Presentacion Neumatica e Hidraulica PDF

Neumtica e Hidrulica
N. T12.- Actuadores Neumticos
Las trasparencias son el material de apoyo del profesor

para impartir la clase. No son apuntes de la asignatura.
Al alumno le pueden servir como gua para recopilar
informacin (libros, ) y elaborar sus propios apuntes
Departamento: Ingeniera Elctrica y Energtica

Area: Mquinas y Motores Trmicos
CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es

Despachos: ETSN 236 / ETSIIT S-3 28
http://personales.unican.es/renedoc/index.htm
Tlfn: ETSN 942 20 13 44 / ETSIIT 942 20 13 82
1
T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS
Introduccin Actuadores rotativos

Construccin bsica Pinzas neumticas
Cilindros de simple efecto Detectores magnticos
Cilindros de doble efecto Multiplicador de presin
Cilindros sin vstago Motores neumticos
Cilindros compactos Fuerza ejercida
Cilindros elsticos y msculos Potencia
neumticos Consumo de aire
Cilindros de membrana Reguladores de caudal
Cilindros de dobles vstago Control de la velocidad
Cilindros tndem Juntas
Cilindros de Impacto Amortiguacin
Cilindros telescpicos Fijacin
Cilindros de vstago hueco Pandeo del vstago
Cilindros multiposicionales Normas
2
INTRODUCCION (I)
Actuadores neumticos incluye cilindros y

actuadores rotativos
Proporcionan potencia y movimiento a sistemas
automatizados, mquinas y procesos mediante
el consumo de aire comprimido
La presin mxima de trabajo depende del
diseo del cilindro. La Norma VDMA permite
trabajar hasta 16 bar
Un cilindro neumtico es un componente sencillo, de bajo coste y fcil de

instalar; es ideal para producir movimientos lineales
La carrera del cilindro determina el movimiento mximo que este puede
producir
INTRODUCCION (II)
El dimetro del cilindro y su presin de trabajo

determinan la fuerza mxima que este puede
hacer
La fuerza es controlable a travs de un regulador
de presin
La velocidad tiene un amplio margen de ajuste
Toleran condiciones adversas como alta
humedad y ambientes polvorientos, y son de
fcil limpieza
4
CONSTRUCCION BSICA (I)

Las partes del cilindro son:
Camisa Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas
Tapa trasera Entrada/salida de aire trasera
Pistn
Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Vstago
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Tapa delantera
Juntas din. Pistn Camisa Tapa delantera
Vstago
Juntas est.
Tapa trasera E/S aire trasera E/S aire delantera 5
CONSTRUCCION BSICA (II)

Las partes del cilindro son:
Camisa Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas)
Tapa trasera Entrada/salida de aire trasera
Pistn
Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Vstago
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Tapa delantera
Camisa Vstago
Aro gua
Junta pistn Junta rascadora
Tapa trasera
Tapa delantera
Conexin
Conexin delantera
Tornillo amortig. 6
trasera Tornillo amortig.
CONSTRUCCION BSICA (III)

Se dispone de una amplia variedad de actuadores neumticos en cuanto a
dimensiones y tipos, incluyendo:
Cilindros De giro
Simple efecto con o sin muelle
Doble efecto
Motores
o Sin amortiguacin y amortiguacin fija
o Amortiguacin regulable
o Imn
Sin vstago
Compactos
Elsticos
Actuador Funcin Parmetro Bsico

Cilindro Trabajo rectilneo Fuerza y carrera
Actuador de Giro Trabajo angular Par y ngulo de giro
Motor neumtico Accionamiento mecanismos rotativos Par y r.p.m.
7
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (I)

Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera) Consumen poco aire
Max. carreras de 100 mm
N. Fuera
N. Dentro
8
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (II)

Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera)
Para que el cilindro pueda volver a su posicin de reposo se requiere

que el aire de la cmara pueda ir a escape
Cto de mando de un C.S.E.
2
12 10
3 1 9
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (III)
Sin Muelle: la gravedad o otra

fuerza externa hace recuperar
al vstago su posicin inicial
N. Fuera N. Dentro
10
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (IV)
Cto de mando a distancia de un C.S.E.
2
12 10
3 1
2
12 10
3 1
11
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (I)

El aire comprimido genera los dos movimientos del cilindro, el de salida y
el de entrada del vstago
Permiten un mayor control de la velocidad
Pueden ser:
Sin amortiguacin: estn diseados para aplicaciones con cargas
ligeras y baja velocidad
Amortiguacin fija
Amortiguacin regulable
12
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (II)

Pueden ser:
Sin amortiguacin
Amortiguacin fija est destinada a cilindros de pequeo dimetro
y para trabajar con cargas ligeras
Amortiguacin regulable
Amort. trasera Amort. delantera

13
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (III)

Pueden ser:
Sin amortiguacin
Amortiguacin fija
Amortiguacin regulable: para progresivamente el pistn en el
ltimo tramo de la carrera del cilindro
Amort. Reg. trasera Amort. Reg. delantera 14

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (IV)
Cto de mando a distancia de un C.D.E.

vlvula 5/2 y dos vlvulas 3/2
4 2
14 12
2 1 2
12 10 5 3 10 12
3 1 1 3
15
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (V)
Cto de mando semi-automtico de un C.D.E.

