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Los elementos bsicos para modelar sistemas dinmicos dependen de la aplicacin que se est
llevando a cabo. Esto puede ser mediante variables generalizadas o en forma directa con el rea
de desarrollo correspondiente.
Condensadores.
Un condensador es un elemento almacenador de energa en forma de carga elctrica. La
siguiente figura nos representa a este elemento en su funcin
dvc
ic C
dt
Inductores.
Los inductores tambin son elementos de almacenamiento de energa en forma de flujos
magnticos. La siguiente figura nos representa a este elemento en su funcin
di
vL L L
dt en donde: iL = corriente que circula a travs del inductor
vL = voltaje aplicado en las terminales del inductor (la corriente entra por la
terminal positiva)
Resistencias.
Estos elementos son disipadores de energa. La siguiente figura nos representa a este elemento
en su funcin
vR RiR
en donde: iR = corriente que circula a travs del resistor (la corriente entra por la terminal
positiva).
vR = voltaje aplicado en las terminales del resisor
Utilizando estos tres elementos, adems de las fuentes de voltaje y corrientes controladas o no
controladas, y en conjunto con las leyes de Kirchoff de voltaje y de corriente (conservacin de la
energa) es posible modelar la totalidad de los sistemas elctricos.
I entran I salen 0
V 0
Resortes.- Son elementos mecnicos constituidos por algn elemento elstico. La relacin entre
la fuerza aplicada y el desplazamiento resultante, se conoce como ley de Hooke. La expresin
ms simple correspondiente a una relacin lineal es,
FR kx
Para un resorte torsional en el que se aplica un torque T en lugar de la fuerza F la relacin que
resulta es,
T K ( 2 1)
Amortiguadores. Son elementos que disipan energa en los sistemas mecnicos. En este caso
existe una relacin entre la fuerza aplicada y la velocidad que adquiere el punto donde se aplica
la fuerza. La relacin que resulta en estos sistemas es.
dx
FA x&
dt
Antes de representar los sistemas mecnicos es conveniente recordar las definiciones de masa y
fuerza.
Masa.- La masa m de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Para los sistemas
lineales que se tratan en este tema la masa se supone siempre constante. Las unidades de
masa son:
- En el sistema internacional: kg
- En el sistema britnico: Slug (lb-s 2/pie)
m w
g
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton, tanto
para sistemas en traslacin como para sistemas en rotacin; esto es:
r r
F ma (Segunda ley para sistemas en traslacin)
n
J & i
& T (Segunda ley para sistemas en rotacin)
i 1
Resistencia hidrulica.
Considere el flujo a travs de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el
flujo del lquido en el tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre
el nivel de lquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en la
velocidad del flujo; es decir
Capacitancia hidrulica.
La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de lquido
almacenado, para producir un cambio en la altura.
Debe sealarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La capacitancia del
tanque es igual a su rea transversal, si esta es constante. La capacitancia es constante para
cualquier altura.
Para lograr anlisis precisos, deben usarse modelos de parmetros distribuidos. Sin embargo,
para simplificar el anlisis, se supondr que un sistema trmico se representa mediante un
modelo de parmetros concentrados, debido a que las substancias que se caracterizan mediante
una resistencia al flujo de calor, tienen una capacitancia trmica insignificante, y que las
substancias que se caracterizan por una capacitancia trmica tienen una resistencia
insignificante al flujo de calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: conduccin, conveccin y
radiacin. Aqu solo se considerarn la conduccin y la conveccin, ya que la transferencia de
calor por radiacin solo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparacin con
la del receptor. La mayor parte de los procesos trmicos en los sistemas de control de procesos
no involucran la transferencia de calor por radiacin.
q K T
K kA (por conduccin)
x
K HA (por conveccin)
Resistencia trmica.
La resistencia trmica R para la transferencia de calor entre dos sustancias se define por:
La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o conveccin se obtiene
mediante la expresin:
d ( T ) 1
R
dq K
Dado que los coeficientes de conductividad trmica y conceccin trmica son casi constantes, la
resistencia trmica para la conduccin o conveccin son constantes.
