Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica

Instrumentacin Mecatrnica

Laboratorio 3.1

INTEGRANTES:
Cadena Alex
Guillen Joan
Peralvo Marcos

29 de enero de 2015

1. TEMA:
 Filtros Digitales

2. OBJETIVOS:

Identificar los tipos de filtros digitales.

Comparar la seal original y la seal filtrada.

3. MATERIALES Y EQUIPOS :

Materiales:
Capacitores
Resistencias
Amplificadores Operacionales
Amplificador de instrumentacin
Cables
Led
Protoboard
Electrodos

Herramientas:
Multmetro
Fuente de corriente continua
Osciloscopio
Computadora
Arduino

4. REFERENCIA TERICA

a) Filtros digitales

Definicin

Un filtro digital es un sistema que, dependiendo de las variaciones de las

seales de entrada en el tiempo y amplitud, se realiza un procesamiento
matemtico sobre dicha seal; generalmente mediante el uso de la
Transformada rpida de Fourier; obtenindose en la salida el resultado
del procesamiento matemtico o la seal de salida.

Los filtros digitales tienen como entrada una seal analgica o digital y
en su salida tienen otra seal analgica o digital, pudiendo haber
cambiado en amplitud, frecuencia o fase dependiendo de las
caractersticas del filtro digital.
El filtrado digital es parte del procesado de seal digital. Se le da la
denominacin de digital ms por su funcionamiento interno que por su
dependencia del tipo de seal a filtrar, as podramos llamar filtro digital
tanto a un filtro que realiza el procesado de seales digitales como a
otro que lo haga de seales analgicas.

Comnmente se usa para atenuar o amplificar algunas frecuencias. Por

ejemplo, se puede implementar un sistema para controlar los tonos
graves y agudos de cualquier sistema de audio.

El procesamiento interno y la entrada del filtro sern digitales, por lo que

puede ser necesaria una conversin analgica-digital o digital-analgica
para uso de filtros digitales con seales analgicas.

Ilustracin 1: diagrama de bloques de dos tipos de filtros

El funcionamiento de este tipo de filtros se describe a continuacin:

(a) retardamos ligeramente una copia de la seal de entrada (de uno o

varios perodos de muestreo) y combinamos la seal de entrada
retrasada con la nueva seal de entrada. Los filtros digitales basados en
este funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional finita o
FIR (Finite Impulse Response).

(b) retardamos una copia de la seal de salida, la cual combinamos con la

nueva seal de entrada. Los filtros digitales basados en este
funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional infinita o IIR
(Infinite Impulse Response). Tambin se les denomina filtros recursivos o
con feedback.

Orden de un filtro digital

El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en un filtro para

generar una muestra de salida corresponde al orden del filtro. Un filtro de
primer orden utiliza una sola muestra precedente. De esta forma, un filtro
recursivo de segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente:
Este filtro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos muestras anteriores
de la salida. Es la forma que tendra un filtro paso de banda que se utiliza
bastante, denominado biquad (de bicuadrtico). Mientras mayor sea el orden
de un filtro (cuantas ms retardos se utilicen en el circuito), el corte del filtro
ser ms abrupto.

Los filtros digitales se caracterizan, en trminos generales, por ser sistemas

predecibles, flexibles, simulables, consistentes y precisos. Por una parte, es
posible cambiar sus especificaciones mediante la reprogramacin, sin la
adicin de componentes discretos como capacitores, resistores o bobinas
(normalmente con un tamao considerable y con variaciones en el
funcionamiento dependiente de la temperatura o la humedad). De otro lado, su
carcter digital permite calcular y simular su repuesta usando procesadores de
uso general, y tambin implementar topologas no realizables mediante el uso
de componentes fsicos convencionales. En sntesis, estos sistemas incorporan
las ventajas propias de los procesadores digitales, al filtraje se seales, si se
quiere en tiempo real.

b) Tipos de filtros digitales

Filtros FIR (Finite Impulse Response)

Un filtro FIR de orden M se describe por la siguiente ecuacin diferencia,

y [n]= B m x [ nm ]
m

La secuencia {BK} son los coeficientes del filtro.

No hay recursin, es decir, la salida depende slo de la entrada y no de
valores pasados de la salida.
La respuesta es por tanto una suma ponderada de valores pasados y
presentes de la entrada. De ah que se denomine Media en Movimiento
(Moving Average)
La funcin de Transferencia tiene un denominador constante y slo tiene
ceros.
La respuesta es de duracin finita ya que si la entrada se mantiene en
cero durante M periodos consecutivos, la salida ser tambin cero.

Filtros IIR (Infinite Impulse Response)

Se tiene dos tipos de variaciones de este tipo de filtros:

Filtros AR (Autoregresivo)

La ecuacin en diferencia que describe un filtro AR es

 A k y [ nk ] =x [n]
k

La funcin de transferencia contiene solo polos

El filtro es recursivo ya que la salida depende no solo de la
entrada actual sino adems de valores pasados de la salida (Filtros
con realimentacin)
El trmino auto regresivo tiene un sentido estadstico en que la
salida y[n] tiene una regresin hacia sus valores pasados.
La respuesta al impulso es normalmente de duracin infinita, de
ah su nombre.

