SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA DE UNA VARIANTE DEL MECANISMO DE RETORNO

RPIDO DE WHITWORTH

Isidro Zabalza, Valentn Bentez, Javier Ros y Jess M. Pintor

Departamento de Ingeniera Mecnica Energtica y de Materiales
Universidad Pblica de Navarra
Campus Arrosada 31006 Pamplona, Navarra, Espaa. [izavi,......, jros, txma]@unavarra.es

RESUMEN
Entre las variantes de mecanismos de retorno de rpido de Whitworth hay una en la que la parte superior del eslabn oscilante va unido al
eslabn corredera por medio de un par giratorio y la parte inferior de dicho eslabn est conectado al eslabn fijo o carcasa por medio de un par
giratorio-prismtico. Estos mecanismos se vienen utilizando desde hace muchos aos en mquinas herramientas como la limadora y se han
perfeccionado algo experimentalmente. En este trabajo se expone un mtodo de optimizacin de las dimensiones de la variante del mecanismo citado
con el fin de conseguir que el par motor mximo durante un giro completo de la manivela, impulsada por un motor elctrico asncrono a travs de
una cadena cinemtica formada por poleas, volante y caja de cambios, sea mnimo. Este mtodo comprende: Estudio cinemtico utilizando el mtodo
de Newton-Raphson para determinar la posicin definida por medio de coordenadas naturales y clculo de velocidades por derivacin de las
condiciones de restriccin. Simulacin dinmica aplicando la correccin de Baumgarte para asegurar la convergencia de la integracin numrica. Y
optimizacin de las dimensiones del mecanismo utilizando el anlisis de sensibilidad.

MECANISMO DE WHITWORTH En este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn

