I NGENIERI A EN AUTOMATIZACI ON Y C ONTROL I NDUSTRIAL U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES

Control Automatico 1 13 de marzo de 2002

Problema resuelto
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Problema resuelto de linealizacion

Linealizacion
Nuestro objetivo es mostrar como resolvemos un problema de linealizacion alrededor de un punto de operacion
cualquiera. Para ello utilizaremos un ejemplo de tanques interconectados como se muestra en la Figura 1

qi

h1 h2

q12 qo

Figura 1: Tanques interconectados

Planteamos las ecuaciones de conservacion de masa. Suponiendo que el a rea A de los tanques es constante,
y la misma en ambos tanques, tenemos que

dh1 (t) 1 dh2 (t) 1

= (qi q12 ) y = (q12 qo ) (1)
dt A dt A
donde qi es el caudal de entrada al primer tanque, q12 el caudal entre tanques, y qo el caudal de salida del
segundo tanque. Las alturas de nivel de lquido en los tanques son h1 y h2 .
El flujo q12 entre los dos tachos puede ser aproximado por la velocidad del caudal en cada libre de la
diferencia de altura entre los tanques por el a rea de seccion. As,
p p p
q12 = As 2g(h1 (t) h2 (t)) = k h1 (t) h2 (t) y qo = k h1 (t) h2 (t), (2)

donde k = As 2g.
Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes ecuaciones de estados

h 1
   1 p
  
A qi k h1 (t) h2 p
(t)
F1 (h, qi )
= 1 = = F(h, qi ) (3)
h 2
p
A k h1 (t) h2 (t) k h2
F2 (h, qi )

Fijando el caudal de entrada en el valor constante qi = Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que
surgen de (3) con h = 0, obtenemos el punto de equilibrio h
 2  2
Q h = 2 Q .
h 1 = 2h 2 y h 2 = 1 (4)
k k
Ahora linealizaremos el sistema (3) alrededor de (4); para ello calculamos los Jacobianos correspondientes
vistos en la clase teorica.


k k

k2 k2
" #
F  2A h1 h2 2A h1 h2
 2AQ 2AQ
A= = =

k2 k2

h  h=h
 k k k
 h=h AQ
2A h h 1 2 2A h1 h2 2A h2 2AQ
qi =Q qi =Q

 1
F 
B= = A
qi  h=h 0

qi =Q

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qi - Sist. Lineal

Q - Sist.No Lineal - j
?
-
-
Comparacion

Q + qi -
Sist.No Lineal

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema simulado para comparar los resultados

Entonces el sistema linealizado resulta

  " k2 k2
#   
h 1 2AQ 2AQ h1 1
A q
= + (5)
h 2
2 2
k
2AQ
k
AQ h2 0 i

donde las variables h1 , h2 y qi representan valores incrementales alrededor de los valores de equilibrio h 1 ,
h 2 yQ.

Simulacion
El sistema linealizado que obtuvimos en (5) es un modelo aproximado que describe la dinamica del sistema
original en un entorno del punto de operacion (4). Para comparar la aproximacion dada por el modelo lineali-
zado con el modelo no lineal, simulamos juntos ambos sistemas en el esquema que se muestra en el diagrama
de bloques de la Figura 2.
Para simular el sistema linealizado (5) en S IMULINK usamos el diagrama de la Figura 3 tomando A = 10,
As = 1, g = 9.8 y Q = 2. La dinamica de los estados h1 y h2 la podemos ver en la Figura 5 cuando la entrada
es un valor constante de perturbacion, qi = 0.5.

Gain

1
1/A
s
Step Gain1

2 Scope

1
K
s
Gain2

Figura 3: Representacion en S IMULINK del sistema linealizado

Podemos, tambien representar en S IMULINK el sistema no lineal, Figura 4, donde Fcn es la ecuacion
matematica expresada en la ecuacion (3) como F1 (h, qi ) y Fcn1 como F2 (h, qi ).
La dinamica de los estados que resulta de dicha simulacion la observamos en la Figura 6.
La comparacion entre la aproximacion y los estados reales, la observamos en la Figura 7. Podemos
observar una pequena desviacion de los estados que aproximamos con respecto a los reales, esto se debe a
que el sistema lineal es una buena aproximacion en un entorno del punto de operacion. Si tomamos valores
de qi menores, la aproximacion es mejor. Siempre que utilicemos modelos linealizados debemos tener en

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1
f(u)
s
F+0.5 Fcn

1 Scope1
Constant3 f(u)
s
Fcn1

Figura 4: Representacion en S IMULINK del sistema no lineal

0.2

0.18

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

h1(t)
0.02 h2(t)

0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo

Figura 5: Estados linealizados

0.65

0.6

0.55

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25 h1(t)
h2(t)

0.2
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo

Figura 6: Estados no lineales


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cuenta que no podemos alejarnos del punto de operacion ya que si as fuera, el sistema linealizado no estara
describiendo nuestro sistema original.

0.6

0.5

0.4

0.3

h1(t) real
0.2 h2(t) real
h1(t)
h2(t)

0.1
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo

Figura 7: Comparacion entre los estados aproximados y los reales

Linealizacion numerica con S IMULINK

Ya vimos los calculos que tenemos que hacer cuando tenemos un sistema no lineal para linealizarlo alrededor
del punto de operacion. S IMULINK cuenta con una herramienta que permite obtener modelos lineales en
forma numerica. Para ello tenemos que implementar el diagrama de la Figura 4, indicando como condiciones
iniciales de los bloques integradores el punto de operacion previamente calculado. Luego seguir los siguientes
pasos:

1 Del menu tools de la ventana de S IMULINK con el modelo, seleccionar el submenu Linear Analy-
sis; se desplegaran dos nuevas ventanas: LTIViewer y Model Inputs and Outputs.

2 De la ventana Model Inputs and Outputs tomar con el mouse la flecha Input Point y arras-
trarlo hasta la entrada del sistema no lineal. Hacer lo mismo con Output Point, pero arrastrarlo
hasta la salida.

3 De la ventana LTIViewer, seleccionar el menu Simulink y el submenu Get Linearized Mo-

del. Luego de unos segundos aparecera en esta ventana la respuesta al escalon del sistema (ya lineali-
zado).

4 De la misma ventana, seleccionar el menu File y el submenu Export. De la ventana que se despliega
elegir la opcion Export to Workspace para visualizar el valor de las matrices que resultaron de
la linealizacion.

5 De la ventana Workspace tipear el nombre con el que exportaron el modelo lineal (en general toma el
nombre del archivo de S IMULINK y le agrega 1). Si por algun motivo no se sabe el nombre de dicha
variable, tipear who para conocer todas las variables que se encuentran definidas.

De esta forma obtenemos las matrices A, B, C y D del sistema linealizado alrededor del punto de operacion
definido por las condiciones iniciales del sistema no lineal.