El cilindro va a ms (sale) por efecto del pulsador manual, vuelve a menos
(retorna) por el final de carrera
Requiere 1 vlvula 5/2, y 2 vlvulas 3/2 (pulsador y final de carrera)
A+
4 2
14 12
2 1 2
12 10 5 3 10 12
On-Off A+
3 1 1 3
16
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (VI)
Mando automtico de un C.D.E.

El cilindro no sale a mas hasta que
no se acta la palanca
El ciclo finaliza cuando se vuelve a
actuar sobre la palanca, y lo hace
con el cilindro a menos
4 2 A- A+
14 12
2 2
10 10 12
On-Off 1.4 5 3
12 1
3 1 1 3 A+
2
12 10
A-
3 1
17
CILINDROS SIN VASTAGO (I)
El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo del

cilindro. Al no salir un vstago ocupa la mitad
El movimiento se transmite a travs de un carro exterior que se
desplaza a travs de la camisa del cilindro
Una ranura, a lo largo de la camisa permite la conexin del carro con el
pistn
En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una
cubierta para la estanqueidad y la proteccin contra el polvo
Se suele utilizar para trabajar a travs de lneas transportadoras, o
elevacin de cargas en espacios reducidos
Estos cilindros tienen problemas de fugas de aire
Los hay de arrastre magntico por medio de imanes (en el vstago y

exterior)
18
CILINDROS SIN VASTAGO (II)
Con Gua Doble efecto
Doble efecto amort. regulable
Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:

Evita la suciedad en la junta y su deterioro
El peso cierra la junta y limita las fugas
19
CILINDROS SIN VASTAGO (III)
Con arrastre magntico
No presentan fugas
20
CILINDROS CON DOBLE VASTAGO
Impide el giro del cilindro
21
CILINDROS COMPACTOS
Para utilizar en espacios reducidos donde slo se precise una carrera corta
Con respecto a su dimetro son de poca longitud
Generalmente se utilizan en aplicaciones con poca carga
Normalmente utilizados en la versin simple efecto, pero tambin est
disponible en doble efecto, antigiro y doble vstago, magntico o no
S.E. Vstago retrado D.E. Doble vstago
22
CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (I)
Son cilindros de simple efecto

Ensanchan y se retraen cuando se introduce aire comprimido, su
carrera es menos del 25% de su longitud
La comprensin y extensin mxima se debe limitar
externamente
Proporcionan carreras cortas de alta potencia
Pueden moverse en cualquier direccin debido su
elasticidad
No mantienen perfectamente la alineacin
Se pueden utilizar como muelles de aire y son
ideales para aislar las vibraciones de las cargas
soportadas
Son de vida prolongada y no tienen fugas
23
CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (II)
Simple lbulo
Doble lbulo
Triple lbulo,
24
CILINDROS DE MEMBRANA
Son de carreras cortas, no mantienen una alineacin perfecta
S.E. Vstago retrado D.E.
Membrana elstica
25
CILINDROS DE DOBLE VSTAGO
26
CILINDROS TANDEM
Proporcionan el doble de la fuerza
Las dos entradas/salidas estn
internamente conexionadas
Carrera corta para la longitud del cilindro
27
CILINDROS DE IMPACTO
Deben estar diseados para soportar el fuerte impacto que se produce
en la cmara delantera
Movimiento lento
Poca rea
Poca fuerza
Movimiento rpido
Mucho rea
Mucha fuerza
28
CILINDROS TELESCOPICOS
Proporcionan grandes carreras en relacin con la longitud del cilindro
No se controla la posicin
de salida intermedia
29
CILINDROS DE VASTAGO HUECO

Para paso de cables, tcnicas de vaco,
30
CILINDROS MULTIPOSICIONALES (4 Pos.)
C1-, C2-
C1+, C2- 2 4
14 12
A+
C1-, C2+ A-
3 1
C1+, C2+ Sin control de posicin 31
ACTUADORES ROTATIVOS (I)
Utilizados para girar componentes, actuar vlvulas de control de procesos,

y giros en aplicaciones de robtica
Proporcionan un giro limitado
De paleta, D.E con ngulo de giro de 270
32
ACTUADORES ROTATIVOS (II)

D.E. pin y cremallera
33
ACTUADORES ROTATIVOS (III)

D.E. pin y cremallera (doble par)
34
PINZAS NEUMATICAS
Agarran piezas
Su movimiento se realiza por accin de un
cilindro interior que acciona un brazo articulado
35
DETECTORES MAGNETICOS
El pistn puede llevar un imn incorporado

Se puede utilizar nicamente para detectar principio y final de carrera; o si
se dispone de un aro magntico alrededor del cilindro para detectar
cualquier posicin intermedia
N S
36
MULTIPLICADOR DE PRESION (I)

