Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Ejercicios Analisis Estabilidadrooth
Ejercicios Analisis Estabilidadrooth
El criterio permite saber si una ecuacin polinmicas posee races positivas sin
resolverla. El procedimiento se encuentra explicado en el libro de Ingeniera de
Control Moderna de K. Ogata.
s 4 + 2 s 3 + 4s + 5 = 0
s 4 + 2 s 3 3s 2 + 4 s + 5 = 0
Sea el polinomio:
a 0 s 4 + a1 s 3 + a 2 s 2 + a 3 s + a 4 = 0
s4 a0 a2 a4
3
s a1 a3
2
s b1 b2 Solo se llenan las dos primeras filas los dems valores se
1
s c1
s 0 d1
calculan
a1 a 2 a0 a3 a1 a 4 a 0 a5
b1 = b2 = En este caso a5 = 0
a1 a1
b a a1b2
c1 = 1 3
b1
c1b2 b1c 2
d1 = En este caso c 2 = 0 y no hace falta calcularlo
c1
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 = 0
Coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 2 , a 2 = 3 , a 4 = 4 , a5 = 5 }
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 b1 b2
s1 c1
s0 d1
a1 a 2 a 0 a3 2 3 1 4
b1 = = =1
a1 2
a a a 0 a5 2 5 1 0
b2 = 1 4 = =5
a1 2
b a a1b2 1 4 2 5
c1 = 1 3 = = 6
b1 1
c b b c 65 50
d1 = 1 2 1 2 = =5
c1 5
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 6
s0 5
El criterio de Routh establece que la cantidad de races positivas o con parte
real positiva es igual a la cantidad de cambios de signo en los coeficientes
de la primera columna.
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 6
s0 5
Primera Columna
Ejercicios de Ejemplo:
1
G (s) = 2
s ( s + s + 1)( s + 2)
C (s) G (s) 1
= = 4
R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 3s 2 + 2s + 1
3
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0
a1 a 2 a 0 a3 3 3 1 2 7
b1 = = =
a1 3 3
a a a 0 a5 3 1 1 0
b2 = 1 4 = =1
a1 3
7 2 3 1
b1 a3 a1b2
c1 = = 3 =5
b1 7 7
3
5 1 7 0
c b b c
d1 = 1 2 1 2 = 7 3 =1
c1 5
7
s4 1 3 1
3
s 3 2
s2 7 1
3
s1 5
7
s0 1
10
G (s) =
s ( s 1)(2 s + 3)
Primero se debe hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado:
C (s) G (s) 10
= = 3 2
R( s ) 1 + G ( s ) 2s + s 3s + 10
2 s 3 + s 2 3s + 10 = 0
1
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2)
C (s) G( s) K
= = 3 2
R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 2s + K
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
a1 a 2 a 0 a3 3 2 1 K 6 K
b1 = = =
a1 3 3
6K
K 3 0
b1 a3 a1b2 3
c1 = = =K
b1 6K
3
s3 1 2
s2 3 K
6K
s1
3
s0 K
6K
>0 y K >0
3
6K
>0
3
6K > 0 y K >0
6>K
0 < K < 6.