SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMTICOS

Sistemas Automticos 1
 Lazo abierto
Energa

Seal de
Seal de
referencia o
salida
punto de PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
consigna

Ejemplo: Proceso de lavado.

Electricidad y agua
Posicin
selector de Ropa limpia
programa de Interruptor Motor y Tambor
lavado bomba agua lavadora

El sistema de control no tiene informacin del valor de la

seal de salida. Por tanto, si se produce una desviacin
entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema
no podr intervenir de manera autnoma en su correccin.
Sistemas Automticos 2
 Lazo cerrado Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

Seal de
referencia
o TRANSDUCTOR
Consigna Seal de
Ejemplo: Control iluminacin de calles. salida
Electricidad

Transistor Rel contactor Lmparas Calle

Ajuste Iluminacin
potencimetro
Fotoclula

El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin,

conoce en cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera,
puede intervenir si existe una desviacin en la misma.

Sistemas Automticos 3
 SEAL DE REFERENCIA O CONSIGNA
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR
Seal de
referencia
o Es una seal externa de control y, con ella, imponemos el valor
Consigna deseado en la seal salida.
Un ejemplo de generador de referencia es el selector de
temperatura en el control de temperatura de una habitacin. La
seal de referencia es una posicin que est directamente
relacionada con la variable de salida que es la temperatura.

Sistemas Automticos 4
 SEAL DE SALIDA O RESPUESTA
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Seal de
salida o
Es el valor real en cada instante que toma la seal respuesta
que pretendemos controlar.

Sistemas Automticos 5
 PERTURBACIONES
Energa Perturbaciones

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Las perturbaciones se producen de forma imprevista y

provocan una desviacin de la seal real respecto de la seal
deseada.
Pueden ser internas, que dependen del propio sistema como
puede ser el envejecimiento de componentes, o externas como,
por ejemplo, la apertura de una ventana en un local que se est
climatizando.

Sistemas Automticos 6
EL COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con el valor

de la realimentacin. El resultado de dicha comparacin constituye el
error de funcionamiento o desviacin de la salida con relacin al valor
previsto. Para realizar tal comparacin se utilizan diversos
procedimientos tecnolgicos segn sea el tipo de seales a comparar
(elctricos, neumticos, posicin, etc.,)

Sistemas Automticos 7
 REGULADOR
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la

seal de error que le proporciona el comparador con el fin de que la
accin de control sobre el sistema sea ms eficaz y presente
mejores caractersticas de funcionamiento en cuanto a precisin,
estabilidad , tiempo de respuesta y sobreoscilaciones.
Los reguladores pueden ser de los tipos siguientes: proporcionales (P),
proporcional-derivativo (PD), proporcional-integrativo (PI),
proporcional-derivativo-integrativo (PID). En la prctica se utilizan los
PID.
Para la realizacin de los reguladores se utiliza normalmente la tecnologa
elctrica o neumtica.

Sistemas Automticos 8
 PREACCIONADOR
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Tiene por finalidad amplificar la seal procedente del regulador para atacar al actuador.
Ejemplo: Un contactor es excitado con una tensin dbil de 24 V, 100 mA y, al
accionarse, permite la alimentacin de energa a un motor trifsico de 380 V, 50 A.
Otros preaccionadores: vlvulas distribuidoras, rels, amplificadores transistorizados,
triacs, etc.

Sistemas Automticos 9
 ACTUADOR O ACCIONADOR
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar

energa o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el valor
deseado.
Como actuadores se utilizan fundamentalmente: cilindros, motores,
posicionadores, resistencias, servovlvulas, etc.
Las variables de entrada a estos dispositivos suelen ser del tipo de
intensidades de corriente elctrica, caudal de lquido o vapor, par aplicado
a un eje, etc.

Sistemas Automticos 10
 EL SISTEMA O PLANTA
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Es el lugar donde se desea realizar la accin de control. Por ejemplo: en

un control de temperatura, la planta puede ser una habitacin o un
horno; en un control de nivel, la planta ser un depsito; etc.