A1
A2
F1 F2 A2
A1
p2
p1
F A1
p= F1 = F2 p1 A 1 = p 2 A 2 p 2 = p1
A A2
p1
A 2 = A1
Equilibrio p2
37
MULTIPLICADOR DE PRESION (II)
A2
A1
A2
A1
p1 p2
Posible problema de sobre presiones
si se obstruye la tubera delantera
A1
p 2 = p1 > p1 (max) 38
A2
MOTORES NEUMATICOS (I)
Transforman la energa del aire comprimido en energa mecnica de rotacin
De paletas: 3.000 a 9.000 rpm, hasta 20 CV
c = n de cmaras
n = r.p.m.
P1 = presin relativa actuante (kg/cm2)
Pot = Potencia (CV)
QN = Caudal normal
r = radio (mm)
S = Superficie mx de la paleta (cm2) Par = F r = P1 S1 r
V1 = volumen de la cmara mxima (cm3)
v = velocidad (m/s) QN = V1 c n (P1 + 1)
Trabajo F e P S 2 nr
Pot = = = F v = P1 S1 w r = 1 1
t t 60 1000 75
39
MOTORES NEUMATICOS (II)

De engranajes: baratos y de reducido rendimiento, hasta 60 CV
m z P1 2,25 m2 b z
Par = P1 S1 r = P1 S1 =
2 2
QN = 2 V1 z n (P1 + 1)
Trabajo P 2,25 m2 b z n
Pot = = Par w = Par 2 n = 1
t 60 1000 75
b = ancho del diente (mm)

m = mdulo de la rueda dentada (altura del diente, mm)
n = r.p.m.
z = n de dientes de la rueda
P1 = presin relativa actuante (kg/cm2)
Pot = Potencia (CV)
r = radio (mm)
V1 = volumen de la cmara mxima
w = velocidad angular (rad) 40
MOTORES NEUMATICOS (III)

De pistones: hasta 4.000 rpm y 30 CV
Par = F1 r1 + F2 r2 = P S (r1 + r2 )
QN = S c Z n (P1 + 1)
Radial
PS r
Par = P S r cos sen = sen2
2
S = seccin del pistn (mm)

c = carrera (mm)
n = r.p.m.
Z = n de pistones del motor
Axial
Turbinas: similar a un compresor centrfugo, de 200.000 a 500.000 rpm

41
FUERZA EJERCIDA (I)
La fuerza terica del cilindro se calcula multiplicando el rea efectiva del

pistn por la presin de trabajo
El rea efectiva para el cilindro a ms (salida) es el rea completa del dimetro
D cilindro
El rea efectiva del cilindro a menos (retorno) se reduce por el rea que ocupa
el vstago del pistn d
Favance [N] = Dcil mm 2 P [bar ]

[ ]
4 10
D
P manomtrica
2 2
Dcil dvas P [bar ]
Fretorceso [N] =
4
mm 2
10
[ ]
d
N N m2 N
1 bar = 10 5 Pa = 105 = 10 5 2 6 2
= 0,1 42
m2 m 10 mm mm 2
FUERZA EJERCIDA (II)
Cuando se estima la fuerza relativa de un cilindro con diferentes dimetros,

es til recordar que la fuerza se incrementa con el cuadrado del dimetro
Si se dobla el dimetro se
cuadriplicar la fuerza
d d
2d =
d d
43
Calcular la fuerza terica que puede ejercer un cilindro a mas, de dimetro

50 mm a una presin de trabajo de 8 bar
Calcular la fuerza terica que puede ejercer un cilindro a menos, de dimetro

50 mm y vstago dimetro 20 mm a una presin de trabajo de 8 bar
44
FUERZA EJERCIDA (III)
En un cilindro de S.E. hay que tener en cuenta la fuerza ejercida por el

muelle (la fuerza opositora del muelle se incrementa a medida que el
muelle se comprime)
Si es normalmente dentro con retorno a por muelle
Fmuelle resta a la terica en la salida del cilindro
Fmuelle es la fuerza de retorno
Si es normalmente fuera, salida por muelle
Fmuelle resta a la terica en el retorno del cilindro
Fmuelle es la fuerza de salida
Fresorte 10 al 15% Fcil
45
FUERZA EJERCIDA (IV)
En un cilindro de S.E.
Dim. cilindro A mas (N) A menos (N)
mm a 6 bar muelle
10 37 3
12 59 4
16 105 7
20 165 14
Las tablas de las fuerzas se pueden 25 258 23
encontrar en los catlogos
32 438 27
Los valores mostrados a son para 40 699 39
presin de trabajo de 6 bar
50 1.102 48
Para otras presiones multiplicar por
63 1.760 67
la presin y dividir por 6
80 2.892 86
100 4.583 99
46
FUERZA EJERCIDA (V)

