Transformada Z

Jose Salvador Cnovas Pea

November 13, 2007

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Contents

0.1 Ecuaciones en diferencias finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

0.2 Definicin y propiedades bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.3 Transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.4 Aplicacin a la resolucin de la ecuacin en diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.5 Funciones de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

0.1 Ecuaciones en diferencias finitas

El inters del estudio de la transformada Z es debido a que es la anloga a la transformada de Laplace para
resolver ecuaciones en diferencias finitas. Estas ecuaciones aparecen en ingeniera al modelizar sistemas
electrnicos cuyas entradas y salidas son una sucesin de datos discretos. Para fijar ideas, consideremos
el siguiente ejemplo.

Este dispositivo est formado por dos elementos. El primero de ellos, marcado con una S, es un elemento
que suma o resta datos, que a su vez vendrn modulados por nmeros reales. El denotado por una D es
un aparato que produce un retardo de una unidad temporal en la sucesin. La figura representa el tipo
ms sencillo de retroalimentacin de una seal. Los datos de entrada vienen dados por la sucesin xk y
los de salida por
yk+1 = rk . (0.1)

En el proceso, los datos intermedios rk vienen dados por la expresin

rk = xk ayk , (0.2)

donde a es un nmero real. Combinando (0.1) y (0.2) obtenemos la ecuacin en diferencias de orden uno

yk+1 + ayk = xk .

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Si complicamos el dispositivo, como se muestra en la figura,

se obtiene una ecuacin de orden dos. Aqu

yk+1 = vk ,
vk+1 = rk ,
rk = xk + byk avk ,
de donde se obtiene la ecuacin
yk+2 + ayk+1 byk = xk .
El uso de la transformada Z permite afrontar con ciertas garantas de xito la resolucin de estas
ecuaciones. Por ejemplo supongamos la ecuacin

yk+2 + yk+1 2yk = 1;
y0 = 0, y1 = 1.
Vamos a ver cmo la transformada Z nos permite obtener la solucin de la ecuacin anterior trans-
formando dicho problema en un problema algebraico.

0.2 Definicin y propiedades bsicas

Consideremos una sucesin de nmeros complejos xk . Se define la transformada Z de la misma como la
serie
X xn
Z[xk ](z) = . (0.3)
n=0
zn
P
Ntese que (0.3) es una serie de Laurent con parte regular x0 y parte singular n=1 xn z n , y que por
tanto converger en un disco de convergencia de la forma
A(0, r, +) = {z C : |z| > r}
P
donde r es el radio de convergencia de la serie de potencias n
n=1 xn z .
Por ejemplo, si = (1, 0, 0, 0, ...) entonces su transformada Z es
Z[](z) = 1
definida en todo el plano complejo. Si xk = (1, 1, 1, ...), entonces
X
1 1 z
Z[1](z) = n
= 1 = ,
n=0
z 1 z
z1

siempre que |z| > 1.

Propiedades bsicas.
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Linealidad. Dadas las sucesiones xk e yk y , C, se verifica

Z[xk + yk ](z) = Z[xk ](z) + Z[yk ](z)

para todo z en el dominio de definicin de Z[xk ](z) y Z[yk ](z).

Demostracin. Basta calcular

X
xn + yn
Z[xk + yk ](z) =
n=0
zn
X X
xn yn
= n
+ = Z[xk ](z) + Z[yk ](z).
n=0
z n=0
zn

Dada la sucesin xk , definimos la nueva sucesin yk = xk+1 . Entonces

Z[yk ](z) = Z[xk+1 ](z) = zZ[xk ](z) zx0 .

En general, si k0 N y definimos yk = xk+k0 , tenemos la frmula

0 1
kX
Z[xk+k0 ](z) = z k0 Z[xk ](z) xn z k0 n .
n=0

Demostracin. Calculamos
X
xn+1
Z[xk+1 ](z) =
n=0
zn
X X
xn+1 xn
= z n+1
= z
n=0
z n=1
zn
X
xn
= z zx0 = zZ[xk ](z) zx0 .
n=0
zn

Dada la sucesin xk y a C \ {0}, se verifica

Z[ak xk ](z) = Z[xk ](z/a).

Dmostracin. Calculamos
X X
an xn xn
Z[ak xk ](z) = n
= n
= Z[xk ](z/a).
n=0
z n=0
(z/a)

Por ejemplo, si xk = (1, 2, 22 , 23 , ...), se tiene que

X
2n 1 z
Z[2k ](z) = n
= 2 = .
n=0
z 1 z
z2

Dadas las sucesiones xk y km , m N, se verifica

d m
Z[km xk ](z) = [z ] Z[xk ](z),
dz
d
donde por z dz se entiende la operacin derivada y luego multiplicacin por z.
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Demostracin. Hacemos la demostracin por induccin en m. Si m = 1, entonces

X X
nxn nxn
Z[kxk ](z) = n
=
n=0
z n=1
zn
X X
nxn d xn
= z n+1
= z
n=1
z n=1
dz zn
! !
d X xn d X xn d
= z n
= z n
x0 = z Z[xk ](z).
dz n=1
z dz n=0 z dz

Si suponemos el resultado cierto para m, veamos que tambin lo es para m + 1. Para esto calculamos
d
Z[km+1 xk ](z) = Z[k km xk ](z) = z Z[km xk ](z)
dz
d d d
= (z )[z ]m Z[xk ](z) = [z ]m+1 Z[xk ](z).
dz dz dz

Por ejemplo, si xk = k2 , entonces

d 2 d z
Z[k2 ](z) = [z ] Z[1](z) = [z ]2
dz dz z 1

d d z d z z2
= z z = z +
dz dz z 1 dz z 1 (z 1)2
z 3z 2 2z 3
= + ,
z 1 (z 1)2 (z 1)3
si |z| > 1.