Sistemas Automticos 11
 TRANSDUCTOR O DETECTOR
Energa

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

TRANSDUCTOR

Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el valor de la magnitud de salida y

proveer una seal proporcional a dicho valor. Normalmente todo transductor consta de
dos partes diferenciadas:
El captador o sensor, cuya finalidad es captar directamente la magnitud medida (presin,
nivel, caudal, temperatura, velocidad, posicin, iluminacin, etc.;) y
El transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador en una seal, generalmente
elctrica o neumtica, que se enviar al detector de error.
Por ejemplo, en un transductor de proximidad capacitivo, el captador detectar la presencia de
un objeto en sus proximidades por la modificacin del propio campo elctrico generado.
Esta variacin del campo generar una corriente elctrica en el elemento transmisor y
que constituir la seal de realimentacin que llegar al comparador.

Sistemas Automticos 12
 CONTROL DE TEMPERATURA
EN UN HORNO (todo/nada)
REFERENCIA
TIPO DE CONTROL REALIZADO: TODO/NADA CIRCUITO DE POTENCIA Posicin del
selector =
L1 L2 L3 ALIMENTACIN Tornillo ajuste
Lnea trifsica de 380 V
CIRCUITO DE MANDO DETECTOR
DE ERROR
Seal de referencia: Bimetal +
Posicin en el selector 24V Tornillo ajuste
de temperatura del
termostato, 100C.

PREACCIONADOR TRANSDUCTOR PREACCIONADOR

(REL-CONTACTOR) Termostato Rel - Contactor
(Bimetal)
0V

ACTUADOR
380 V
Resistencias
ACTUADOR
(RESISTENCIAS DE CALDEO)
T = 100C 4000 Watts
TRANSDUCTOR
(TERMOSTATO) PLANTA PLANTA
(HORNO) Horno
Seal de salida:
Temperatura del horno, 100C.

SALIDA
T = 100 c

Sistemas Automticos 13
 CONTROL DE TENSIN EN UNA BANDA DE PAPEL

Teclado PC PC Vlvula proporcional Cilindro freno Banda Papel

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

DE ERROR

Aire comprimido
TRANSDUCTOR

Sensor de tensin

Sistemas Automticos 14
CONTROL DEL CAUDAL EN UNA TUBERA
DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
DE ERROR

TRANSDUCTOR

Sistemas Automticos 15
CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DE C.C.

Referencia

Planta
Realimentacin

Comparador

Sistemas Automticos 16
 CONTROL DE TEMPERATURA EN UN
ESTABLO

Teclado equipo Equipo electrnico de control

Sistemas Automticos 17
CONTROL DE NIVEL EN UN DEPSITO

Referencia

Actuador
Realimentacin

Planta
Sistemas Automticos 18
 CONTROL DE LA INCLINACIN DE UNA
CMARA

Planta Realimentacin
(Inclinacin del eje)
Actuador

Referencia

Sistemas Automticos 19
COMPARADORES CON POTENCIMETROS

Sistemas Automticos 20
COMPARADOR CON AMPLIFICADOR
OPERACIONAL

Sistemas Automticos 21
ACTUADORES: MOTOR PASO A PASO Y
VLVULA PROPORCIONAL

Sistemas Automticos 22
PARMETROS DE LA RESPUESTA DE UN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda
la respuesta en alcanzar, por primera
vez, el 50% del valor final.
Tr: Tiempo de crecimiento. Tiempo
requerido para que la respuesta adquiera
el 100% del valor final.
Tp: Tiempo de pico. Tiempo transcurrido
hasta alcanzar el primer pico del
sobreimpulso.
Mp: Mximo sobreimpulso. Valor de pico
mximo de la respuesta.
Ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo
requerido por la respuesta para alcanzar
y mantenerse dentro de determinado
margen alrededor del valor
final(generalmente 2%).

Sistemas Automticos 23
RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA
ANTE UNA ENTRADA ESCALN UNITARIO
: Coeficiente de amortiguamiento. Es un
coeficiente adimensional del polinomio
del denominador de la funcin de
transferencia del sistema.
Sistema sin amortiguamiento = 0. La
respuesta es de tipo senoidal no
amortiguada. Sistema inestable u
oscilatorio.
Sistema subamortiguado 0 < < 1. La
respuesta es de tipo oscilatorio
amortiguado. Caso habitual.
Sistema con amortiguamiento crtico =
1. La respuesta no oscila y es
uniformemente creciente de forma
exponencial tendiendo al valor de la
seal de entrada.
Sistema sobreamortiguado > 1.
Respuesta exponencial pero con
velocidad de crecimiento menor.