Dim. Cil. Dim. Vas. A mas (N) A menos (N)
En un cilindro de D.E.
mm mm a 6 bar a 6 bar
8 3 30 25
10 4 47 39
12 6 67 50
16 6 120 103
20 8 188 158
25 10 294 246
Los valores a menos son 32 12 482 414
menores por el rea que ocupa 40 16 753 633
el vstago 50 20 1.178 989
Los valores mostrados en la 63 20 1.870 1.681
tabla son para presin de 80 25 3.015 2.721
100 25 4.712 4.418
trabajo de 6 bar
125 32 7.363 6.881
Para otras presiones multiplicar 160 40 12.063 11.309
por la presin y dividir por 6 200 40 18.849 18.095
250 50 29.452 28.274
320 63 48.254 46.38447
FUERZA EJERCIDA (VI)
Fuerza til
Para seleccionar un cilindro y la presin de trabajo, se debe hacer una

estimacin de la fuerza real que se precisa
Se toma como % de la terica que debe realizar el cilindro seleccionado
En aplicaciones estticas la fuerza se ejerce al final del movimiento (p.ej. para

fijar), es decir cuando la presin alcanza su valor mximo. Las nicas prdidas son
causa del rozamiento, y como norma general, se puede tomar un 10%
(algo mayor en cilindros de dimetro pequeo y menor en los de mayor dimetro)
En las aplicaciones dinmicas la fuerza se ejerce durante el movimiento para

mover la carga (para aceleracin, y vencer el rozamiento); y ayudar a expulsar el aire
de la cmara del pistn (permite una regulacin adecuada de la velocidad)
Como norma general, el esfuerzo estimado debe quedar entre el 50 y el 75% del
esfuerzo terico del cilindro escogido
48
FUERZA EJERCIDA (VII)
La fuerza de un cilindro: depende de la presin, la seccin del mbolo y del

rozamiento en las juntas dinmicas
Favance [N] Fretorceso [N]

2
Dcil P [bar ] 2
Dcil dvas
2
P [bar ]
C. D.E.
4
[
mm 2 ]
10
mm 2 [ ]
4 10
Dcil2 P [bar ]
C. S.E.
4
[
mm 2
10
] Fresorte [N] Fresorte [N]

Cambian si es
normalmente fuera
Freal < Fterica

Fresorte 10 al 15% Fcil Frozamiento 5 al 10% Fcil
Freal 0,5 a 0,75 Fterica
49
POTENCIA
Movimientos lineales:
F [Nw ] v [m / s ] F [kf ] v [m / s ]
Potencia desarrollada: = [kW ] = [CV ]
1.000 75
Movimiento circular:
M [Nw m] v [rpm] M [k f m] v [rpm]
Potencia desarrollada: = [kW ] = [CV ]
9.550 716,2
P [bar ] Q [l / min] P [bar ] Q [l / min]

Potencia necesitada: = [kW ] = [CV ]
612 450
= actuador instalacin grupo presin

50
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (I)
Hay dos factores a considerar en el consumo de aire de un cilindro:
El volumen desplazado por pistn multiplicado por la presin absoluta

El volumen de todo circuito neumtico (cavidades en culatas y pistn,
puertos del cilindro, tubos de alimentacin y cavidades en la vlvula, etc),
todos ellos multiplicados por la presin manomtrica. Este volumen, que
va a escape, vara segn la instalacin y se considera entre el 5-10% del
volumen del cilindro
En los cilindros de D.E. hay que considerar las dos cmaras en cada
carrera del cilindro (con sus diferentes volmenes)
En los cilindros de S.E. slo de llena una de las cmaras (depende si el
cilindros es normalmente dentro o fuera)
51
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (II)
En un cilindro de D.E. el volumen consumido por ciclo de trabajo (salida +

retorno) es la suma de:
En la carrera a ms (salida)
2
Dcil P + Patm [bar ]
Vavance [litros ] =
4
[ ]
mm 2 Carrera [mm ]
10 6
P manomtrica
En la carrera a menos (retorno)
2 2
Vretorceso [litros] = Dcil dvas mm 2 Carrera [mm ] P + Patm6 [bar ]

[ ]
4 10
Volmenes por ciclo de trabajo
52
Calcular el consumo de aire por minuto en un cilindro de D.E. de dimensiones:

Dimetros cilindro/vstago: 80 mm / 30 mm
Carrera 1.000 mm
Presin 6 bar
10 ciclos por minuto
53
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (III)

Consumo en litros a 6 bar por
En un cilindro de D.E. mm de carrera del cilindro
Dim. Vs.
mm mm a mas a menos ciclo
10 4 0.00054 0.00046 0.00100
12 6 0.00079 0.00065 0.00144
16 6 0.00141 0.00121 0.00262
20 8 0.00220 0.00185 0.00405
Multiplicar cada valor por la 25 10 0.00344 0.00289 0.00633
carrera en mm 32 12 0.00563 0.00484 0.01047
Para presiones diferentes de 6 40 16 0.00880 0.00739 0.01619
bar multiplicar por la presin 50 20 0.01374 0.01155 0.02529
absoluta y dividir por 7 63 20 0.02182 0.01962 0.04144
80 25 0.03519 0.03175 0.06694
100 25 0.05498 0.05154 0.10652
125 32 0.0859 0.08027 0.16617
160 40 0.14074 0.13195 0.27269
200 40 0.21991 0.21112 0.43103
54
250 50 0.34361 0.32987 0.67348
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (IV)
Para estimar la media total de consumo de aire en un sistema neumtico

hacer el clculo para cada cilindro, sumarlos todos y aadir un 10%
Es importante entender que las necesidades de caudal instantneo para un

circuito sern mayores que la media y en algunos casos mucho mayores
Qciclo = Qavance+ Qretroceso (litros/ciclo)