0.3 Transformada Z inversa

Es interesante obtener transformadas Z inversas de funciones de variable compleja F (z), es decir, qu
sucesiones verifican que
Z[xn ](z) = F (z),
o equivalentemente
xn = Z 1 [F (z)].
Para calcular la transformada Z de una funcin F (z) basta calcular el desarrollo en serie de Laurent
centrada en cero de manera que tenga un anillo de convergencia de la forma {z C : |z| > r}, donde
1
r 0. Por ejemplo, si F (z) = z1 , entonces desarrollando en serie de Laurent

1 1 1 1X 1 X 1
= 1 = n
= n+1
z1 z1 z
z n=0 z n=0
z

si |z| > 1. Entonces la sucesin

xk = Z 1 [1/(z 1)] = (0, 1, 1, 1, ...).

0.4 Aplicacin a la resolucin de la ecuacin en diferencias

Consideramos el problema
yk+2 + yk+1 2yk = 1;
y0 = 0, y1 = 1,
obtenido anteriormente. Tomando la transformada Z en la ecuacin, usando las propiedades de sta y
tomando en consideracin las condiciones iniciales obtenemos

Z[yk+2 + yk+1 2yk ](z) = Z[1](z),

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y desarrollando

Z[yk+2 + yk+1 2yk ](z) = Z[yk+2 ](z) + Z[yk+1 ](z) 2Z[yk ](z)
= z 2 Z[yk ](z) z + zZ[yk ](z) 2Z[yk ](z)
= (z 2 + z 2)Z[yk ](z) z.

Por otra parte

z
Z[1](z) = .
z1
Entonces
z z2
(z 2 + z 2)Z[yk ](z) = z + = ,
z1 z1
con lo que
z2
Z[yk ](z) = .
(z 2 + z 2)(z 1)
Pasamos a fracciones simples

z2 1 3 4
Z[yk ](z) = = + ,
(z 1)2 (z + 2) (z 1)2 z 1 z + 2
y calculamos la transformada inversa obteniendo los desarrollos en series de Laurent
n X
1 1 1 1 X 2 (2)n
= 2 = =
z+2 z1 z z n=0 z n=0
z n+1

si |z| > 2.

1 1 1 1X 1 X 1
= 1 = n
= n+1
z1 z1 z
z n=0 z n=0
z
si |z| > 1. Finalmente

!
1 d 1 d X 1 X d 1 X n+1
= = = =
(z 1)2 dz z1 dz n=0
z n+1 n=0
dz z n+1
n=0
z n+2

si |z| > 1. Entonces si |z| > 2 se tiene que

1 3 4
Z[yk ](z) = +
(z 1)2 z 1 z + 2
X X X
n+1 1 (2)n
= 3 + 4
n=0
z n+2 n=0
z n+1 n=0
z n+1

1 X n+1 X 3 X 4(2)n+1
= n+2
n+2
+
z n=0 z n=0
z n=0
z n+2

1 X n 4 + 4(2)n+1
= + ,
z n=0 z n+2

por lo que si k 2
yk = 4(2)k+1 4 + k.

0.5 Funciones de transferencia.

La funcin de transferencia asociada a la transformada Z se define de forma anloga a la funcin de
transferencia asociada a la transformada de Laplace. Consideremos en este contexto una ecuacin en
diferencias finitas de la forma

an yk+n + an1 yk+n1 + ... + a1 yk+1 + a0 yk = xk , (0.4)

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siendo ai R, 0 i n. Entonces, suponiendo que yi = 0 i < k, tomando la transformada Z obtenemos

que
(an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0 )Z[yk ](z) = Z[uk ](z),
por lo que
1
Z[yk ](z) = Z[uk ](z).
an zn + an1 z n1 + ... + a1 z + a0
Se define enotnces la funcin de transferencia asociada a la ecuacin como
Z[yk ](z) 1
T (z) = = n n1
.
Z[uk ](z) an z + an1 z + ... + a1 z + a0

Podemos estudiar entonces la estabilidad de la ecuacin entendiendo sta de forma anloga al caso
continuo estudiada en el tema anterior, es decir, si para toda solucin asociada a una condicin inicial
dada se verifica que
lim yk = 0.
k

El siguiente resultado caracteriza la estabilidad del sistema en base a los polos de la funcin de transfer-
encia.

Theorem 1 El sistema dado por la ecuacin (0.4) es estable si y slo si todos los polos de la funcin de
transferencia verifican que |z| < 1.