El mecanismo de Whitworth transforma un movimiento de oscilante "4" con el eslabn fijo se encuentra entre la corredera "3" y
entrada giratorio continuo en movimiento rectilneo alternativo. el par giratorio "D" de unin con el eslabn acoplador "5".
Debido a la configuracin del mecanismo, ste realiza la carrera de
retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida, de ah su
nombre de retorno rpido. Por esta caracterstica, se utiliza en
mquina-herramienta aprovechando la carrera lenta para mecanizar y
la rpida para volver a la posicin inicial, reduciendo los tiempos
muertos entre carreras de trabajo. El mecanismo de Whitworth
originario (Fig. 1) est formado por:
- Un eslabn fijo "1" sobre el que van montados el resto de
eslabones y que est formado por la carcasa de la mquina.
- Un eslabn oscilador "4" unido al fijo por medio de un par
giratorio "A".
- Una manivela "2", unida al eslabn fijo por medio de un par
giratorio "B", por la que se introduce el movimiento giratorio
proveniente de un motor elctrico.
- Una corredera "3" conectada con un par giratorio al extremo de la
manivela y por medio de un par prismtico al eslabn oscilador.
Mediante esta corredera se trasmite y transforma el movimiento
giratorio continuo de la manivela a movimiento giratorio oscilante
de eslabn oscilador.
- Un eslabn de salida "6" conectado al eslabn fijo por medio de
un par prismtico que le obliga a realizar un movimiento Fig. 1 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth originario
rectilneo.
- Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el
extremo del eslabn oscilador realiza un movimiento curvilneo, Variantes del Mecanismo de Whitworth
se introduce el eslabn acoplador "5", con pares giratorios en sus Una primera variante de este mecanismo (Fig. 2) consiste en
extremos, que transmite el movimiento del eslabn oscilador al hacer que la corredera "3", que en mecanismo originario se mueve en
eslabn de salida. las proximidades de un extremo del eslabn oscilante, pase ha tener su
movimiento en la parte central de dicho eslabn. De esta forma la
corredera se encontrar entre las articulaciones "A" y "D".
 Fig. 2 Variante "1" del mecanismo de Whitworth
Una segunda variante del mecanismo de Whitworth (Fig. 3) se
consigue haciendo que un extremo del eslabn oscilante "4" se
conecte directamente al eslabn de salida "6". Como el eslabn de
salida realiza un movimiento rectilneo, el otro extremo del eslabn
oscilante no puede ir conectado directamente al eslabn fijo por medio
de un par giratorio. En este caso el eslabn oscilante se debe conectar
al eslabn fijo por medio del eslabn acoplador "5" con pares
giratorios en sus extremos.
Fig. 3 Variante "2" del mecanismo de Whitworth
La tercera variante del mecanismo del mecanismo de Whitworth
(Fig. 4) consiste en conectar un extremo del eslabn oscilante al
eslabn fijo por medio de un par giratorio. Como el otro extremo del
eslabn oscilante realiza un movimiento giratorio alternativo se debe
conectar al eslabn de salida por medio de un par giratorio-prismtico.
Fig. 4 Variante "3" del mecanismo de Whitworth
Finalmente, en la cuarta variante del mecanismo de Whitworth
(Fig. 5), que es sobre la que se realizar la optimizacin dimensional
por ser una configuracin muy utilizada en la construccin de
limadoras, el eslabn oscilante se conecta al eslabn de salida por
medio de un par giratorio. En este caso el otro extremo del eslabn
oscilante se conecta al eslabn fijo por medio de un par giratorio-
prismtico.
Fig. 5 Variante "4" del mecanismo de Whitworth
OPTIMIZACIN DEL MECANISMO
El diseo ptimo de un mecanismo se inicia con la definicin de
la funcin objetivo que valora el funcionamiento del mecanismo, en
este caso, el par motor. La solucin del problema ser la configuracin
que minimice la funcin objetivo en relacin con las variables de
diseo. El problema puede tener ecuaciones de restriccin, esto es,
igualdades o desigualdades que deben cumplir ciertas funciones de las
variables de diseo. En este ejemplo, se toman como condiciones de
restriccin la carrera del eslabn de salida, su velocidad mxima
durante la carrera de mecanizado, el coeficiente de regularidad de la
velocidad angular de la manivela y la altura mxima del mecanismo.
La funcin objetivo normalmente depende de las variables de
diseo no slo de forma explcita, sino tambin implcitamente a
travs de los resultados del anlisis cinemtico y dinmico como:
posiciones, velocidades, aceleraciones, fuerzas de restriccin, etc.
Para la realizacin de la optimizacin del mecanismo se utilizarn
las coordenadas naturales y se aplicar el mtodo expuesto por Garca
de Jaln y Bayo (1994).
Anlisis Cinemtico
La resolucin del problema de optimizacin comienza por el
estudio cinemtico. Es decir, el clculo de la posicin, velocidad y
aceleracin de una serie de puntos caractersticos del mecanismo.
Sea "q" el vector de coordenadas naturales de los puntos
caractersticos del mecanismo, "b" el vector de parmetros o variables
de diseo y " " el conjunto de restricciones geomtricas que debe