2 2
2 Dcil dvas P + Patm [bar ]
C. D.E. [ ]
mm 2 Carrera [mm]
4 10 6
2
Dcil P + Patm [bar ]
C. S.E
4
[ ]
mm 2 Carrera [mm]
10 6
Tanto para el clculo de la F como para el del Q

hay que tener en cuenta el tipo de cilindro 55
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (V)
Siempre que el cilindro tenga que realizar el esfuerzo en un solo movimiento

(avance o retroceso), interesa colocar C.S.E. ya que tiene menor consumo de
aire; pero los C.S.E. son de carreras cortas
Acumulador
Un posible esquema para convertir

un C.D.E. en S.E. es el siguiente:
2 Antiretorno
12
3 1 1bar
Reg. presin
56
Dado un cilindro de doble efecto, dimetros de pistn y vstago 125 mm y 30

mm, carrera de 200 mm, presin de trabajo de 6 bar y el rendimiento del cilindro
del 90%, calcular:
las fuerzas de avance y retroceso
consumo de aire para 150 ciclos/hora
57
Con un cilindro de doble efecto y radio de vstago de 22 mm trabajando a 6 bar

se tiene que realizar una fuerza al avance de 40 kg, y 140 kg al retroceso,
suponiendo un rendimiento del 90%, calcular:
el dimetro del cilindro
las fuerzas mximas que puede ejercer
consumo si la carrera es de 700 mm y realiza ciclos de 5 min
58
REGULADOR DE CAUDAL (I)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en lnea

Caudal libre en una direccin
En la direccin opuesta caudal restringido y regulable
59
REGULADOR DE CAUDAL (II)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en lnea

Caudal libre en una direccin
En la direccin opuesta caudal restringido y regulable
Diseo para ir montado directamente

sobre la cabeza del cilindro
Versiones alimentacin y descarga
60
CONTROL DE VELOCIDAD (I)
La velocidad natural mxima de un cilindro viene determinada por:
la dimensin del cilindro
la dimensin de las conexiones
la entrada y escape de la vlvula
la presin de aire
el dimetro y la longitud de las tuberas
la carga que est actuando el cilindro
61
CONTROL DE VELOCIDAD (II)
La velocidad natural del cilindro se puede incrementar o reducir
Normalmente una vlvula menor reduce la velocidad
Una vlvula mayor suele incrementar la velocidad
La dimensin de las conexiones limita la velocidad
conexin no restringida conexin restringida 62

CONTROL DE VELOCIDAD (III)
Se regula la velocidad de A menos

retorno del cilindro s/e
2 1
Ver el efecto del regulador conexionado al revs
A ms
2
12 10
3 1
63
CONTROL DE VELOCIDAD (IV)
Regula la velocidad del cilindro A menos

en ambos sentidos
2 1
1 2
A ms
La velocidad en ambos sentidos puede ser diferente
2
12 10
3 1
64
CONTROL DE VELOCIDAD (V)
En un cilindro de D.E.
Seleccionados el cilindro, la presin, la carga y la vlvula, el control

de la velocidad se ajusta con reguladores de caudal
La velocidad se regula controlando el caudal de aire hacia los

escapes
El regulador de la cabeza anterior

controla la velocidad del cilindro a A ms
mas y el de la cabeza posterior la
velocidad del cilindro a menos
A menos
65
CONTROL DE VELOCIDAD (VI)
Aumento de la velocidad en un cilindro de D.E.
En algunas aplicaciones la velocidad se puede incrementar en un

50% utilizando vlvulas de escape rpido
Cuando acta, el aire de escape del cilindro pasa directamente al

escape a travs del la vlvula de escape rpido
La amortiguacin ser menos efectiva
66
CONTROL DE VELOCIDAD (VII)

2
Vlvula de escape rpido 2
1
El aire fluye desde la vlvula de
control hacia el cilindro a travs de
una junta de labios
Cuando se acta sobre la vlvula 1

de control la cada de la presin en
la vlvula permite a la junta de
labios cambiar su posicin y
conectar directamente con el 2
exterior
El aire del cilindro escapa hacia el

exterior rpidamente a travs del
silenciador
1
67
CONTROL DE VELOCIDAD (VIII)
Grfico Velocidad /Presin en un cilindro de D.E.
Curva caracterstica de presin velocidad durante la carrera de salida de

un cilindro tpico con amortiguacin y reguladores de caudal
bar P1 P2
V (m/s)
Diferencial para mantener la
10 velocidad contra carga y friccin 1.0 Carga
8 P1 0.8
6 0.6
P2
4 0.4
Velocidad
2 0.2
0 0
0 empieza movimiento Tiempo
cambio vlvula final movimiento 68
CONTROL DE VELOCIDAD (IX)
Gua velocidad cilindros