Filtros ARMA (Autoregresivo y Media en movimiento)

Es el filtro ms general y es una combinacin de los filtros MA y AR

descritos anteriormente. La ecuacin diferencia que describe un filtro
ARMA es de orden N

A k y [ nk ] = B m x [ nm ]
m

Un filtro de este tipo se denota por ARMA(N,M), es decir es Autoregresivo

de orden N y Media en Movimiento de orden M.
Su respuesta a impulso es tambin de duracin infinita y por tanto es un
filtro del tipo IIR.

c) Programacin de filtros digitales

Diseo de filtros FIR

El script labfir1.m ofrece una rutina interactiva para el diseo de filtros

FIR pasa bajo y los pasabanda. Los argumentos de esta funcin son
fundamentalmente el orden del filtro N y la frecuencia normalizada de
corte Wn, definida con el criterio 0<Wn<1, donde 1 corresponde a la
mitad de la frecuencia de muestreo (Frecuencia Nyquist). Su formato
general es:
B=FIR1(N,Wn,type,window);
B=FIR1(N,Wn). Calcula y almacena en B N+1 coeficientes de un filtro
FIR pasa bajos.
B=FIR1(N,Wn,'high') usa el parmetro high para disear filtros FIR
pasa altos. N debe ser par en este caso particular.
 Al momento de disear filtros pasabanda o atrapabanda con la
instruccin fir1, se debe definir Wn como un vector de dos elementos
Wn=[W1 W2], con la restriccin 0<W1<W<W2<1.

B=FIR1(N,Wn). Calcula y almacena en B los N+1 coeficientes de un

filtro FIR pasabanda.
B=FIR1(N,Wn,'stop'); usa el parmetro stop para disear filtros FIR
pasa altos. N tambin debe ser par en este caso. Se usa por default la
ventana Hamming. Sin embargo, se puede usar ventanas Boxcar
(rectangular), Hanning, Bartlett, Blackman, Kaiser and Chebyshev. El
comando se escribe as :
B=FIR1(N,Wn,boxcar(N+1)) ;

Diseo de filtros IIR

Existe una amplia variedad de funciones para calcular los coeficientes de un

filtro IIR, por medio de MATLAB. Se tienen herramientas que calculan los
parmetros apropiados segn la aplicacin y otras que usan esta informacin
para calcular los coeficientes.

Todas estas funciones estn incorporadas en MATLAB. En el caso de quererse

un filtro anlogo de cualquiera de estos tipos, se agrega el argumento s como
ltimo argumento (con todo y comillas). Tienen adems la misma estructura y
usan los mismos argumentos de entrada.

[N, Wn] = funcin(Wp, Ws, Rp, Rs)

Las especificaciones de diseo son:

Wp : Frecuencia de pasabanda (Banda de paso normalizada 0<W<Wp)
Ws : Frecuencia de rechaza banda (Banda de rechazo normalizada
Ws<W<1)
Rp : Mxima atenuacin permitida en pasabanda.
Rs : Mnima atenuacin deseada en rechaza banda.
N : Orden mnimo calculado para el filtro. Sirve de argumento para la
funcin de clculo
de coeficientes correspondiente.
Wn : Frecuencia natural.
Parmetro de entrada necesario para que el filtro calculado mediante la
funcin correspondiente cumpla con las especificaciones del diseo.

Las funciones consideradas en este documento son:

[N, Wn] = buttord(Wp, Ws, Rp, Rs);
[N, Wn] = cheb1ord(Wp, Ws, Rp, Rs) ;
[N, Wn] = cheb2ord(Wp, Ws, Rp, Rs) ;
[N, Wn] = ellipord(Wp, Ws, Rp, Rs) ;
Elaboracin de la Interfaz HMI en LABVIEW

Ilustracin 2: interfaz HMI diseada en LABVIEW

 Ilustracin 3: programacin en cdigo de bloques LABVIEW

5. PROCEDIMIENTO

Armar el circuito para la adquisicin de datos

Ilustracin 4: circuito de implementacin de acondicionamiento de seal

electromiogrfica

Conectar la salida del circuito a la tarjeta de adquisicin de datos

(Arduino)
Visualizar en la HMI los resultados.
Ilustracin 5: visualizacin de datos seal sin filtro VS seal filtrada tren de pulsos

Ilustracin 6: visualizacin de datos seal sin filtro VS seal filtrada pulso nico
 Ilustracin 7: visualizacin de datos seal sin filtro VS seal filtrada pulso nico

Comparar la seal original con la seal filtrada.

Comparando la seal filtrada con la seal original se puede notar que

adems de que la seal filtrada no posee ningn tipo de rizo, es
prcticamente una seal continua sin ninguna alteracin, adems se
puede observar que tanto la seal filtrada como la seal original tiene
semejantes valores de amplitud de voltaje.

En el caso de la seal sin filtro se tiene que el voltaje que esta posee
como condicin inicial se debe a que al momento de realizar una lectura
de datos en un puerto anlogo de Arduino este tiene una cada de
tensin en cada uno de sus puertos entre en un valor de 0 a 1 voltios.
Adems de que al utilizar un filtro pasa bajos nos produce esta variacin
de voltaje inicial debido a que esta posee una frecuencia infinita.