cumplir el mecanismo durante su funcionamiento.
Las restricciones geomtricas del mecanismo se pueden escribir,
de forma compacta, como:
(q, b, t) = 0 (1)
La resolucin del problema de posicin consiste en determinar el
vector "q" de coordenadas naturales que cumpla con las condiciones
de restriccin, para una determinada posicin del eslabn de entrada.
Como las condiciones de restriccin normalmente son no
lineales, se utiliza en su resolucin el mtodo de linealizacin iterativo
de Newton-Raphson. Con este mtodo, se obtiene el vector de
coordenadas naturales para una posicin del mecanismo que cumple
las restricciones geomtricas, para una determinada posicin del
eslabn de entrada.
Para iniciar el mtodo de Newton-Raphson se debe partir de un
vector de coordenadas naturales aproximadas. Segn sea ese vector
inicial puede que el mtodo no converja a una solucin aceptable. En
tal caso, se debe probar con otro vector inicial de coordenadas
naturales, y as sucesivamente, hasta conseguir converger a una
solucin que represente una posicin real del mecanismo. Un buen
vector inicial suele ser el correspondiente a una posicin real del
mecanismo, y fcil de determinar, que sea prxima a la posicin que
se desea calcular.
Una vez resuelto el problema de posicin, derivando las
ecuaciones de restriccin respecto del tiempo y suponiendo que los
parmetros de diseo no varan con el tiempo, se obtiene:
q q& + t = 0 (2)
ecuaciones que relacionan las velocidades de los puntos dados por las
coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo.
Volviendo a derivar las ecuaciones de restriccin respecto del
tiempo se obtiene:
q &q& + & q q& +
&t=0 (3)
ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los puntos dados por
las coordenadas naturales, para la posicin determinada del
mecanismo.
& q " representan, la matriz
En las ecuaciones (2) y (3) " q " y "
jacobiana de las condiciones de restriccin respecto de las
coordenadas naturales y la derivada de esa matriz respecto del tiempo
respectivamente, "q", " q& " y " &q& " representan las posiciones,
velocidades y aceleraciones de los puntos caractersticos del
mecanismo, " t " representa la derivada explcita de las condiciones de
restriccin respecto del tiempo y & t la derivada implcita de la
anterior respecto del tiempo.
Anlisis Dinmico
Una vez resuelto el problema cinemtico, se aborda el problema
dinmico, que es el estudio de las ecuaciones que relacionan las masas
con la cinemtica del mecanismo y con las fuerzas.
Debido a que el conjunto de coordenadas naturales no son
independientes, se introducen los multiplicadores de Lagrange en las
ecuaciones que relacionan las masas con las fuerzas y las
aceleraciones. Las ecuaciones para el estudio dinmico son:
M &q& + Tq = Q (4)
donde "M" representa la matriz de masas, " Tq " la matriz jacobiana
traspuesta, "" el vector de los multiplicadores de Lagrange y "Q" el
vector de las fuerzas exteriores.
En el sistema (4) de "n" ecuaciones, se tienen "(n+m)" incgnitas:
los "n" elementos de vector de aceleraciones ms los "m" elementos
del vector de los multiplicadores. Para poder resolver este sistema, se
toman en consideracin tambin las "m" ecuaciones cinemticas (3)
del clculo de las aceleraciones, formando as un sistema de "n+m"
ecuaciones con "n+m" incgnitas, que se puede expresar en forma
matricial como:
M Tq &q& Q
= & & & (5)
q q t
q 0
Sistema de ecuaciones que sirve tanto para resolver el problema
dinmico directo, en el que las incgnitas son las aceleraciones, como
el dinmico inverso, en el que las incgnitas son las fuerzas.
Simulacin dinmica
En el problema dinmico directo, para poder hacer una
simulacin dinmica en el tiempo, partiendo de una posicin y
velocidad dadas, se van integrando numricamente las ecuaciones
dinmicas para obtener las nuevas velocidades y posiciones. No
obstante, esta integracin puede no converger a la solucin real y
puede ir violando cada vez ms las condiciones de restriccin
geomtricas y de velocidades.
En este caso, para evitar este problema se utiliza el mtodo de
estabilizacin de Baumgarte (1972):
- Tomando las ecuaciones de restriccin (1) y su primera y segunda
derivada respecto del tiempo (2) y (3) respectivamente, se tendr los
siguientes sistemas de ecuaciones:
(q, t) = 0
q q& + t = 0
q &q& + &t=0
& q q& +
Para iniciar la optimizacin se realiza el anlisis de sensibilidad
propuesto por Chang y Nikravesh (1985), que determina la variacin
de la respuesta del mecanismo en relacin con la variacin de los
parmetros de diseo.
En el estudio de la sensibilidad se parte de las ecuaciones de
restriccin (1) y se deriva respecto de los parmetros de diseo,
obtenindose:
q qb + b = 0 (12)
ecuaciones de las que se determina el vector "qb " de sensibilidad de
posicin respecto de los parmetros de diseo, siendo " b " la matriz
de derivadas de las ecuaciones de restriccin respecto de los
parmetros de diseo.
Derivando las ecuaciones que relacionan las velocidades (2)
(1) respecto de los parmetros de diseo se obtiene:
(2)
(3) q q& b + qqqb q& + qb q& + tqqb + tb = 0 (13)