V (mm/s)
2,000 Sin vstago

1,800
1,600
1,400 Cilindros con vstago
A modo de gua, el grfico muestra Cv 0,4 y 25
la velocidad mxima que alcanzan 1,200
Cv 1,0 y 32
los cilindros en combinacin de los 1,000 Cv 4,0 y 80
Cv tpicos de las vlvulas, y del 800
tanto por ciento de carga 600 Cv 0,4 y 50
400 Cv 0,35 y 25
200 Cv 6,0 y 250
0
100 80 50 30 10 0
Carga %
69
CONTROL DE VELOCIDAD (X)
Tiempo de respuesta
Dimetro Tamao Cv Tiempo
Tiempo aproximado de un ciclo
(mm) vlvula (ms)
Valores para vlvula y cilindro
20 1/8 0,3 225
Tabla de tiempos orientativos para 50 1/8 0,4 700
cilindros D.E. 63 1/4 1.0 525
150 mm de carrera
100 1/4 1,0 1.100
Un ciclo de ida y vuelta
160 1/2 3,5 950
Vlvula 5/2 bobina - muelle
200 1/2 3,5 1.560
6 bar de presin de suministro
1m de tubo entre vlvula y cilindro 200 1 7,8 650
Sin carga en el vstago 320 1 7,8 1.280
70
JUNTAS (I)
Juntas que presenta un cilindro D.E. con amortiguacin neumtica
Junta del mbolo Aro gua

Junta rascadora
Junta del tornillo Junta de la camisa

Junta del amortiguacin
de amortiguacin
71
JUNTAS (II)
Las juntas estandar son adecuadas para un funcionamiento contnuo

en un rango de + 2C hasta + 80C
Temperaturas ms altas hacen las juntas ms blandas, por lo que se

gastan antes y producen mayor friccin
Temperaturas ms bajas endurezen las juntas, lo que las hace ms

quebradizas y tienden a resquebrajarse y romperse por lo que
aparecen fugas
Para aplicaciones con alta temperatura con un funcionamiento

continuo en ambientes de hasta 150C, los cilindros han de solicitarse
con juntas de Viton
72
JUNTAS (III)
Junta del mbolo
Junta del mbolo (I) Trica
Si es trica, va suelta en una ranura del

mbolo, con el dimetro exterior en
contacto con el agujero
Cuando se aplica presin la junta trica

se deforma hacia un lado y hacia arriba
para estanqueizar el espacio entre el
dimetro exterior del pistn y la camisa
73
JUNTAS (IV)
Junta del mbolo
Junta del mbolo (II) De labios
Las de labios se utilizan en cilindros de

tamao medio y grande
Cierra solo en una direccin
Una para cilindro simple efecto
Dos para cilindro doble efecto
Esfuerzo radial bajo para reducir el
efecto de la friccin esttica
(favorecer el arranque)
Alta adaptacin
74
JUNTAS (V)
Junta del mbolo
Junta del mbolo (III) Z
Las de Z se emplean para sellar

pistones de cilindros de dimetro
pequeo
La forma en Z acta como si fuera un
ligero resorte radial proporcionando
esfuerzo radial bajo y alta adaptacin
Cierra en ambas direcciones
Ocupan menos espacio
75
JUNTAS (VI)
Aro gua Aro gua
Es una tira abierta colocada alrededor del

pistn
Est hecho de material plstico resistente
Si hay una carga elevada por un lado, se

convierte en un cojinete que evita una
excesiva deformacin de las juntas
Protege la camisa de muescas que puede

hacer el pistn
76
JUNTAS (VII)
Juntas de cierre de la camisa

Junta de cierre
Son tricas, y al ser estticas han de de camisa
ser ajustadas en el agujero que

ocupan
Colocadas en la camisa roscada y

entre camisa y culata
Junta de cierre
de camisa
77
JUNTAS (VIII)
Juntas rascadoras (I)

Junta rascadora
Una parte de la junta tiene dos funciones:
estanqueizar
limpiar
El otro lado de la junta hace un ajuste a
presin adecuado para el alojamiento del
cojinete
La accin limpiadora evita que las

partculas abrasivas entren dentro cuando
el vstago entra
Las hay especiales para ambientes

agresivos
78
JUNTAS (IX)
Juntas rascadoras (II)
El Fuelle Protector es una alternativa a juntas limpiadoras

especiales
Hay que especificarlo al demandar el cilindro, ya que

requiere alargar el vstago
Es una solucin ideal cuando el vstago puede

desgastarse o araarse por objetos externos Fuelle protector
79
JUNTAS (X)
Junta de
Juntas de amortiguacin amortiguacin
Estas juntas tienen dos funciones:

junta
vlvula antiretorno
Cierran por la parte interior del

dimetro cuando ha de haber
amortiguacin
El aire circula libre por el lado externo

y penetra al otro lado cuando el
pistn hace la carrera de avance
80
AMORTIGUACION (I)
La amortiguacin protege el cilindro y la carga absorbiendo la energa

cintica al final de la carrera. Esto se traduce en una progresiva
deceleracin y un contacto leve entre el pistn y la cabeza del cilindro
Hay dos variantes:
Amortiguacin fija, para cilindros pequeos y de baja carga,

consiste en un muelle interior al final de la carrera del cilindro
Amortiguacin neumtica, para cilindros mas grandes; se

disponen en aproximadamente los ltimos 2 cm de la carrera
81
AMORTIGUACION (II)
Amortiguacin regulable (I)