Capacitancia trmica.
La capacitancia trmica C se define por:
C mc
Ejemplo 2.1.- Encuentre el modelo matemtico que relacione la tensin de entrada ei (t ) con la
corriente de salida io (t ) , para el circuito elctrico RL en serie que se muestra en la figura
siguiente:
Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , se puede
aplicar la ley de los voltajes de Kirchhoff a la malla; por lo tanto:
ei (t ) eR (t ) eL (t )
dio (t )
ei (t ) Rio (t ) L
dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin, se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:
dio (t ) R
io (t ) 1 ei (t )
dt L L
Ejemplo 2.2.- Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ei (t ) con el
voltaje de salida eo (t ) , para el circuito RC en serie que se muestra en la siguiente figura
Solucin:
ei (t ) eR (t ) ec (t )
ei (t ) Ri (t ) 1 i (t )dt
C
deo (t )
ei (t ) RC eo (t )
dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:
deo (t ) 1 1 e (t )
RC eo (t ) RC i
dt
Ejemplo 2.3.- Encuentre el modelo matemtico que relacione la corriente de entrada ii (t ) con el
voltaje de salida eo (t ) , para el circuito RC paralelo que se muestra en la figura:
Solucin:
Si se desea relacionar la corriente de entrada ii (t ) con el voltaje de salida eo (t ) , se puede
aplicar la ley de corrientes de Kirchhoff al nodo; por lo tanto:
ii (t ) io (t ) ic (t )
ii (t ) 1 e (t ) C deo (t )
R o dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin, se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:
deo (t ) 1
RC eo (t ) C1 ii (t )
dt
Ejemplo 2.4.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ei (t ) con la
corriente de salida io (t ) , para el circuito RLC en serie de la figura mostrada:
Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , se puede
aplicar la ley de los voltajes de Kirchhoff a la malla; por lo tanto:
ei (t ) eR (t ) eL (t ) eC (t )
dio ( t )
ei (t ) Rio (t ) L dt
C1 io (t )dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin, se tiene una ecuacin diferencial de segundo orden:
dei (t ) di (t ) d 2i (t )
dt
R dt
o
L o2 C1 io (t )
dt
Problema 2.5.- Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ei (t ) con el
voltaje de salida eo (t ) , para el circuito que se muestra en la figura:
Solucin:
Malla 1:
ei (t ) R1i1 (t ) C1
1
i1(t ) i2 (t ) dt -------------------- (a)
Malla 2:
1
C1 i1 (t ) i2 (t ) dt R2i2 (t ) C1 i2 (t )dt
2
----------- (b)
Se sabe que:
1
C2 i2 (t )dt eo (t ) -------------- (c)
deo (t )
Por lo que i2 (t ) C2 dt
deo (t )
1
C1 i1 (t ) i2 (t ) dt R2C2 dt
eo (t ) ----------- (d)
2
Derivando esta ltima expresin se obtiene: C1 1
1 i (t ) i (t )
2 R2C2 d dteo2(t ) dedto (t )
Despejando i1 (t ) se tiene:
d 2eo (t ) de (t ) de ( t )
i1 (t ) R2C1C2 2
C1 dt
o
C2 dt
o
----------- (e)
dt
d 2eo (t ) deo (t )
ei (t ) R1R2C1C2 2
R1C1 R1C2 R2C2 dt
eo (t )
dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de segundo orden:
Ejemplo 2.6.- Encuentre un modelo matemtico que relacione la fuerza aplicada sobre el bloque,
con la velocidad adquirida por este, para el sistema masa amortiguador de la figura, el cual se
encuentra sobre una superficie sin friccin:
Solucin:
r r
Aplicando la segunda ley de Newton, F ma , entonces f (t ) f c (t ) ma ------ (a)
dv
Dado que a dt , entonces en (a) se tiene
f (t ) f c (t ) m dv f (t ) cv(t ) m dv
dt dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:
dv (t ) c
v(t ) 1 f (t )
dt m m
Problema 2.7.- Encuentre un modelo matemtico que relacione la fuerza aplicada sobre el
bloque, con la velocidad adquirida por este, para el sistema resorte, masa, amortiguador de la
figura, el cual se encuentra sobre una superficie sin friccin:
Solucin:
df (t ) dv (t ) d 2 v (t )
kv(t ) c m
dt dt dt 2
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de segundo orden.
d 2 v (t ) dv (t ) 1 df (t )
k v(t ) c
dt 2 m m dt m dt
Q KH
En donde
Rt dH H
dQ Q
Se aprecia que la resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica.
