GRAFCET

Vctor M. Gonzlez (Enero 2004)

 POR QU GRAFCET?

AUTOMATISMOS SECUENCIALES

MTODO GRAFCET MTODO

PIEDRA HUFFMAN

NO COMPLETO SI COMPLETO SI COMPLETO

SI INTUITIVO SI INTUITIVO NO INTUITIVO

Vctor M. Gonzlez (Enero 2004)

 INTRODUCCIN

La AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et

1977 Technique)
define GRAFCET = GRAfico Funcional de Etapa-Transcin

1988 IEC-848. Preparation of function charts for control systems.

1993 IEC-61131-3. Sequential Function Chart (SFC).

GRAFCET = Lenguaje Grfico

de Descripcin de Modelos de Automatismos Secuenciales
Independiente de la Tecnologa de las Partes de Mando y Operativa

GRAFCET NO ES un Lenguaje de Programacin

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 ELEMENTOS GRFICOS DE BASE

ETAPAS NORMALES 0

ETAPAS INICIALES PULSADOR

LNEAS DE EVOLUCIN SUBIR

1
TRANSICIONES
ARRIBA
ACCIONES
RECEPTIVIDADES 2 BAJAR

ABAJO

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 SINTAXIS DE GRAFCET

ETAPA
TAPA--TRANSICIN
RANSICIN--ETAPA GRAFCET SIEMPRE GLOBALMENTE CERRADO

ETAPAS ACTIVAS
ETAPAS NUMERADAS
EL NMERO NO IMPLICA ORDEN

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 REGLAS DE EVOLUCIN DE GRAFCET

EN LA INICIALIZACIN DEL SISTEMA

INICIALIZACIN SE HAN DE ACTIVAR TODAS LAS ETAPAS INICIALES
Y SLO LAS INICIALES

EVOLUCIN DE LAS TRANSICIONES

UNA TRANSICIN EST VALIDADA

CUANDO TODAS LAS ETAPAS INMEDIATAMENTE ANTERIORES A ELLA ESTN ACTIVAS.

UNA TRANSICIN ES FRANQUEABLE

CUANDO EST VALIDADA Y SU RECEPTIVIDAD ASOCIADA ES CIERTA.

TODA TRANSICIN FRANQUEABLE

DEBE SER OBLIGATORIAMENTE E INMEDIATAMENTE FRANQUEADA.

T. VALIDADA T. FRANQUEABLE T. FRANQUEADA

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 REGLAS DE EVOLUCIN DE GRAFCET II

EVOLUCIN DE LAS ETAPAS ACTIVAS SIMULTANEIDAD EN EL FRANQUEAMIENTO

AL FRANQUEAR UNA TRANSICIN DE LAS TRANSICIONES
SE DEBEN ACTIVAR
LAS TRANSICIONES SIMULATNEAMENTE FRANQEUABLES
TODAS LAS ETAPAS INMEDIATAMENTE POSTERIORES
HAN DE SER SIMULATNEAMENTE FRANQEUADAS
Y DESACTIVAR SIMULATNEAMENTE

TODAS LAS INMEDIATAMENTE ANTERIORES.

PRIORIDAD DE LA ACTIVACIN
SI AL EVOLUCIONAR UN GRAFCET,
UNA ETAPA HA DE SER ACTIVADA Y DESACTIVADA AL MISMO TIEMPO,
DEBE PERMANECER ACTIVADA

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 ESTRUCTURAS BSICAS DE GRAFCET

SECUENCIA SECUENCIA SECUENCIA SALTO

LINEAL ALTERNATIVA PARALELA

OJO! CON LA SINTAXIS

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 MACRO
ACRO--ETAPAS

CORRECTO INCORRECTO

M2

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 MACRO
ACRO--ACCIONES O SUBRUTINAS

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 TIPOS DE ACCIONES

CONDICIONADA RETARDADA IMPULSIONAL

3 P Pulso

X3
X1 X2
Pulso
Ter. Cer.
0.5s.
Cal. t? t=Ciclo Scan PLC

MEMORIZADA
NO ALMACENADA LIMITADA

N
X6
X8
XBR
X4
X3
R
Acti. Sir. 2s.

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 Ejemplo

ARRIBA - FC_ARRIBA - I0.1.5

P_INI - I0.1.1
PULSADOR DE SUBIR - KMS - Q0.1.1
MARCHA

Una vez pulsado "MARCHA" el BAJAR - KMB - Q0.1.2

elemento sube hasta "ARRIBA", baja
automticamente y se para "ABAJO".
ABAJO - FC_ABAJO - I0.1.7
AMPLIACIONES:
Qu hacer si el elemento no se encuentra inicialmente abajo?
Qu hacer si durante la maniobra se vuelve a pulsar "MARCHA"?
Qu hacer si se tarda demasiado en la maniobra de subida o de bajada?
Qu hacer si los dos fines de carrera estn activos simultneamente?
Cmo indicar cualquier posible fallo, aceptarlo y rearmar la instalacin?
Conviene considerar alguna temporizacin para que KMS y KMB no estn activos simultneamente?

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 4 P_INI FC_ARRIBA FC_ABAJO
R
FC_ARRIBA R
13 13 13

14 14 14
P_INI KMS KMB

%I0.1. 0 1 2 3 4 5 6 7 N

FC_ARRIBA FC_ABAJO
PLC
%Q0.1. 0 1 2 3 4 5 6 7
R

KMB KMS
A1 A1

N A2 A2
N
2 KMS KMB
KMS KMB

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 NIVELES DE REPRESENTACIN DE GRAFCET

NIVEL I NIVEL II NIVEL III

0 0 0

MARCHA P_INI I0.1.1

1 SUBIR 1 KMS 1 Q0.1.1

ARRIBA FC_ARRIBA I0.1.5

2 BAJAR 2 KMB 2 Q0.1.2

ABAJO FC_ABAJO I0.1.7

ALTO NIVEL NIVEL DE PROCESO NIVEL DE CONTROLADOR

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 Ejemplo con CoDeSys: SFC con "IEC steps"

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 Ejemplo con CoDeSys: SFC

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 Ejemplo con CoDeSys: LD

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 Ejemplo con CoDeSys: ST

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 Ejemplo con PL7

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 Ejemplo con PL7

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 Ejemplo con PL7

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 Ejemplo con UNITY: Configuracin

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 Ejemplo con UNITY: SFC (Grafcet
(Grafcet))

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 Ejemplo con UNITY: LD

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 Ejemplo con UNITY: ST

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 Ejemplo con UNITY: ST

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 Ejemplo con UNITY: Comparativa de lenguajes

1
2

3
SUBIR := (MARCHA OR SUBIR) AND NOT FC_ARRIBA AND NOT BAJAR;
BAJAR := (FC_ARRIBA OR BAJAR) AND NOT FC_ABAJO AND NOT SUBIR;

IF MARCHA AND NOT BAJAR THEN 4

SET(SUBIR);
END_IF;

IF FC_ARRIBA THEN
RESET(SUBIR);
SET(BAJAR);
END_IF;

IF FC_ABAJO THEN
RESET(BAJAR);
END_IF;

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