El pistn se mueve con velocidad hacia la izquierda
El aire se escapa a travs del interior de la junta de amortiguacin
Junta de
amortiguacin
82
AMORTIGUACION (III)
Amortiguacin regulable (II)

La junta de amortiguacin se desplaza hacia la izda empujada por el
casquillo de amortiguacin cerrando el paso del aire a travs de ellan
El aire solo puede salir a travs del tornillo de amortiguacin. La presin
crece y amortigua al pistn. El ajuste del tornillo regula la amortiguacin
Tornillo de ajuste 83
AMORTIGUACION (IV)
Amortiguacin regulable (III)

El sistema est diseado para que el golpe del pistn, vstago y carga
con la cabeza del cilindro sea suave
84
AMORTIGUACION (V)
Amortiguacin regulable (IV)

La vlvula se ha actuado para hacer ir el cilindro a mas
La junta de amortiguacin se desplaza hacia la derecha. El aire puede
atacar a todo el dimetro del pistn
85
AMORTIGUACION (VI)
Amortiguacin regulable (V)

El pistn se mueve hacia la derecha sin ningn tipo de restriccin
86
AMORTIGUACION (VII)
Amortiguacin regulable (V)

Inicia la salida casi sin restriccin Sale sin restriccin
( la vlvula antiretorno est abierta) ( la vl. ant. est abierta)
Inicia el retorno casi sin restriccin Al final del retorno aparece

(la vlvula antiretorno est cerrada) la restriccin
Vl. antiretorno
87
AMORTIGUACION (VIII)
Amortiguadores
Para desacelerar suavemente cargas muy pesadas y velocidades altas
Complementa o reemplaza el interior del cilindro al amortiguar
Modelos autocompensados no regulables
Autocompensados
Modelos regulables, en dos tamaos
0.9 a 10 kg
2.3 a 25 kg
9 a 136 kg
105 a 1.130 kg
Regulables
5 a 450 kg
10 a 810 kg
88
AMORTIGUACION (IX)
Amortiguadores autocompensados
El principio de operacin se basa en una
restriccin progresiva del caudal
Inicialmente el pistn se empuja fcilmente. El aceite se desplaza a
travs de varios orificios mtricos
A medida que la carrera avanza se dispone cada vez de menos de
orificios mtricos
89
AMORTIGUACION (X)
Amortiguadores regulables
Acumulador interno que contiene una celda
cerrada de espuma de elastmero para reserva
de desplazamiento de fluido
El tamao de los orificios se puede regular actuando sobre una tuerca;
esto permite una deceleracin precisa para alcanzar un amplio rango
de masas y velocidades caractersticas
90
AMORTIGUACION (XI)
Amortiguadores regulables
2 W3
La masa equivalente se calcula usando la frmula: me =
v2
Donde:
me = masa equivalente (kg)
v = velocidad (m/s)
W3 = energa total, W1 + W2 (Nm)
o W1 = energa cintica = m.v2 (Nm)
o W2 = energa asociada a la fuerza = F.s (Nm)
m = masa (kg)
F = fuerza de impulso (N)
s = carrera del amortiguador (m)
91
Masa de 10 kg fuerza de 100 N, contactar con el amortiguador a una

velocidad de 1 m/s. La carrera del amortiguador autocompensado es de
0,025 m nominales
92
FIJACIONES
Para no daar el cilindro, hay que asegurar que los esfuerzos son
totalmente axiales
Por pies Por brida anterior Por brida anterior oscilante
Por rosca Por brida posterior Por brida posterior oscilante
Por brida central oscilante

93
PANDEO DEL VASTAGO (I)
Algunas aplicaciones requieren carreras de cilindros muy largas
Si hay una fuerza de apriete axial en el vstago, hay que vigilar que los
parmetros del vstago, longitud, dimetro y carga, estn dentro de los
lmites adecuados que eviten el pandeo
La ecuacin de Euler para la inestabilidad elstica es:
Fpandeo =
[ ]
2 E kg / cm2 I
2
Lp
Donde:
Fp = Fuerza de pandeo (carga lmite)
E = Mdulo de elasticidad del material de la barra (kg/cm2)
I = Momento de inercia de la barra
lp = Longitud de pandeo de la barra 94
PANDEO DEL VASTAGO (II)
La longitud de pandeo de la barra Extremo libre Articulacin

comprimida depende de la instalacin
de la longitud real
2 1
de la disposicin de sus extremos
(articulados, empotrados o libres)
Para una columna delgada, fija por un l