QK H
dQ 1 1/2
KH
dH 2
dH 2 H dQ
K
La resistencia Rt para flujo turbulento se obtiene a partir de
Rt dH 2 H 2H
dQ K Q
Se observa que la resistencia de flujo turbulento depende del flujo y de la altura. Sin embargo, el
valor de Rt se considera constante si todos los cambios en la altura y en el flujo son pequeos.
Problema 2.9.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada qi (t ) con el
flujo de salida qo (t ) para el sistema de nivel de lquido que se muestra en la figura.
Solucin:
dh(t )
Es decir: qi (t ) qo (t ) C
dt
dqo (t )
Entonces: qi (t ) qo (t ) RC
dt
dqo (t )
1 qo (t ) 1 qi (t )
dt RC RC
Esta ecuacin tiene una forma idntica a la de un circuito serie RC , como se vio anteriormente.
Ejemplo 2.10.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada qi (t ) con la
altura del lquido acumulado h(t ) , y otro que relacione el flujo de salida qo (t ) con el de entrada
qi (t ) para el nivel de lquido que se muestra a continuacin:
Solucin:
dh
R ------------------------ (1)
dq
dV
C ------------------------ (2)
dh
dV
q ------------------------- (3)
dt
h (t )
R qo (t ) ----------------------- (4)
dh(t )
Es decir: qi (t ) qo (t ) C
dt
1 h(t )
Teniendo en cuenta que: qo (t ) R
dh(t )
entonces: qi (t ) 1 h(t ) C
R dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene la ecuacin diferencial de primer orden
dh(t )
1 h(t ) 1 qi (t ) -------------------- (6)
dt RC C
dqo (t ) 1 1 q (t )
RC qo (t ) RC i ----------------- (7)
dt
Problema 2.12.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada q (t ) con el
flujo de salida q2 (t ) para el sistema de nivel de lquido que se muestra en la siguiente figura:
Solucin:
Usando los trminos que se indican en la figura, se obtienen las siguientes relaciones:
dh1
q (t ) q1 (t ) C1 dt
-------------- (a)
dh2 (t )
q1 (t ) q2 (t ) C2 dt
--------- (c)
h2 (t ) R2 q2 (t ) ------------------------- (d)
dq2 (t )
q1 (t ) q2 (t ) R2C2 dt
---------- (e)
dq1 (t ) d 2 q2 (t ) dq2 (t )
R2C2 ------ (f)
dt dt 2 dt
Despejando h1(t ) de la ecuacin (b) y luego despejando, se obtiene:
dq2 (t ) d 2q2 (t ) dq (t ) dq (t )
q (t ) R2C2 dt
q2 (t ) R1C1R2C2 2
R1C1 dt
2
R2C1 dt
2
dt
Problema 2.13.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de calor a la entrada
qi (t ) con el flujo de calor a la salida qo (t ) , para el sistema que se muestra en la figura:
Solucin:
Es decir:
dT (t )
qi (t ) qo (t ) C
dt
dqo (t )
qi (t ) qo (t ) RC
dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin, se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:
dqo (t )
1 qo (t ) 1 qi (t )
dt RC RC
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC en serie
del ejemplo 2.
Analogas mecnico-elctricas.
Los sistemas mecnicos pueden estudiarse mediante el uso de sus anlogos elctricos, los
cuales pueden construirse ms fcilmente que los modelos del sistema mecnico
correspondiente. Existen dos analogas para los sistemas mecnicos: la analoga fuerza-voltaje y
la analoga fuerza-corriente.
