FIME COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA UANL

Compensador en atraso-adelanto

por el mtodo de respuesta en frecuencia

CONTROL CLSICO 1 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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Compensador electrnico en atraso-adelanto con amplificadores operacionales

E0 (s ) R4 R6 (R1 + R3 )C1s + 1 R2 C 2 + 1
=
Ei (s ) R3 R5 R1C1 (R2 + R4 )C 2 s + 1

T1 = (R1 + R3 )C1 T1 = R1C1 T2 = R2 C 2 T2 = (R2 + R4 )C 2

1 1
s+ s +
E0 (s ) T1s + 1 T2 s + 1
= K c
T T
= K c 1 2
Ei (s ) T1s + 1 T2 s + 1 1 1
s+ s +
T1 T2

R1 R2 + R 4 R2 R4 R6 (R1 + R3 )
= <1 = >1 Kc =
R1 + R3 R2 R1 R3 R5 (R2 + R4 )

La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto.

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La

compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.

CONTROL CLSICO 2 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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Procedimiento
Determine el valor de K para que cumpla con el coeficiente esttico de error.

Grafique el diagrama de Bode.

Obtenga el Margen de fase y el Margen de ganancia con sus respectivas frecuencias.

Escoja la nueva frecuencia de transicin de ganancia n

Calcule el ngulo necesario m que deber proporcionar el compensador en adelanto, este es

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

(los grados adicionales adic son aproximadamente 5, debido a la cada de ngulo proporcionada por el
compensador en atraso).

Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo, porque m > 65 deberemos escoger otra
frecuencia (disminuir la frecuencia) de transicin de ganancia. Calcule el factor y 10 log .
1 sen m
=
1 + sen m

El compensador en atraso deber proporcionar suficiente atenuacin para que la magnitud en n sea de
10 log .

La atenuacin total que deber proporcionar el compensador en atraso, es la magnitud G ( j m ) ms los

10 log .
20 log = G ( j m ) 10 log

(Recuerde que el factor debe ser menor a 17).

Ubique al cero del compensador en atraso una dcada por debajo de la nueva frecuencia de transicin de
ganancia n .
1 m
=
T2 10
Y al polo como.
1
T2
El compensador en adelanto tendr el cero ubicado en
1
= m
T1
y el polo en
1
T1
El compensador en atraso- adelanto sera:

1 1
S+ S+
1
Gc ( S ) =
T1 1 T2

S +
1 1
S+
T1 T2

CONTROL CLSICO 3 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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Ejemplo 1

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G (s ) =
24 K
s(s + 2)(s + 6)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2 debe ser menor o iguala
10
Un margen de fase MF 45
La frecuencia de cruce de ganancia c 1 rad seg

Solucin

El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original

K v = lim sG (s ) = lim s
24 K
= 2K
s 0 s 0 s (s + 2 )(s + 6 )

Como se desea que e ss = entonces
10
R1 2
e ss = = = por lo que = entonces K = 10
K v 2K K K 10

El sistema sera
G (s ) =
240
s(s + 2 )(s + 6 )

El margen de fase para este sistema es

MF = 20.78 c = 5.3 rad / seg
MG = 7.93 dB = 3.47 rad / seg

Se escoge como frecuencia de transicin de ganancia la misma que la original o la que se encuentre ms
cercana a ella
m = 4.7 G ( j m ) = 195 G ( j m ) = 2.356 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

[los grados adicionales adic son aproximadamente 5 , debido a la cada de ngulo proporcionada por el
compensador en atraso, no se proporcionan grados adicionales debido al compensador en adelanto ya que no
existe corrimiento de frecuencia].

m = 180 ( 195) + 45 + 5 = 65

Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo [porque m > 65 ] deberemos escoger otra
frecuencia (disminuir la frecuencia) de transicin de ganancia.

Entonces

CONTROL CLSICO 4 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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1 sen m 1 sen65
= =
1 + sen65 = 0.049
1 + sen m

10 log = 13.098 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia
de transicin de ganancia m se debe de tener una magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la
magnitud de G ( j m ) hasta los 10 log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)

20 log = G ( j m ) 10 log

= 5.925

Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y ceros del compensador

El cero del compensador en adelanto sera

1
= m = 4.7 0.049 = 1.04
T1
El polo

1 1.04
= = 21.232
T1 0.049

El cero del compensador en atraso sera

1 m
= = 0.47
T2 10

El polo

1 0.47
= = 0.079
T2 5.925

El compensador en atraso-adelanto sera

(s + 1.04) 1 (s + 0.47 ) 1
Gc (s ) =
(s + 21.232) 0.049 (s + 0.079) 5.925

El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de transicin de ganancia m

m m
Gc ( j m ) = tan 1 tan 1 = 84.289 89.037 = 4.75
0.47 0.079

El sistema compensado en atraso-adelanto

(s + 1.04) 1 (s + 0.47 ) 1
G (s )Gc (s ) =
240

s (s + 2 )(s + 6 ) (s + 21. 232 ) 0. 049 (s + 0.079) 5.925

CONTROL CLSICO 5 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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K v = lim sG (s )Gc (s ) = 19.91 seg 1

s 0

En m = 4.7
G ( j m )Gc ( j m ) = 0.043 dB
G ( j m )Gc ( j m ) = 134.73

Para el sistema compensado

MF = 45.1 m = 4.72 rad / seg

MG = 13.5 dB f = 11.9 rad / seg

CONTROL CLSICO 6 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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SISTEMA SIN COMPENSAR SISTEMA COMPENSADO

