TRAZADO DE DIAGRAMA POLAR Y APLICACIN DE CRITERIO

DE NYQUIST
1. TRAZADO DE DIAGRAMA POLAR.

La funcin de transferencia F(P) , tendr el formato dado por la siguiente expresin

generalizada:

K
P ( A0 P m + A1 P m 1 + A2 P m 2 + + Am )
F ( P ) = K TOTAL
( B 0 P n + B 1 P n1 + B 2 P n2 + + B m )

Es decir que la funcin de transferencia estar formada por una constante (KTOTAL ),
multiplicada por ceros o polos al origen de grado mltiple, multiplicados por un polinomio
decreciente de grado "m" y divididos por un polinomio decreciente de grado "n". Es decir:

CEROS ORIGEN ( POLINOMIO DECRECIENT E GRADO " m" )

F( P ) = KTE *
POLOS ORIGEN ( POLINOMIO DECRECIENT E GRADO " n" )

Recordar que para que F(P) sea una funcin realizable, el polinomio del numerador debe ser de
igual o menor grado que el polinomio del denominador.

PASO 1:
Determinar el punto de inicio de la curva que representa el diagrama polar. Para ello
evaluamos F(P) para P que tiende a cero .

F ( p ) p 0
=

Se pueden presentar tres casos de acuerdo a las caractersticas de la funcin de transferencia

F(P) :

A) La funcin de transferencia F(P) no tiene ni ceros ni polos en el origen.

B) La funcin de transferencia F(P) tiene ceros o polos en el origen y las constantes Am y Bn
de los polinomios del numerador y denominador respectivamente, son ambas positivas o
ambas negativas.
C) La funcin de transferencia F(P) tiene ceros o polos en el origen y las constantes Am y Bn
de los polinomios del numerador y denominador respectivamente, son una positiva y la
otra negativa o viceversa.

CASO A: Si la funcin de transferencia F(P) no tiene ni ceros ni polos en el origen, al hacer

tender la variable P a cero tendremos :

F( p ) p 0
= Constante

Para la funcin generalizada:

A
F ( p ) P 0
= K TOTAL m
= Nmero
B n

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En este caso la grfica de F(P) comenzar sobre el eje real, del plano de la funcin en un valor
determinado por la constante obtenida.
Si se realiza el anlisis mediante la frecuencia compleja (), hacemos el cambio de p por jy
obtendremos:
Im Plano F(P)
0+
F(P) F(j) Re

F(j)|0 = |Constante| | 0 Constante

Con lo que observamos el mismo resultado, la curva comienza sobre el eje real.

CASO B-1: La funcin de transferencia F(P) tiene uno o ms ceros en el origen y las
constantes Am y Bn de los polinomios del numerador y denominador respectivamente, son
ambas positivas o ambas negativas. En este caso

F(P) | P0 = 0
Para conocer la fase, veamos el grfico del plano de la variable P, en donde imaginamos que
se hace un "zoom" del origen, tal como muestra la Figura 2.

j
j
Plano P
=0

||=0 = 90

FIGURA 2. Zoom del origen, del plano de la variable "p".

Representando el o los ceros al origen en forma polar tendremos:

j j K
F( P ) = K TE \ ( e )K = 0 e = 0 90 K
p 0

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Es decir que para P0 si existen ceros en el origen, el mdulo valdr siempre cero y la fase
ser de 90 multiplicados por la cantidad de ceros existentes. La Figura 3 da una idea de cmo
ser el inicio de la curva en el plano F(p) , de acuerdo a la cantidad de ceros en el origen de la
funcin de transferencia.

Im
Plano F(P)
1 Cero al origen
|0| +90

Re
2 Ceros al origen 4 Ceros al origen
|0| +180 |0| +360

3 Ceros al origen
|0| +270

FIGURA 3. Comienzo de la curva de acuerdo a la cantidad de ceros en el origen de F(P).

