado con el compensador controlador-
estimador-orden-completo combinado. La Fig. 2 muestra la
grfica de x1 y su estimado para el sistema en lazo cerrado con

estimador en el lazo, donde r = 0, x ( 0 )=[1 20.1]T , y ^x ( 0 )=0 .

Graficar.
 Fig 2: Grfica de x1 y su estimado versus el tiempo para el
sistema en lazo cerrado con un estimador de orden completo en
el lazo.
Parte 3: Observador de orden completo

De la Fig. 1, se observa que el estado que es la posicin se

puede medir, gracias al potencimetro, por lo que se pide
encontrar la ganancia del estimador reducido L para los polos

deseados: {5+2 i ,52 i}

Recuerde que antes de empezar debe hacer una transformacin
cannica

Si conectamos el estimador de orden reducido del motor DC,

junto con la realimentacin de estados (calculada en la parte 1
de esta gua), entonces obtenemos el sistema en lazo cerrado
con el compensador controlador estimador orden - reducido
combinado. La Fig. 3 muestra la grfica de x1 y su estimado
para el sistema en lazo cerrado con estimador en el lazo, donde

r= 0, x ( 0 )=[1 20.1]T , y z(0) = 0.

Fig. 3: Grficas de x1 y su estimado versus tiempo para el

sistema no lineal en lazo cerrado con estimador de orden
reducido en el lazo.