Analoga fuerza-voltaje.
d 2x dx
Ecuacin diferencial del sistema mecnico: m 2
b kx p ----- (1)
dt dt
di
Ecuacin diferencial del sistema elctrico; L Ri C1 idt e ------- (2)
dt
q
En trminos de la carga elctrica la ecuacin (2) se transforma en
d 2q dq
L R C1 q e ------- (3)
dt dt
Comparando las ecuaciones (1) y (3), vemos que las ecuaciones diferenciales de los dos
sistemas son idnticas, por lo que los dos sistemas son anlogos. Los trminos que ocupan las
posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades anlogas.
En la siguiente tabla se representa la analoga fuerza-voltaje (o analoga masa-inductancia).
Comparando la ecuacin (1) con (6), encontramos que los dos sistemas son anlogos.
En la siguiente tabla se representa la analoga fuerza-corriente (o analoga masa-
capacitancia).
Solucin:
Ecuaciones diferenciales del sistema mecnico:
m1&
x&1 b1x&
1 k1x1 b2 ( & 1&
x& 2 ) k 2 ( x1 x2 ) 0
x&
m2 &
x&2 b2 ( x&
1 x&
2 ) k2 ( x1 x2 ) 0
1 1
1 R1q&
L1q&
& 1 C q1 R2 ( q&
1
1 q&
2 ) C (q1 q2 ) 0
2
1
L2 q&
&2 R2 ( q&
1 q&
2 ) C2 (q1 q2 ) 0
1 i1 y q2 i2 en las dos ecuaciones anteriores, se obtiene
Sustituyendo q&
di1
L1 R1i1 C1 i1dt R2 (i1 i2 ) C1 (i1 i2 )dt 0 -------------------- (1)
dt 1 2
di
L2 2 R2 (i1 i2 ) C1 (i1 i2 )dt 0 -------------------------- (2)
dt 2
Combinando los dos diagramas anteriores se produce el sistema elctrico anlogo deseado.
Problema 2.- Determine un sistema elctrico anlogo del sistema mecnico que se muestra a
continuacin:
(a) (b)
Solucin:
Y (s)
G ( s) R( s)
Y ( s)
G ( s) R ( s ) 2 1
Ms s k
Solucin:
ei eR eC 0 ei iR eo 0
ei eo
i R
---------- (a)
I ( s) 1
R Ei ( s) Eo ( s) --------- (c)
1 I (s )
Eo ( s ) Cs --------------------- (d)
Con los dos bloques anteriores, se obtiene el diagrama de bloques total del sistema:
Si consideramos a la corriente como la salida del sistema, el diagrama de bloques total del
sistema es
Ejemplo, Determine la funcin de transferencia para el motor de cc y carga controlado por campo
que se muestra a continuacin:
Solucin:
En el circuito elctrico:
di f
Vf if Rf Lf
dt
V f ( s ) ( L f s R f ) I f ( s ) --------------- (a)
Tm K mi f
K
Tm ( s ) K m I f ( s ) L s mR V f ( s ) --------------- (b)
f f
Tm b ddt J&
&
Tm ( s ) Js 2 ( s ) bs ( s ) Js 2 bs ( s ) ----- (c)
(s) K
V f (s)
s ( Js b)( Lm s R )
f f
Los polos y los ceros se pueden representar en el plano complejo s como sigue:
Representacin de un sistema.
Ejemplo 2.14- En el sistema dinmico que se muestra a continuacin, se describen las variables
de estado y la ecuacin diferencial del movimiento.
x1 (t ) y (t )
dy (t ) Variables de estado
x2 (t ) dt
d2y dy
M 2
b dt ky u (t ) ----------------- (a)
dt
dx2
M dt
bx2 kx1 u (t ) ------------------ (b)
La ecuacin diferencial (b) se puede escribir como un conjunto de dos ecuaciones diferenciales
de primer orden:
dx1 (t )
x2
dt
(c) ----------------------- dx2
dt
Mb x2 Mk x1 M1 u (t )
Este conjunto de ecuaciones diferenciales describen el comportamiento del estado del sistema
en funcin de la relacin de cambio de cada variable de estado.