CASO B-2: La funcin de transferencia F(P) tiene uno o ms polos en el origen y las
constantes Am y Bn de los polinomios del numerador y denominador respectivamente, son
ambas positivas o ambas negativas. En este caso

K
F ( P ) P 0
= TE
K
=
P P 0

Para conocer la fase, veamos el grfico del plano de la variable P, en donde imaginamos que
se hace un "zoom" del origen, tal como muestra la Figura 4.

j
j
Plano P
=0

| | = 0 = 90

FIGURA 4. Zoom del origen, del plano de la variable "P".

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Teniendo en cuenta la Figura 4, podemos representar el o los polos al origen, en forma polar
del siguiente modo:

K TE
F( P ) = = e j K = 90 K
p 0 ( e j ) K p 0

Es decir que para P0 si existen polos en el origen, el mdulo valdr siempre infinito y la
fase ser de -90 multiplicados por la cantidad de polos existentes. La Figura 5 da una idea de
cmo ser el inicio de la curva en el plano F(p) , de acuerdo a la cantidad de polos en el origen
de la funcin de transferencia.

Im
3 Polos al origen
F(P) |P | -270
0 = |

Plano F(P)

RADIO =

Re

2 Polos al origen 4 Polos al origen

F(P) |P | -180
0 = | F(P) |P | -360
0 = |

1 Polo al origen
F(P) |P | -90
0 = |

FIGURA 5. Comienzo de la curva de acuerdo a la cantidad de polos en el origen de F(P).

CASO C: Si La funcin de transferencia F(P) tiene ceros o polos en el origen y las constantes
Am y Bn de los polinomios del numerador y denominador respectivamente, son una positiva y
la otra negativa o viceversa, para la variable P que tiende a cero, tendremos uno de los dos
casos siguientes:

F( P ) = K TE \ ( e j ) K = 0 e j K = 0 90 K = 0 90 K
p0

K TE
F( P ) = = e jK = 90 K = + 90 K
p0 ( e j ) K p0

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PASO 2:
Determinar el punto de final de la curva que representa el diagrama polar. Para ello
evaluamos F(P) para P que tiende a infinito.

F ( p ) p
=

Se pueden presentar dos casos, si la funcin de transferencia F(P) tiene igual grado en su
numerador y denominador, es decir que m = n , en la funcin de transferencia generalizada,
el resultado es una constante (KTE ):

( A0 P m + A 1 P m 1 + + A m ) A0 P m A0
F( p ) = = = = K TE
p
( B0 P n + B 1 P n1 + + B n ) P
B0 P n P
B0

Si la funcin de transferencia F(P) tiene menor grado en su numerador, que en su

denominador, es decir que m < n , en la funcin de transferencia generalizada, el resultado
estar dado por:

K TE K
F = = TE
= 0
p
P nm p

( p )

Para conocer la fase, veamos el grfico del plano de la variable P en la Figura 6.

j
j

Plano P

| =
|

= 90

FIGURA 6. Plano P, evaluacin de un polo para P o .

Representando el o los polos al origen en forma polar tendremos:

K TE K TE
F( p ) = = e j( n m ) = 0 90 ( n m )

n m
p
( e j )

La Figura 7 muestra la representacin del final de la curva en el plano F(P), de acuerdo a la

diferencia de grado (n-m) entre denominador y numerador de la funcin de transferencia
dada.

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 Im Plano F(P)

(n-m) =3 3 polos para p

F(P)|P
= |0| -270 (n-m) = 0 0 polos para P

F(P)|P
= KTE

Re

(n-m) =3 2 polos para P

(n-m) = 4 4 polos para P

F(P)|P
= |0| -180 F(P)|P
= |0| -360

(n-m) = 1 1 polo para p

F(P)|P
= |0| -90

FIGURA 7. Representacin del final de la curva en el plano F(P), de acuerdo a la diferencia

de grado entre denominador y numerador (n-m) de la funcin de transferencia.

Si el anlisis se realiza cambiando la variable "P" por "j", tendremos:

( n m ) = 0 K TE
( n m ) = 1 j 0 = 0 90
KTE 1 KTE
F( j) = = = ( n m ) = 2 0 = 0 180

( j)( nm ) j ( nm ) ( nm )
( n m ) = 3 + j 0 = 0 270
( n m ) = 4 +0 = 0 360

Lo cul es idntico al resultado mostrado en la Figura 7.

