Universidad Publica

de Navarra Mecanica
Nafarroako 2o I.I.
Unibertsitate Publikoa Curso 2002-03

Calculo del tensor de inercia

Problemas propuestos con la solucion

Juan Miguel Aguinagalde

Pamplona, marzo de 2003

Dpto. Ingeniera Mecanica, Energetica y de Materiales

Universidad Publica de Navarra, U.P.Na.
Campus de Arrosada s/n
31006 Pamplona
Espana
Tlf. 34-(9)48169697
Fax 34-(9)48169099
http://www.imem.unavarra.es/mecanica-2ii/
e-mail: juanmiaoo@mixmail.com
i

Indice general

1. Problemas propuestos 1
Agullo 7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Agullo 7.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Variante de Riley-Sturges 5.55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Variante de Riley-Sturges 5.56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Variante de Riley-Sturges 10.94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Riley-Sturges 10.98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

A. Centros y tensores de inercia 7

B. Inercias u
tiles 9

Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia

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1. Problemas propuestos
Agullo 7.10
(Agullo Batlle, Joaquim, Mec olido rgido., OK Punt, Barcelona, 2000.)
anica de la partcula y del s
(PRO23)

El solido Sol de la figura 1.1 esta formado por un semidisco y una placa en forma de
triangulo rectangulo. Ambos son homogeneos y de espesor despreciable. Calcular el tensor de
PSfrag replacementspara los puntos P y G, centro de gravedad, proyectado en la base 1 2 3 .
inercia
1

2 3

m/2
2 2
1


n o
PG = 1/3 r 0 m/2 2r
P 123
1
123
r

2r
m/2
2 2
1

3r 0 P

1
123 2
r
1

Figura 1.1: Agullo 7.10.

11

24
0 1/12

= mr2 25

II P (Sol) 123 0 24
4/3 1 0

1/12 0 5/6 4/3 1 123
25 5

72 0 36 2/9 1
= mr2 35

II G (Sol) 123 0 72 4/9 2 4/9 1 0

5 7
36 2/9 1 0 18 4/9 2 4/9 1 123

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g replacements
Agull
1 o 7.11
(Agullo Batlle, Joaquim, Mec olido rgido., OK Punt, Barcelona, 2000.)
anica de la partcula y del s
2
(PRO24)

El solido Sol de la figura 1.2 esta formado por una placa cuadrada y una cascara semi-
3ndrica cuyo eje es normal a la placa y pasa por su centro. Ambas son homogeneas y de
cil
espesor despreciable. Calcular el tensor de inercia para los puntos O y G, centro de gravedad,
m1
proyectado en la base 1 2 3 .
m2
3 30
O m1 = 54
m
2r 24
r m2 = 54
m
2r m1
2r 2 1

n o
8
OG = 9r 0
123
4r

1

123
30
m1 = 54
m O m2
2r
24
m2 = 54
m

1
r 1
r 0 2r

1

123
4r

Figura 1.2: Agullo 7.11.

52 16

27
0 9
1

= mr2

II O (Sol) 123 0 10/3 0

16
9
1 0 10/3 123
52 64 80

27
81
2
0 81
1

= mr2 206 64

II G (Sol) 123 0 81
81
2 0

80 206
81
1 0 81 123

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Variante de Riley-Sturges 5.55

(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est
atica., Reverte, Barcelona, 1995.)

El solido Sol de la figura 1.3, de espesor constante e, es de un material homogeneo de

densidad %. Calcular el tensor de inercia para el punto O proyectado en la base x yz .
PSfrag replacements
x y

y R

z
R
e
e
R
R z R = 0.06 m

e = 0.03 m
R = 0.06 m
% = 7800 kg/m3
O
O
O
e = 0.03 m
x
% = 7800 kg/m3 R
R

Figura 1.3: Variante de Riley-Sturges 5.55.

I1 I12 0
m
II O (Sol) = I21 I2 0
x yz 60 + 12
0 0 I3 x yz
I1 = 5 e2 + 130 R2 + e2 + 51 R2
I12 = 23 R2
I2 = 5 e2 + 18 R2 + e2 + 3 R2
I3 = 2 (74 + 27 ) R2

66339 129519 72657

4000000 + 20000000 25000000 0
72657 243243 41067
kg m2

II O (Sol) x yz
=
25000000 100000000 + 100000000 0

116883 85293
0 0 6250000 + 12500000 x yz

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Variante de Riley-Sturges 5.56

(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est
atica., Reverte, Barcelona, 1995.)
(PRO33)

El solido Sol de la figura 1.4, de espesor constante e, es de un material homogeneo de

PSfrag replacements
densidad %. Calcular el tensor de inercia para el punto O proyectado en la base x yz .
x
R = 0.09 m y
y
e = 0.04 m
z
% = 7800 kg/m3
R
e

z
R
R = 0.09 m

e = 0.04 m O
O
O
O
O
O
e x
3
% = 7800 kg/m R
R R

Figura 1.4: Variante de Riley-Sturges 5.56.