Tabulacin de datos

Tabla 1: tabulacin de datos seal sin filtro VS seal filtrada

ITEM SEAL SIN FILTRO SEAL CON FILTRO

1 2.4 2.5
2 2.4 2.6
 3 2.2 2.5
4 2.6 2.4
5 2.5 2.7
6 2.3 2.5
7 2.4 2.4
8 2.6 2.5
9 2.4 2.5
10 2.6 2.5

Anlisis de datos obtenidos

Con el fin de lograr una mejor observacin en cuanto a la diferencia

entre la seal filtrada y la no filtrada sacaremos un valor de error para
cada medicin de magnitud de voltaje tanta filtrada para no filtrada para
observar su variacin:

Tabla 2: clculo de valor de error seal sin filtro VS seal con filtro

ITEM SEAL SIN SEAL CON ERROR %

FILTRO FILTRO
1 2.49 2.52 1.19%
2 2.44 2.55 4.31%
3 2.29 2.37 3.37%
4 2.61 2.49 4.59%
5 2.58 2.70 3.65%
6 2.39 2.51 3,7%
7 2.40 2.42 0.833%
8 2.6 2.58 0.77%
9 2.49 2.52 1.21%
10 2.61 2.58 1.15%

Analizando los valores obtenidos de error podemos mencionar que

ninguno de ellos sobrepasa un valor de error del ms del 5% por lo tanto
se puede acotar que los valores determinados en la medicin mediante
la interfaz HMI se encuentran en un valor correcto de medicin.

6. CUESTIONARIO

a) Explique el funcionamiento del filtro utilizado

Para el filtrado del circuito de la seal electromiogrfica se est

utilizando un filtro digital tipo FIR, se escogi este tipo de filtro debido a
que estos son siempre estables y son capaces de tener una respuesta
lineal en fase, aunque como una desventaja estos presenten un orden
mucho mayor.
Para el diseo de este filtro se debe tener el orden del filtro y adems
una frecuencia normalizada de corte Wn la cual siempre ser menor a 1
y mayor a 0. Para este caso se dise un filtro pasa altos y se utiliz la
aproximacin de Chebyshev para el diseo de mismo, este filtro nos
permite el paso de frecuencia altas dependiendo de nuestras
necesidades de filtrado, por lo tanto es posible variar su ecuacin en
diferencia para modificar su funcin.

b) De qu manera afecta al filtro el periodo de muestreo?

La influencia de los filtros en el periodo de muestreo de reconstruccin

no ideales se observa fcilmente en el dominio de la frecuencia. En la
siguiente figura se representa parte del espectro de una seal
muestreada, supuesto sin distorsin y una posible caracterstica de
transferencia de un filtro paso-bajo real.

Ilustracin 8: influencia de un filtro digital en el periodo de muestreo

Si tal caracterstica es razonablemente plana en la banda pasante de la

seal , la salida del filtro consistir en ms unas
componentes en frecuencias prximas a fuera de dicha banda.
Sin embargo estas componentes estn fuertemente atenuadas en
relacin con las del espectro bsico de .

Para seales vocales esas componentes como zumbidos de alta

frecuencia slo estn presentes cuando lo est la seal que por su
mayor nivel, tiende a enmascararlas, y por tanto su presencia es
fcilmente tolerable. stas componentes pueden suprimirse mediante
un diseo adecuado del filtro y para un filtro dado, aumentando la
frecuencia de muestreo (y por consiguiente ( ) e introduce
bandas de guarda en el espectro.
 c) Cules son las ventajas y desventajas de la utilizacin de
filtros digitales?

Ventajas

Los filtros digitales pueden tener caractersticas que no son

posibles con filtros anlogos, como una verdadera respuesta de
fase linear
A diferencia de los filtros anlogos, el rendimiento de los filtros
digitales no es variable con los cambios ambientales, por ejemplo
variaciones trmicas. Esto elimina la necesidad de calibrar
peridicamente
La respuesta de frecuencia de un filtro digital puede ser
automticamente ajustada si es implementado usando un
procesador programable, que es por lo que ellos son ampliamente
usados en filtros adaptativos
Las diversas seales de entrada o canales pueden ser filtradas por
un filtro digital sin la necesidad de replicar el hardware
En la prctica, la precisin alcanzable por lo filtros anlogos es
restringida mientras que con los filtros digitales no es restringida.

Desventajas

Posee una limitante de velocidad: el mximo ancho de banda de

seales que los filtros digitales pueden controlar, en tiempo real,
es mucho ms baja que los filtros anlogos
Posee un efecto finito de longitud de palabra, los filtros digitales
son temas de conversiones anlogo digital resultando ruido de
cuantizacion en seales continuas y a redondear el ruido incurrido
durante el clculo.
Diseo largo y tiempo de desarrollo mucho mayor que el diseo de
un filtro digital.

7. BIBLIOGRAFA

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http://www.eumus.edu.uy/eme/ensenanza/electivas/dsp/presentaci
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