Sistemas Automticos 24
EFECTOS DE LOS REGULADORES SOBRE
LA RESPUESTA DEL SISTEMA
Sin regulador, la salida permanece
en el nuevo valor alcanzado
despus de la perturbacin.
Con regulador P, el sistema
reacciona alcanzando la salida un
nuevo valor no coincidente con el
punto de consigna mantenindose
un cierto error.
Con regulador PI, no hay tanto
sobrepasamiento por encima del
PC y, sobretodo, la medida alcanza
de nuevo a la consigna resultando
un error cero.
Con regulador PID, se producen
dos mejoras: menor
sobrepasamiento sobre PC y menor
nmero de oscilaciones dando lugar
a una recuperacin ms rpida .
Sistemas Automticos 25
 TIPOS DE REGULADORES

SIMBOLOS

Sistemas Automticos 26
REGULADOR PROPORCIONAL
MODO DE FUNCIONAMIENTO
Consideremos un ejemplo de control de temperatura. Para ello las
resistencias de caldeo sern recorridas por una corriente elctrica
variable en funcin de la temperatura.
El regulador proporcional permite ejercer un control sobre la salida
haciendo que sta vare de forma proporcional a la seal de error.
Esta correccin comienza cuando el valor que toma la seal de salida
alcanza el lmite inferior de la banda proporcional. En este instante, la
intensidad de corriente comenzar a disminuir. Cuando la temperatura
de salida coincida con la de referencia, la corriente habr disminuido
un 50% y, cuando la temperatura de salida alcance el lmite superior
de la banda proporcional, no circular corriente por las resistencias.
La temperatura, ahora, comienza a descender y la corriente en las
resistencias empieza a crecer. La temperatura real pasar, en su
descenso, por el valor de referencia.En este momento, la intensidad
habr subido hasta un 50% de su valor mximo. Cuando la
temperatura de salida coincida con el lmite inferior de la banda
proporcional, la corriente ser mxima.
Poco a poco, las oscilaciones irn reducindose en amplitud y la seal
de salida se aproximar al valor de referencia.
La diferencia entre la referencia y la respuesta del sistema se llama
OFFSET.
Una banda proporcional muy estrecha implica la aparicin de
oscilaciones, de manera que el sistema no llega a estabilizarse.
Una banda muy ancha, pude no producir oscilaciones pero determina
un offset muy elevado.

Sistemas Automticos 27
CONTROL TODO/NADA

CARACTERSTICAS:
No utiliza reguladores.
El control no es continuo en el tiempo y
no permite, por tanto, precisin en el
ajuste de la variable al punto de
referencia.
El sistema conecta y desconecta toda la
potencia cuando la variable de salida se
aleja o alcanza, respectivamente, el
punto de referencia.
Ejemplo tpico de este control es el de
una estufa con termostato.
En la figura, si queremos mantener la
salida por encima de un valor mnimo,
deberemos establecer la referencia en un
valor mayor a aquel.

Sistemas Automticos 28
 COMPARACIN ENTRE EL CONTROL CON
REGULADORES Y EL CONTROL TODO/NADA

Si utilizamos un control todo/nada, la variable oscilar

en torno al punto de referencia. Por lo tanto, para
garantizar que el material se mantenga a 200C, el punto En un control todo/nada, en la fase de arranque y
de referencia deber situarse por encima de este valor, lo hasta que el material alcance el valor de referencia, el
que supone un mayor consumo energtico. aporte de potencia ser del cien por cien.
Por el contrario, el uso de un regulador PID permitir En cambio, la utilizacin de un regulador
situar el punto de referencia a 200C, ya que este proporcional reduce progresivamente el aporte de
dispositivo es capaz de situar la seal prcticamente potencia una vez que la seal ha alcanzado el lmite
sobre ella. inferior de la banda proporcional.
Sistemas Automticos 29
CONTROLADOR INDUSTRIAL E5AX DE OMRON

Sistemas Automticos 30
 APLICACIN DE UN CONTROLADOR

INTERRUPTOR
PRINCIPAL

ALIMENTACION
DEL
REGULADOR

PILOTO DE CIRCUITO DE
ALARMA POTENCIA
SALIDA DE ALARMA 1 RESISTENCIA DE
CALDEO

CONTROLADOR E5AX
TRANSDUCTOR DE
TEMPERATURA HORNO
TERMOPAR

TRANSMISOR DE SEAL
ALIMENTACION
DEL TRANSMISOR

Sistemas Automticos 31