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Ejemplo 2

Si seleccionamos una nueva frecuencia de transicin de ganancia m = 2

m = 2 G ( j m ) = 153.43 G ( j m ) = 16.532 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

m = 180 ( 153.43) + 45 + 5 = 23.43

Entonces
1 sen m 1 sen 23.43
= =
1 + sen 23.43 = 0.431
1 + sen m

10 log = 3.655 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia
de transicin de ganancia m se debe de tener una magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la
magnitud de G ( j m ) hasta los 10 log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)

20 log = G ( j m ) 10 log = 16.532 + 3.655 = 20.187

= 10.218

Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y ceros del compensador

El cero del compensador en adelanto sera

1
= m = 2 0.431 = 1.313
T1
El polo

1 1.313
= = 3.046
T1 0.431

El cero del compensador en atraso sera

1 m
= = 0. 2
T2 10

El polo

1 0.2
= = 0.019
T2 10.218

El compensador en atraso-adelanto sera

(s + 1.313) 1 (s + 0.2) 1
Gc (s ) =
(s + 3. 046 ) 0.431 (s + 0. 019 ) 10. 218

CONTROL CLSICO 8 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de transicin de ganancia m

m m
Gc ( j m ) = tan 1 tan 1 = 84.289 89.456 = 5.167
0.2 0.019

El sistema compensado en atraso-adelanto

(s + 1.313) 1 (s + 0.2) 1
G (s )Gc (s ) =
240

s (s + 2 )(s + 6 ) (s + 3 .046 ) 0. 431 (s + 0. 019 ) 10.218

K v = 20.606 seg 1

En m = 2
G ( j m )Gc ( j m ) = 0.043 dB
G ( j m )Gc ( j m ) = 135.17

Para el sistema compensado

MF = 44.82 m = 2 rad / seg

MG = 11.746 dB f = 4.71 rad / seg

CONTROL CLSICO 9 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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SISTEMA SIN COMPENSAR SISTEMA COMPENSADO

CONTROL CLSICO 10 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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Ejemplo 3

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G (s ) =
K
s(s + 1)(s + 2)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El coeficiente esttico de error de velocidad K v = 10 seg 1
Un margen de fase MF = 50
Un margen de ganancia de MG 10 dB

Solucin

El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original

K v = lim sG (s ) = lim s
K K
=
s 0 s 0 s (s + 1)(s + 2 ) 2

Como se desea que K v = 10 entonces

K
= 10 por lo que K = 20
2

El sistema sera
G (s ) =
20
s(s + 1)(s + 2)

El margen de fase para este sistema es

MF = 28.17 c = 2.43 rad / seg
MG = 10.51 dB f = 1.41 rad / seg

Se escoge como frecuencia de transicin de ganancia

m = 0.5

m = 0.5 G ( j m ) = 130.601 G ( j m ) = 24.788 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

m = 180 ( 130.601) + 50 + 5 = 5.601

Entonces
1 sen m 1 sen 5.601
= =
= 0.822
1 + sen m 1 + sen 5.601

10 log = 0.8507 dB

CONTROL CLSICO 11 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia
de transicin de ganancia m se debe de tener una magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la
magnitud de G ( j m ) hasta los 10 log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)

20 log = G ( j m ) 10 log = 24.788 + 0.8507 = 25.639

= 19.14

Como la es mayor a 17 ser necesario aumentar la frecuencia de transicin de ganancia m elegida para
que aumente el angulo m y disminuya la .

Seleccionamos una nueva frecuencia de transicin de ganancia m = 1

m = 1 G ( j m ) = 161.565 G ( j m ) = 16.02 dB

m = 180 G ( j m ) + MFesp + adic

m = 180 ( 161.565) + 50 + 5 = 36.565

Entonces
1 sen m 1 sen 36.565
= =
= 0.253
1 + sen m 1 + sen 36.565

10 log = 5.969 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso.

20 log = G ( j m ) 10 log = 16.02 + 5.969 = 21.989

= 12.573

Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y ceros del compensador

El cero del compensador en adelanto sera

1
= m = 0.253 = 0.503
T1
El polo

1 0.503
= = 1.988
T1 0.253

El cero del compensador en atraso sera

1 m
= = 0.1
T2 10

CONTROL CLSICO 12 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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El polo

1 0.1
= = 0.0079
T2 12.573

El compensador en atraso-adelanto sera

(s + 0.503) 1 (s + 0.1) 1
Gc (s ) =
(s + 1.988) 0.253 (s + 0.0079) 12.573
El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de transicin de ganancia m

m m
Gc ( j m ) = tan 1 tan 1 = 84.289 89.547 = 5.258
0.1 0.0079

El sistema compensado en atraso-adelanto

(s + 0.503) 1 (s + 0.1) 1
G (s )Gc (s ) =
20

s (s + 1)(s + 2 ) (s + 1.988) 0.253 (s + 0.0079) 12.573

K v = 10.068 seg 1

En m = 1
G ( j m )Gc ( j m ) = 0.044 dB
G ( j m )Gc ( j m ) = 130.23

Para el sistema compensado

MF = 49.77 m = 1 rad / seg

MG = 11.37 dB f = 2.33 rad / seg

CONTROL CLSICO 13 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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SISTEMA SIN COMPENSAR SISTEMA COMPENSADO

CONTROL CLSICO 14 M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