que esquemticamente se pueden representar como: ecuaciones donde " qq" y " qb" son hipermatrices, resultado de
derivar la matriz jacobiana respecto de las coordenadas dependientes y
=0 (6) de las variables de diseo respectivamente, y " tq" y " tb" son las
& =0 matrices de derivadas respecto de las coordenadas dependientes y de
(7)
las variables de diseo respectivamente, del vector " t". Con estas
&& = 0
(8) ecuaciones se determina el vector " q& b " de sensibilidad de las
velocidades respecto de los parmetros de diseo.
- Si se cumplen las condiciones de restriccin de posicin y de
velocidad, " " y " & " sern iguales a cero, por lo que la ecuacin Derivando respecto de los parmetros de diseo las ecuaciones
(8) se puede escribir: que relacionan las aceleraciones (3) se obtiene:

&& + 2
& + 2 = 0 (9) q &q&b + qqqb &q& + qb &q& + & qq q q& +
b

+ & qb q& + & tq q + = 0

& q q& b + (14)
b tb
- Si al ir realizando la simulacin dinmica, se van violando las
condiciones de restriccin de posicin o de velocidad, el sistema de
ecuaciones que relacionan la sensibilidad de las aceleraciones respecto
ecuaciones (9) deja de cumplirse. En ese momento, los parmetros
"" y "" introducen una correccin, que hace que la integracin de los parmetros de diseo "&q&b ", donde " & qq ", "
& qb ", "
&q" y
converja a la solucin real en la mayora de los casos. "& tq " representan las derivadas respecto del tiempo de matrices ya
conocidas.
- Al introducir los parmetros "" y "" propuestos por Baumgarte, en
la ecuacin (5), el conjunto de ecuaciones cinemticas y dinmicas En los prrafos anteriores se han estudiado las sensibilidades
queda de la siguiente forma: cinemticas de posicin y velocidad respecto de los parmetros de
diseo, necesarias para determinar las sensibilidades en el problema
dinmico. Tomando ahora la ecuacin (4) de la dinmica del
M Tq &q& Q
= (10) mecanismo y derivando respecto de los parmetros de diseo se
q 0 g obtiene:

siendo: M &q&b + Tq b = Q b + Qq qb + Q q& q& b M b &q& Tqq q b Tqb (15)

& q q&
g=- & t 2(q q& + t)
2
(11)
ecuaciones que relacionan las sensibilidades cinemticas con las de
los multiplicadores de Lagrange y las fuerzas, y en las que " b " es la
Anlisis de sensibilidad matriz de derivadas de los multiplicadores respecto de las variables de
Una vez resuelto el problema cinemtico y dinmico del diseo, "Qb ", "Qq " y "Qq& " son las matrices de derivadas de las
mecanismo, comienza la optimizacin, que consiste en minimizar o
maximizar una cierta funcin objetivo que habr definido el fuerzas exteriores respecto de las variables de diseo, de las
diseador. coordenadas y de las velocidades y "M b" es la hipermatriz de las
derivadas de la matriz de masas respecto de las variables de diseo.
 La ecuacin anterior (15), junto con la de sensibilidad de Con las restricciones siguientes:
aceleraciones (14) se puede escribir en forma compacta como: - Carrera 600 milmetros.
- Carrera de corte 550 milmetros.
M Tq &q&b Q - Velocidad de corte inferior a 40 m/min.
= (16) - Coeficiente de regularidad del motor 1.5%.
q 0 b g - Altura mxima del mecanismo 1.5 metros.

