FIJAS CONTROL

Efecto de carga
Existe efecto de carga cuando un sistema solo tiene un comportamiento y al
conectarle a su salida otro sistema, este modifica su comportamiento.

Estabilidad
Un sistema es estable porque en un tiempo finito, la salida sigue a la entrada.
Sistemas sin estabilidad no son controlables.

Estado estacionario: Cuando la salida sigue a la entrada

Estando en el estacionario cambia la entrada, entonces la salida vuelve al estacionario
en un tiempo finito.

Cundo un sistema es estable?

Cuando todos los polos del sistema estn en el semiplano izquierdo.
Cuando en un tiempo finito ts (tiempo de establecimiento) se va al estado estacionario.
Cuando en un tiempo finito el error se hace constante

Qu significa condiciones iniciales cero?

El sistema no tiene energa almacenada.

Hay mtodos para estimar los parmetros de un motor, mencione 3

Algunos de los mtodos ms utilizados para la determinacin de parmetros son:
Mtodo de los elementos finitos.
Pruebas de vaco y de rotor bloqueado.
Mtodo de respuesta transitoria.
Datos de catlogo.
Utilizacin de algoritmos de identificacin.

Mtodos de sintonizacin de un PID, mencione 3

La sintonizacin de los controladores Proporcional Integral Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus
parmetros (Kc, Ti, T), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable
y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder
realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica
del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el
mtodo de sintonizacin seleccionado.
Mtodos de lazo abierto
El controlador si est instalado se operar en modo manual. Produciendo un cambio
escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir
de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden ms
tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros del
controlador.
Mtodos de lazo cerrado
El controlador se debe operar en modo automtico, y producir un cambio en el valor
deseado para obtener informacin del comportamiento dinmico del sistema, e
identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o las caractersticas de
oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del
controlador. Se restringir la presentacin de los mtodos de sintonizacin y de los
resultados de la comparacin, a aqullos desarrollados para controladores PID que
operan como servomecanismos y utilizan un modelo del proceso. En particular, se
har referencia a los siguientes mtodos por ser los ms empleados:
(Rovira, Murrill y Smith, 1969)
(Kaya y Sheib, 1988)
(Sung et al., 1996)
(Rivera, Morari y Stogestad, 1985)
(Brosilow, 1992)
(ODwyer, 2000a) y (ODwyer, 2000b) resume una gran variedad de procedimientos
de sintonizacin para controladores PI y PID ms.

Mtodos de Sintonizacin
1) Lmite de Estabilidad Ziegler & Nichols
2) Curva de Reaccin Ziegler & Nichols
3) Criterio de Lpez
4) Control por Modelo Interno (IMC)