I 1 I 12 0
m
II O (Sol) x yz = I21 I2 0
20 +
0 0 I3 x yz
I1 = 1/12 e2 + 1/4 R2 5/3 e2 24 R2

79 2
I12 = R
6
2 17 2 82 2
I2 = 1/12 e + R 5/3 e2 R
4 3
I3 = 1/6 R2 (308 + 27 )

778167 272727 6738147

6250000
200000000 100000000 0
6738147 3539133 4366791
kg m2

II O (Sol) x yz
=
100000000 25000000 200000000 0

6567561 2302911
0 0 25000000 100000000 x yz

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Variante de Riley-Sturges 10.94

(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est
atica., Reverte, Barcelona, 1995.)
(PRO32)

El solido Sol de la figura 1.5 es de un material homogeneo de densidad %. Calcular el

tensor de inercia para los puntos O y G, centro de gravedad, proyectado en la base x yz .

PSfrag replacements z b = 0.06 m

x
% = 7800 kg/m3
y
b
z 2b
2b O
O
O

b
b x
2b 2b
b
4b 2b
4b y
b = 0.06 m
b
% = 7800 kg/m3

Figura 1.5: Variante de Riley-Sturges 10.94.

90 + 254 0 0
mb2
II G (Sol) = 0 26 + 134 15 + 80
x yz 9 + 72
173
0 15 + 80 2
+ 312 x yz
513
4
+ 560 0 0
mb2 113

II O (Sol) x yz = 0 4
+ 152 152 + 24
9 + 72
245
0 152 + 24 2 + 600 x yz
28431 401193

156250
+ 781250
0 0
kg m2
41067 211653 9477 12636

II G (Sol) x yz = 0 781250
+ 781250 312500
+ 78125
9477
0 312500
+ 12636
78125
546507
3125000
+ 246402
390625 x yz
1620567
6250000
+ 88452
78125
0 0
kg m2
356967 120042 120042 18954

II O (Sol) x yz = 0 6250000
+ 390625 390625
+ 390625

120042 18954 154791 18954
0 390625
+ 390625 625000 + 15625 x yz

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Riley-Sturges 10.98
(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est
atica., Reverte, Barcelona, 1995.)

El solido Sol de la figura 1.6 es de un material homogeneo de densidad %. Calcular el

rag replacements
tensor de inercia para el punto O proyectado en la base x yz .
x
z
y
e = 0.08 m
z b = 0.06 m
% = 7870 kg/m3

e O
O
O
O
O
O
O
O
4b
2b
b
4b 2b
x y
e
b = 0.06 m 2b
4b b
e = 0.08 m 2b
% = 7870 kg/m 3 e

Figura 1.6: Riley-Sturges 10.98.

I 1 0 0
m
II O (Sol) x yz = 0 I2 I23
24 b 3 e + b
0 I32 I3 x yz
3 3
I1 = 1/3 e b + 37 b 264 b 8 e b 2 e3
2 2

I2 = 1/3 e2 b + b3 79 b3 e3 9 eb2 6 e2 b

97
I23 = eb2 + 3/4 e3 + 3 e b2
3
I3 = 2 e2 b 311 b3 e3 9 eb2 + 38 b3

1803804 479283

390625
781250
0 0
kg m2
6632049 101523 1317438 127494

II O (Sol) x yz
=
0 3906250
3906250
1953125
1953125

1317438 127494 20968041 1211193
0 1953125
1953125
3906250
1953125 x yz

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A. Centros y tensores de inercia

Tabla extrada de Agullo Batlle, Joaquim, Mecanica de la partcula y del solido rgido.,
OK Punt, Barcelona, 2000.

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B. Inercias u
Sfrag replacements
tiles
masa de la esfera

radio de la esfera
m = masa de la esfera
centro (punto C) R = radio de la esfera
IC = inercia de la espera respecto de su centro (punto C)
2
IC = 5 mR IC = 35 mR2
3

x x xx
xxx
x
Sfrag replacements

masa del cilindro

m = masa del cilindro
radio del cilindro
R = radio del cilindro
(eje x) = 1
mR2
2 IEje x = inercia del cilindro respecto de su eje (eje x) = 1
2
mR2

Sfrag replacements

= masa del prisma

m = masa del prisma
metra = 1
12
mh2
IPla = inercia del prisma respecto del plano de simetra = 1
mh2
12

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