extremo y con el otro extremo libre
(caso Euler 1) lP = 2l
3 1
Para una columna delgada articulada l P = 2l l P= l
por ambos extremos (caso Euler 2), la
longitud libre de pandeo lP es la misma Empotramiento Articulacin
que la longitud l entre articulaciones.
95
PANDEO DEL VASTAGO (III)

l
1, 2 y 3: un vstago gastado con 1
cojinete permitir un pandeo inicial l
si el vstago est articulado 2
l
Asumir lP = l (caso Euler 2)
3
l
4
4, 5 y 6: el extremo del vstago l
est libre lateralmente 5
Asumir lP = 2l (caso Euler 1) l
6
l
7: caso especial. lP < 2l 7
l
8: caso especial. lP < 1,5 l 8
96
PANDEO DEL VASTAGO (IV)
Tabla gua para la mx. Lon. de carrera en mm
Cilindro Bar casos casos caso caso

El factor de seguridad s = 5 por la 1,2,3 4,5,6 7 8
carga del cilindro, da la fuerza de
2 1.300 450 1.740 1.990
pandeo admisible a una presin 8050 6 1.300 450 960 1.110
determinada 10 1.100 450 720 840
16 920 410 550 640
2 1.300 500 1.360 1.550
8063 6 1.200 500 750 860
Cilindro Bar casos casos caso caso 10 920 410 560 640
1,2,3 4,5,6 7 8 16 700 300 420 490
2 1.000 450 960 1.100 2 1.600 600 1.680 1.930
6 860 390 530 610 6 1.500 600 920 1.060
8032 10 650 290 390 450 8080
10 1.100 510 690 800
16 500 210 290 340 16 880 380 520 600
2 1.200 500 1.370 1.580 2 1.500 600 1.320 1.500
6 1.200 500 760 880 6 1.010 530 710 810
8040 10 950 430 570 660 8100
10 890 380 520 600
16 730 320 430 500 16 670 280 390 97
450
NORMAS (I)
La ISO 6431 y la ISO 6432 estandarizan las dimensiones de la

instalacin de un tipo de cilindros y sus fijaciones. Sin embargo las
fijaciones de un fabricante pueden no coincidir con el cilindro de otro
La VDMA 24562 es una modificacin de las arriba indicadas que incluye
ms dimensiones, en particular las del vstago y las medidas para las
fijaciones que se adaptan a l
La ISO 6009 estandariza la nomenclatura a utilizar para las dimensiones
en las hojas tcnicas de los fabricantes
Existen fijaciones adicionales fuera del mbito de esta norma
Existen muchos tipos de diseo de cilindros no cubiertos por las
restricciones en medidas de las normas
Estos cilindros incorporan las ltimas innovaciones en tcnicas
constructivas para proporcionar diseos limpios y compactos y medidas
ms pequeas
98
NORMAS (II)
Las ventajas de la estandarizacin son:

Fcil sustitucin de componentes
Menores precios de los componentes
La principal ventaja de los elementos no normalizados es el ajuste de

consumo, presin, dimensiones, etc, a las necesidades de la mquina, esto produce:
Menores costes de funcionamiento (menos gasto de aire)
Menores dimensiones de las mquinas
99

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Neumtica e Hidrulica

N. T12.- Actuadores Neumticos

Las trasparencias son el material de apoyo del profesor

Departamento: Ingeniera Elctrica y Energtica

CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Introduccin Actuadores rotativos

Actuadores neumticos incluye cilindros y

Un cilindro neumtico es un componente sencillo, de bajo coste y fcil de

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

El dimetro del cilindro y su presin de trabajo

CONSTRUCCION BSICA (I)

Juntas din. Pistn Camisa Tapa delantera

Tapa trasera E/S aire trasera E/S aire delantera 5

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CONSTRUCCION BSICA (II)

CONSTRUCCION BSICA (III)

Actuador Funcin Parmetro Bsico

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (I)

Max. carreras de 100 mm

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (II)

Para que el cilindro pueda volver a su posicin de reposo se requiere

Cto de mando de un C.S.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (III)

Sin Muelle: la gravedad o otra

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (IV)

Cto de mando a distancia de un C.S.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (I)

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (II)

Amort. trasera Amort. delantera

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (III)

Amort. Reg. trasera Amort. Reg. delantera 14

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (IV)

Cto de mando a distancia de un C.D.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (V)

Cto de mando semi-automtico de un C.D.E.

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (VI)

Mando automtico de un C.D.E.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS SIN VASTAGO (I)

El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo del

Los hay de arrastre magntico por medio de imanes (en el vstago y

CILINDROS SIN VASTAGO (II)

Con Gua Doble efecto

Doble efecto amort. regulable

Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS SIN VASTAGO (III)

Con arrastre magntico

CILINDROS CON DOBLE VASTAGO

Impide el giro del cilindro

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

S.E. Vstago retrado D.E. Doble vstago

CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (I)

Son cilindros de simple efecto

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (II)

S.E. Vstago retrado D.E.