PASO 3: Realizar el cambio de P por j en la funcin de transferencia:

P j

F(P) F(j)
PASO 4: Operar la funcin de transferencia F(j) de forma tal de separar en parte real y parte
imaginaria:

F(j) = Re| + j Im|

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PASO 5: Igualar la parte real a cero.

Re| =0
Mediante esta operacin se identifica el o los valores de la frecuencia que hacen cero la
parte real. En este anlisis se pueden dar uno o ms de los siguientes casos:

A) Re| = 0 = 0

B) Re| = 0 =
_______________
C) Re| = 0 = Numero Positivo = Numero
_______________
D) Re| = 0 = Numero Negativo = j Numero

PASO 6: Reemplazar el o los valores positivos de la frecuencia obtenida en el paso

anterior, en la parte imaginaria de la funcin de transferencia, y obtener el o los valores de
cortes sobre el eje imaginario.

Im|Re=0 = Nmero
NOTA:
Los valores de dados por A) y B) en el paso anterior no es necesario evaluarlos pues esta
informacin, se obtiene al realizar los PASOS 1 y 2 , ya que all se evala la funcin de
transferencia para P o que tienden a cero y a infinito.
El valor dado por D) no es aplicable pues la frecuencia es un numero real real, no puede
ser un nmero imaginario.
Por ltimo del par o pares de valores dados por C), solo evaluamos los positivos, que son los
que nos proporcionarn los puntos de corte al eje imaginario para las frecuencias positivas
( ), los cortes que realizan sobre el eje imaginario las frecuencia negativas ( -
+
), se
obtendrn al realizar el trazado del espejo de la curva, en el PASO 9.

PASO 7: Igualar la parte imaginaria a cero.

Im| =0
Mediante esta operacin se identifica el o los valores de la frecuencia que hacen cero la
parte Imaginaria. En este anlisis en forma similar a lo visto en el PASO 5 se pueden dar uno
o ms de los siguientes casos, :

A) Im| = 0 = 0

B) Im| = 0 =
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 _______________
C) Im| = 0 = Numero Positivo = Numero
_______________
D) Im| = 0 = Numero Negativo = j Numero

PASO 8: Reemplazar el o los valores positivos de la frecuencia obtenida en el paso

anterior, en la parte Real de la funcin de transferencia, y obtener el o los valores de cortes
sobre el eje Real.
Re|Im=0 = Nmero
NOTA:
Los valores de dados por A) y B) en el paso anterior no es necesario evaluarlos pues esta
informacin, se obtiene al realizar los pasos 1 y 2 , ya que alli se evala la funcin de
transferencia para P o que tienden a cero y a infinito.
El valor dado por D) no es aplicable pues la frecuencia es real, no puede ser un nmero
imaginario.
Por ltimo del par o pares de valores dados por C), solo evaluamos los positivos, que son los
que nos proporcionarn los puntos de corte al eje imaginario para las frecuencias positivas
( ), los cortes que realizan sobre el eje imaginario las frecuencia negativas ( --
+
), se
obtendrn al realizar el trazado del espejo de la curva, en el paso 9.

PASO 9: Con los datos obtenidos en los pasos 1 (Inicio del diagrama), 2 (Final del
diagrama), 6 (corte al eje Imaginario) y 8 (corte al eje Real), trazar la curva que representa la
funcin de transferencia para las variaciones de las frecuencias positivas ( ), para ello
+

comenzamos trazando desde = 0 hasta llegar a = . Ver ejemplo generalizado de la

Figura 8-a y 8-b.

FIGURA 8-a. Diagrama de funcin de transferencia sin ceros ni polos en el origen.

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 FIGURA 8-b. Diagrama de funcin de transferencia con un polo en el origen.