donde: Tomando como origen de coordenadas el punto "B", las

condiciones de restriccin geomtricas (1) sern las siguientes:
Q = Q b + Qq qb + Q q& q& b M b &q& Tqq q b Tqb (17)
( X C X B ) + (Y C Y B) L22 = 0
2 2
(19)

g = - qqqb &q& - qb &q& -

& qq q q& -
& qb q& - ( X E X D) + ( Y E Y D) L = 0
2 2
& tq q -
& q q& b - (18)
2
4 (20)
b b tb
( X E X C )(Y E Y D ) (X E X D)(Y E Y C ) = 0 (21)
Con el sistema de ecuaciones (16) se pueden obtener, en cada ( X E X C)( Y E Y A) ( X E X A)(Y E Y C ) = 0 (22)
caso, distintas sensibilidades, dependiendo de cuales sean incgnitas. YE - m = 0 (23)
YA + h = 0 (24)
Una vez se han obtenido las sensibilidades de posicin, XA - p = 0 (25)
velocidad, aceleracin, multiplicadores de Lagrange, masas y fuerzas
exteriores respecto de los parmetros de diseo, se puede calcular la Las condiciones de restriccin (19) y (20) indican las longitudes
sensibilidad de la funcin objetivo respecto de dichos parmetros. Ello constantes de los eslabones "2" y "4" respectivamente. La (21) y (22)
proporcionar informacin para saber cmo se deben variar los indican que los puntos "E", "C", "A" y "D" se encuentran en lnea
parmetros o variables de diseo con el fin de conseguir que la recta y la (23), (24) y (25) indican que la coordenada "y" del punto
funcin objetivo sea mxima o mnima; bien paso a paso, o aplicando "E" y las dos coordenadas del punto "A" son constantes durante el
algoritmos de optimizacin. funcionamiento del mecanismo.

Teniendo en cuenta las masas, centros de gravedad y momentos

EJEMPLO NUMRICO
En este punto se expone el ejemplo realizado por Bentez (1998)
sobre un modelo de limadora, tomando la variante "4" del mecanismo
de Whitworth con los siguientes datos:
- Accionamiento por motor asncrono de 1.1 Kw.
- Velocidad nominal del motor de 1500 r.p.m.
- Reduccin de velocidad entre motor y eslabn de entrada 60.
- Fuerza de corte 400 N.
de inercia de los eslabones "2", "4" y "6" se determina la matriz de
masas del mecanismo.
Las fuerzas exteriores sern: la fuerza de corte (Fco.) durante la
carrera de mecanizado y el par motor a lo largo de todo el ciclo.
El par motor de un motor asncrono es funcin de la velocidad de
giro. Segn Zabalza (1999), el par real de un motor asncrono de 1.1
Kw. (Fig. 7), se puede ajustar por la siguiente ecuacin:

33.1 S3 + 117.67 S
PAR = (26)
4 S4 + 12.56 S2 + 1

siendo S el deslizamiento del campo magntico del motor:

S = (1500 - Velocidad del motor) / 1500 (27)

Fig. 6 Mecanismo de Whitworth a optimizar

En el que las variables de diseo (Fig. 6) son: bT={h, m, p, L2, L4} Fig. 7 Diagrama de par del motor asncrono
 Tomando como variables de diseo iniciales las siguientes - Debido a las condiciones de restriccin que debe cumplir el
dimensiones en milmetros: mecanismo (carrera de 600 milmetros y eslabn "4" suficiente largo
para llegar del punto "E" al "A"), resulta que las longitudes "L2" y
bT = {350, 200, 0, 168, 727} "L4" vienen impuestas por las otras variables de diseo y se tiene:

se realiza la simulacin dinmica siguiendo los pasos siguientes: L2 = f1( h, m, p) (33)

