Autmatas Programables (PLC)

Automatizacin industrial
Utilizacin de tcnicas y equipos para el gobierno de un proceso industrial, de tal forma
que ese sistema funcione de forma autnoma, con poca o ninguna intervencin
humana.

Control
Manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema denominado planta a travs de
otro sistema denominado sistema de control

Automtica
Ciencia que estudia la automatizacin y sus aplicaciones.
Conjunto de las tcnicas desarrolladas con el fin de reducir y eliminar la intervencin
humana en la produccin o en el funcionamiento de bienes y servicios.

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 Objetivos de la automatizacin
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y
mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos
e incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades
necesarias en el momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.
Integrar la gestin y produccin.
Incrementar la productividad, la calidad y precisin de los
productos
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Sistema de control

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 Seales de E/S de la unidad de control

Implantacin de sistemas de control

Sistemas cableados (Neumtica, interruptores, rels, puertas lgicas).
Control totalmente fijo.
Muy rpidos en el caso de puertas lgicas.

Sistemas programables (PLCs y ordenadores industriales).

Programables.
Generalmente muy flexibles.

PLC (Programmable Logic Controller)

Un autmata programable industrial (PLC), es un equipo electrnico,
programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en
tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.
Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y
el programa lgico interno, actuando sobre los accionadores de la 6
instalacin.

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 Autmata Programable (PLC): funciones bsicas
Deteccin: lectura de la seal de los captadores distribuidos por el
sistema de fabricacin.
Mando: elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los
accionadores y preaccionadores.
Dialogo hombre maquina: mantener un dilogo con los operarios de
produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del
proceso.
Programacin: para introducir, elaborar y cambiar el programa de
aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir
modificar el programa incluso con el autmata controlando la
maquina.
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Autmatas Programables: hardware

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 Autmatas Programables (PLC): software

Sistema Operativo
Residente en ROM.
Gobierna el hardware del autmata y
permite su programacin.
Facilita la comunicacin del programa
de control con el hardware.
Progrma especfico de control
Secuencia de operaciones a realizar
sobre la planta.

Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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 Autmatas Programables (PLC)
Cmo programar el PLC para controlar la planta?: Lenguaje de Programacin
Instrucciones para realizar operaciones lgicas.
Variables para almacenar resultados intermedios.
Variables que se actualicen con el valor de las entradas.
Variables conectadas a las salidas.
Orientado al bit (tamao de la variable lgica).

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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Autmatas Programables (PLC)

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 Metodologa de diseo de automatismos
secuenciales: GRAFCET

GRAFCET (GRfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones).

Es estndar (IEC 848)
Metodologa para la descripcin y diseo del control independiente de la
tecnologa a utilizar.
Permite la descripcin grfica del control del proceso.
Es una mejora de la mquina de estado.
Fases del diseo del control lgico:
Especificacin.
Divisin del proceso en etapas o fases.
Diseo de la parte secuencial para el control de las etapas.
Diseo de la parte combinacional de cada etapa.
Implantacin.

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Metodologa de diseo de automatismos

secuenciales: GRAFCET

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GRAFCET: Divisin del proceso en etapas o fases
Divisin inicial en operaciones complejas: macroetapas.
Ejemplo tunel de lavado: Inicializacin, Lavado, Secado
Divisin de las macroetapas en etapas.
Ejemplo macroetapa Lavado: Humedecer, Pasar rodillos horizontales,
Pasar rodillos verticales.

Una etapa est bien definida cuando se consigue que las

acciones asociadas a dicha etapa slo dependan de estar en esa
etapa y de las entradas. La relacin entre entradas y salidas
dentro de la etapa es puramente combinacional.
El control est bien definido cuando todas las etapas estn bien
definidas.
Cada etapa elemental tiene asociada una variable de estado (0:
Etapa desactivada; 1: Etapa activada).
A la tabla de entrada/salidas del control hay que aadir las variables 23
de estado.

GRAFCET: Smbolos grficos

Cuadro
Simbolizan una etapa.
La etapa inicial (RESET) se representa con un cuadro con doble lnea.
Lneas de evolucin
Unen entre s la etapas que representan actividades consecutivas.
Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a
menos que se represente una flecha en sentido contrario.
Transiciones en las lneas de evolucin
Representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la
actividad de una etapa y se inicie la etapa inmediatamente consecutiva
(o etapas).
Reenvos
Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino
de las lneas de evolucin. Esto permite fraccionar un grfico en
subgrficos sin necesidad de lneas que se entrecrucen. 24

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 GRAFCET: Smbolos grficos

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GRAFCET: Reglas de evolucin

Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible,
deben alternarse siempre una etapa y una transicin.
Las transiciones que no tienen asociada una ecuacin lgica siempre se
cumplen.
Una etapa se activar cuando est activada la etapa anterior y se cumplen
las condiciones de transicin entre ambas.
Una etapa se desactiva cuando se cumplen las condiciones de transicin a
la siguiente o siguientes.
El grafo de evolucin debe ser siempre cerrado.
Se pueden utilizar macroetapas como etapas:
Cada macroetapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida.
La validacin de la transicin inmediatamente anterior a la macroetapa activa la etapa
de entrada de la misma.
Las macroetapas pueden estar anidadas.
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 GRAFCET: Estructuras bsicas
Secuencia lineal.
Slo hay una etapa activa en cada momento.
Convergencia y divergencia en O:
subprocesos alternativos.
Convergencia y divergencia en Y:
subprocesos simultneos.

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GRAFCET: Convergencia y divergencia en O

Subprocesos alternativos.
De una etapa se pueden iniciar varios caminos o subprocesos alternativos
posibles.
Slo uno de ellos se activa.
Termina en la misma o en diferentes etapas.

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 GRAFCET: Convergencia y divergencia en Y
Subprocesos simultneos.
De una etapa se inician varios caminos simultneos.
El proceso evolucionar por varios caminos a la vez, ejecutando varias
tareas simultneamente.
Cuando dos o ms caminos en Y convergen en un estado, para que se
estado se active se deben haber ejecutado completamente dichos caminos.

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GRAFCET: Diseo e implementacin

Diseo parte secuencial del automatismo.
Establecer el grafo de evolucin con la secuencia de etapas.
El nmero de etapas define el nmero de variables de estado.
Establecer las condiciones de transicin: condiciones lgicas para ir de una etapa a
otra.
Es equivalente a establecer las ecuaciones lgicas de las variables de estado.
Para calcular el valor de las variables de estado, slo se trabaja con el valor antiguo
de dichas variables.

Diseo parte combinacional de cada etapa del automatismo.

Establecer para cada etapa las relaciones lgicas entre entradas y salidas.

Implantacin.
Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para realizar la implantacin.

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GRAFCET: Movimiento alternativo de tambor lavadora

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GRAFCET: Movimiento alternativo de tambor lavadora

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Relacin entre Grafcet e implantacin en PLC

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GRAFCET: Tren de lavado en serie

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GRAFCET: Tren de lavado en serie

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