Trazamos a continuacin, el diagrama correspondiente a las frecuencias negativas, recordando

que el trazado del mismo, es espejo sobre el eje real del que corresponde a las frecuencias
positivas(1) hacemos el trazado del diagrama completo.
(1)
Recordar lo visto cuando se realiz el estudio del trazado de diagramas polares mediante el Mtodo Grfico

FIGURA 9-a. Trazado completo del diagrama polar para la funcin de la Figura 8-a.

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 FIGURA 9-b. Trazado completo del diagrama polar para la funcin de la Figura 8-b.

PASO 10: Cerrar la curva para P o = 0.

Este paso se aplicar cuando la funcin de transferencia tenga uno o ms polos en el origen.
Debido a que la funcin de transferencia G(P).H(P). tiene polos en el origen, el diagrama polar
nos queda abierto entre = +0 y = -0, tal como puede verse en la Figura 9-b.
Para realizar el estudio de cierre del diagrama para P o que tienden a cero, repetimos parte
del anlisis realizado en el PASO 1.

1 1
G H = = j
=
e
( p ) ( p ) p 0 p P 0

j
= e =

Analizamos a continuacin el plano P para

observar lo que sucede cuando se estudia un
vector que corresponde a un polo en el origen
y se desea hacer la rotacin del mismo desde
= +0 a = -0. Para mejorar la observacin
hacemos un zoom del origen. En la figura
vemos que el vector al pasar desde = +0 a
= -0 en el plano P, describe una trayectoria
cuyo ngulo es = 180 . El ngulo que
describe el vector correspondiente en el plano
G(P).H(P) por transformacin conforme, estar
dado por la siguiente expresin:

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 = (- ) Nmero de Polos x = (- ) Nmero de Polos x 180
para nuestro caso:
= (- ) = (- ) 180 = - 180
El signo (-) aparece porque estamos analizando polos, y como los mismos estn en el
denominador, al calcular la fase aparece el signo negativo. Por otra parte el signo (-), nos
indica que si en el plano P el vector describi una trayectoria que corta los ejes en un
sentido, (En este caso particular sentido horario), el vector que describe el ngulo en el
plano G(P).H(P) o G(j).H(j), debe hacerlo cortando los ejes en el sentido opuesto (Antihorario).
En la Figura 11 se muestra el cierre del diagrama para P0.

FIGURA 12. Cierre del diagrama para P0

Las letras A,B,C,D y E encerradas en crculos nos muestran distintas posiciones al hacer girar
el vector en el plano P y su correlacin con el movimiento del vector correspondiente, en el
plano G(P).H(P).

PASO 11: Cerrar la curva para P o = . = +

Recordar que debemos analizar si el
diagrama encierra o no al origen de los ejes
del plano F(P) en el caso de una funcin de
transferencia completa; este paso no se
aplica si estamos analizando una funcin de
lazo abierto del tipo G(P).H(P) pues los
rodeos, se observan en 1 + j0.
La Figura 13 muestra una especie de =-
"ZOOM" del origen del diagrama en el
plano F(P).
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Repetimos parte del anlisis realizado en el PASO 2. Suponemos como ejemplo, que existen 3
polos ms que ceros para p en la funcin de transferencia analizada.

1 1
F = = j 3
=
p P
( e
( p )
p 3 3
)

j 3
= 0 e = 0 3

Analizamos a continuacin el plano P para observar lo que sucede cuando se estudia un vector
que corresponde a un polo y se desea hacer la rotacin del mismo desde = + a = -.

FIGURA 14. Rotacin de vector desde = + a = -.

En la figura anterior vemos que el vector al pasar desde = + a = - en el plano P,

describe una trayectoria cuyo ngulo es = 180 . El ngulo que describe el vector
correspondiente en el plano F(P) por transformacin conforme, estar dado por la expresin:

= (- ) Nmero de Polos x = (- ) Nmero de Polos x 180

para nuestro caso:
= (- ) 3 x = (- ) 3 x 180 = - 540

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El signo (-) aparece porque estamos analizando polos, y como los mismos estn en el
denominador, al calcular la fase aparece el signo negativo.
Por otra parte el signo (-), nos indica que si en el plano P el vector describi una trayectoria
que corta los ejes en un sentido, (En este caso particular sentido horario), el vector que
describe el ngulo en el plano F(P) o F(j), debe hacerlo cortando los ejes en el sentido
opuesto (Antihorario). En la Figura 8 se muestra en forma aumentada el cierre del diagrama
para P.
= +

=-
ZOOM DEL
ORIGEN

FIGURA 15. Cierre del diagrama para P.