Ejemplo 2.15.- Considrese el circuito RLC que se muestra en la figura. El estado de este
sistema puede describirse en funcin de un conjuntote variables de estado ( x1, x2 ) donde x1 es
el voltaje del condensador vc (t ) y x2 es igual a la corriente del inductor iL (t ) .
La eleccin de las variables de estado es intuitivamente satisfactoria, pues la energa
almacenada en la red puede describirse en funcin de estas variables como
E 12 LiL2 12 Cvc2
dvc
ic C dt
u (t ) iL ------- ( i )
La ley del voltaje de Kirchhoff para el lazo de la parte derecha proporciona la ecuacin que
describe la relacin del cambio de la corriente del inductor como
diL
L dt
RiL vc ------------ ( ii )
vo RiL (t )
dx2
L1 x1 RL x2 --------- ( iv )
dt
Utilizando las ecuaciones ( iii ) y ( iv ) y las condiciones iniciales de la red representadas por
x1 (to ), x2 (to ) se puede determinar el comportamiento futuro y la salida del sistema.
Las variables de estado que describen un sistema no son un conjunto nico y pueden escogerse
varios conjuntos alternativos de variables de estado.
2.4.1.- La ecuacin diferencial de estado.
El estado de un sistema se describe por el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden
escritas en funcin de las variables de estado ( x1, x2 ,K , xn ) . Estas ecuaciones pueden
escribirse en forma general como:
Este conjunto de ecuaciones diferenciales simultneas puede escribirse en forma matricial como
sigue:
x1 a11 a12 L a 1 n x1
a b11 L b1m u1
d x2 21 a22 L a 2 n x2
M M M
dt M M L M M
bn1 L bnm u m
xn an1 an 2 L a nn xn
La matriz de columnas formada por las variables de estado se denomina vector de estado, y
se escribe
x1
x
X 2
M
xn
dX AX BU
dt
La ecuacin de estados relaciona la rapidez de cambio en el estado del sistema con el estado
del sistema y las seales de entrada.
Las salidas de un sistema lineal pueden relacionarse con las variables de estado y con las
seales de entrada por la ecuacin de salida
Y CX DU
Y = conjunto de seales de salida expresado en forma de vector columna
X& AX BU
Y CX DU
Ejemplo 2.16.- Considerando el circuito del problema 2.15, obtener la ecuacin diferencial si
R 3 , L 1 H y C 1 F . 2
Solucin:
entonces:
0 1 1
X&
C
X C u (t )
1 R 0
L L
0 2 2
X& X u (t )
1 3 0
Y CX DU 0 R X Y 0 3 X
d 3z d 2z dz
8 16 6 z u (t ) -------- (3)
dt 3 dt 2 dt
d 2z dz
y (t ) 2 8 6 z --------------------- (4)
dt 2 dt
Si hacemos
x1 z
x2 x&1 z&
x3 x&2 &z&
x&3 &
z&
&
x&3 6 x1 16 x2 8 x3
y (t ) 6 x1 8 x2 2 x3
x& 1 0 1 0 x1
x& 0 0 1 x2
2
x&3 6 16 8 x3
x1
y (t ) 6 8 2 x2
x3
2
df ( x xo ) d f ( x xo ) 2
y f ( x ) f ( xo ) L ------------------- (b)
dx x x 1! 2 2!
o
dx x xo
df d 2 f
Donde las derivadas , ,L , son evaluadas en x xo .
dx dx 2
Si la variacin de x xo es pequea, se pueden despreciar los trminos de orden superior en
x xo .La ecuacin (b) puede ser escrita como
y yo m( x xo ) .----------------------------- (c)
Donde yo f ( xo )
df
m
dx x xo
y yo m( x xo ) ------------------ (d)
La ecuacin (d) nos indica que y yo es proporcional a x xo , y por lo tanto nos da un modelo
matemtico lineal de uno no lineal dado en (a).
T MgLsen --------( i )
T To MgL sen ( o ) ,
o
donde To 0 .
Por lo tanto:
T MgL(cos 0o )( 0) MgL
T MgL