- Clculo de posicin. Dada la posicin del eslabn de entrada, se
obtiene la posicin de los puntos definidos por las coordenadas L4 = f2( h, m, p) (34)
naturales:
- Se eligen unas variaciones: h, m y p. Se calculan las
Z2
xi, y i variaciones: L2 y L4 y se comprueba la variacin del PAR con
la ecuacin (32) para comprobar si vara en el sentido deseado.
- Clculo de velocidades. Una vez determinada la posicin del
mecanismo, con la velocidad angular del eslabn de entrada, se - Siguiendo un proceso iterativo de simulacin dinmica, se calcula la
calculan las velocidades de los puntos caractersticos del sensibilidad del PAR y la modificacin de las variables de diseo
mecanismo: hasta conseguir que la sensibilidad del PAR respecto de las variables
de diseo en la posicin en que se d el Par mximo sea cero,
momento en el que se habrn logrado las dimensiones ptimas.
2 , x i , yi
x& i , y& i

Siguiendo el proceso expuesto en los prrafos anteriores se ha

- Clculo dinmico directo. Conocidas la posicin, velocidades,
llegado a unas dimensiones ptimas:
fuerzas exteriores y PAR que actan sobre el mecanismo, se
determinan las aceleraciones de los puntos caractersticos:
bT = {230, 805, 20, 224, 1186}

xi , yi , x& i , y& i , Fco., PAR

&x&i , &y& i para las que el par motor mximo ha pasado de 3.05 a 1.55 N.m, con
una reduccin del 49%.
- Simulacin dinmica. Con las velocidades y aceleraciones en un
instante, se determinan las posiciones y velocidades en el instante
siguiente: REFERENCIAS
Baumgarte, J., 1972, "Stabilization of Constraints and Integrals of
x& i + 1 = x& i + &x& i t (28) Motion in Dynamical Systems", Computer Methods in Applied
y& = y& + &y& t
i +1 i i
(29) Mechanics and Engineering, Vol. 1, pp. 1-16.

xi + 1 = x i + x& i t (30) Chang, C. O. and Nikravesh, P. E., 1985, "Optimal Desing of

yi +1 = yi + y& it (31) Mechanical Systems with Constraint Violation Stabilization Method",
Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Desing,
- En la nueva posicin, y con las nuevas velocidades, se determina el Vol. 107, pp. 493-498.
ngulo y la velocidad angular de la manivela, la fuerza de corte y el
PAR: Garca de Jaln, J. y Bayo, E., 1994, "Kinematic and Dynamic
Simulation of Multibody Systems", New York, Springer-Verlag.
Z 2, 2
xi+1, y i+1
Bentez, V., 1998, "Optimizacin del Mecanismo de una Limadora",
Z2 Fco. Proyecto Fin de Carrera, Departamento de Ingeniera Mecnica
2 PAR Energtica y de Materiales, Universidad Pblica de Navarra, Espaa.

- Se contina con la simulacin dinmica hasta obtener el mximo Zabalza, I., 1999, "Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos.
mdulo del par, bien sea positivo o negativo. En esa posicin se Manipulador Paralelo 6-RKS", Tesis Doctoral, Departamento de
calcula la sensibilidad del PAR respecto de las variables de diseo, Ingeniera Mecnica Energtica y de Materiales, Universidad Pblica
esto es: de Navarra, Espaa.

dPAR dPAR dPAR dPAR dPAR

, , , ,
dh dm dp dL 2 dL 4

- Se toman unas nuevas variables de diseo de forma que si el PAR es

positivo, tienda a disminuirlo y si es negativo tienda a aumentarlo,
siendo la variacin del PAR:

dPAR dPAR dPAR dPAR dPAR

PAR = h + m + p + L 2 + L 4 (32)
dh dm dp d L2 d L4