PASO 12: Aplicar el criterio de Nyquist al diagrama obtenido.

Aqu se presentan dos opciones de acuerdo al tipo de funcin de transferencia bajo estudio, si
estamos analizando una funcin de transferencia total representada por F(P) , nos fijaremos si
el diagrama encierra el origen y de hacerlo nos fijaremos el sentido, en cambio si estamos
estudiando un sistema de lazo cerrado representado por la funcin G(P).H(P), nos fijaremos en
la cantidad y sentido de los rodeos al punto del plano indicado por 1 + j0.
Para la aplicacin del criterio de Nyquist, en cualquiera de ambos casos, en primer lugar
recorremos en un sentido determinado, el llamado recinto de Nyquist en el plano P. Ver
Figura 16.

RECORRIDO:

+0 +
-
-0 +0

FIGURA 16. Recinto de Nyquist y sentido de recorrido del mismo.

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A continuacin trazamos el Recorrido (+0 + - -0 +0 ) mediante flechas en el
diagrama del plano F(P) o G(P).H(P) , de acuerdo al tipo de sistema bajo estudio. Luego,
observamos la cantidad y sentido de los rodeos al origen o al punto 1 + j0 , de acuerdo al
caso. El nmero de rodeos al origen o al punto 1 + j0, de acuerdo al tipo de funcin, nos
dar el valor de N. El sentido de los rodeos, determinar el signo de N, correspondiendo signo
positivo si el sentido de giro del diagrama polar en el plano de la funcin, es idntico al
trazado en el recinto del plano P ( ver figura 16 ), y por otro lado, N ser de signo negativo si
el sentido de corte a los ejes del plano de la funcin es contrario al del plano de la variable.
Finalmente en correspondencia con la cantidad y sentido de los rodeos obtenidos, indicamos
el resultado del criterio de Nyquist el cual est expresado por :

N=ZP
En donde :
N = Nmero de rodeos al origen del plano de la funcin, si la misma, es del
tipo total ( F(P) ), o nmero de rodeos del punto 1 + j0 del plano de la funcin,
si la misma corresponde a a una de lazo cerrado, representada por G(P) .H(P).
Z = Ceros de la funcin de transferencia ( Total o lazo cerrado).
P = Polos de la funcin de transferencia ( Total o lazo cerrado).
Finalmente el la Tabla 1, se indican para los dos tipos de funcin de transferencia, los posibles
resultados que pueden obtenerse aplicando el criterio de Nyquist.

FUNCIN DE FUNCIN DE
TIPO DE FUNCIN TRANSFERENCIA TOTAL TRANSFERENCIA DE LAZO
ABIERTO
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA F(P) G(P) . H(P)
EIN EOUT
G(P)
DIAGRAMA EN EIN EOUT
BLOQUES DEL F(P)
SISTEMA

H(P)
PLANO F(P) PLANO G(P) . H(P)

LUGAR DE
OBSERVACIN DE
LOS RODEOS

ORIGEN -1+j0

CONCLUSIONES SI NO SE SABE POR CRITERIO NO SE SABE POR CRITERIO

N=0 DE NYQUIST. DE NYQUIST.
APLICAR OTRO MTODO APLICAR OTRO MTODO
CONCLUSIONES SI NO SE SABE POR CRITERIO
N = Numero positivo DE NYQUIST. INESTABLE
APLICAR OTRO MTODO
CONCLUSIONES SI NO SE SABE POR CRITERIO
N = Numero negativo INESTABLE DE NYQUIST.
APLICAR OTRO MTODO

TABLA1. Conclusiones aplicando criterio de Nyquist

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