Plataforma ARDUINO Sesin 4 CEFIRE

INDICE

Sesin 4 (5 horas)

1.- Salidas PWM. Mosfet.

2.- Motores DC. L293. Motores PaP.

3.- Drivers comerciales.

4.- Ejemplo de aplicacin.

1.-Salidas PWM. Mosfet.

Nuestra placa Arduino UNO dispone de 6 pines digitales capaces de emular una salida
analgica utilizando el conocido mtodo de la modulacin por ancho de pulso (PWM). Los
pines a los que hacemos referencia son:3, 5, 6, 9, 10, y11. Utilizan todos ellos un registro de 8
bits (valores entre 0 y 255) y se utiliza para su control la instruccin:

analogWrite (pin, valor);

Donde pin debe ser uno de los

anteriormente citados y valor un entero entre
0 y 255.

La frecuencia a la que se realiza esta

modulacin es de 490Hz. No es muy adecuada
para los motores que necesitan unas
frecuencias de modulacin de entre 3KHz y
30KHz.

Realicemos un ejemplo sencillo para

entender lo anteriormente expuesto.

Vamos a cablear un led al pin digital 11 (capacitado para soportar la instruccin

(analogWrite ()) y un potencimetro al pin analgico de entrada 0. Realizaremos una lectura
analgica del potencimetro para determinar el grado de intensidad que queremos que tenga
el led. Monitorizaremos tanto la lectura del potencimetro como la intensidad del led a travs
del LCD. Cableemos el siguiente ejemplo:

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Lectura=389
Intensidad=96

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En este otro ejemplo, vamos a conocer la funcin constrain (). Con ella podemos
limitar el valor de una variable entre dos valores extremos. Utilizaremos esta vez el LM35 para
regular la intensidad del led.

Temperatura=27C
Intensidad=96

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En el anterior ejemplo, observamos que el led no vara de forma uniforme sino que da
pequeos saltos de intensidad cuando tocamos con los dedos el LM35. Esto es debido que
estamos escalando una cantidad de temperatura que slo vara entre 26 y 32 grados Celsius
(segn temperatura ambiente). Slo tenemos 6 posibles estados de intensidad. Los 255
estados diferentes de intensidad se reparten gracias a map (), en slo 6 estados diferentes de
intensidad. Se deja para el lector avispado, mejorar el comportamiento gradual de la
intensidad del led mapeando, no la temperatura, sino la lectura del sensor, para las
temperaturas de entre 26 grados y los 32 que podemos hacer aumentar, al tocar el sensor.

Pero qu pasa cuando queremos modular una carga que no pueda alimentar
directamente el microcontrolador?Los pines digitales pueden suministrar 40mA como mximo
y 5V, insuficiente por ejemplo para un motor de continua de 12V. Tendremos que utilizar algn
componente que sea capaz de suministrar la potencia en funcin de una pequea tensin que
nos proporcionar el pin PWM de Arduino. Los transistores MOSFET son ideales para estos
casos ya que se controlan mediante tensina diferencia de los BJT que se pilotan mediante
corriente.

El MOSFET posee tres terminales Gate (puerta) Drain (drenador) y Source (fuente).
Cuando la tensin entre puerta y fuente (VGS) es mayor que la de umbral (VGSthreshold) aparece
una corriente entre el drenador y la fuente. Lo interesante de estos transistores es que tienen
una muy elevada impedancia de entrada y por tanto, por la puerta no circula apenas
corriente. Se controlan mediante la tensin suministrada entre la puerta y la fuente, no por la
corriente. Ideal por la limitacin en corriente de los pines TTL de nuestro Arduino.
Los valores tpicos de VGSthreshold para dispositivos de pequea potencia suele variar
entre 1 y 3 V. Los MOSFET de potencias elevadas, tienen unos valores de VGSthreshold entre 10V
y 15V y necesitaran un driver para elevar la tensin del
pin digital por ejemplo con un transistor BJT.
Los dispositivos de enriquecimiento estn
normalmente en corte cuando la tensin entre puerta y
fuente es 0V.
En la figura tenemos los smbolos de dos
transistores MOSFET de enriquecimiento (no existe
canal entre el terminal D y el terminal S en ausencia de tensin VGS). La figura (a) corresponde
a un MOSFET enriquecimiento de canal N y la figura (b), de canal P (tensin negativa entre G y
S para conducir).

En funcin de la carga que queramos controlar deberemos escoger un MOSFET u otro.

Las caractersticas que debemos tener en cuenta observando cmo se conecta el MOSFET con
la carga, son:

a) La tensin mxima VDSdel MOSFET, debe ser superior a la que necesita nuestra carga.
Para el modelo que utilizaremos, el IRFZ44N, este valor es de 55V.
b) La corriente mxima IDSdel MOSFET, debe ser superior a la que necesita nuestra carga.
En nuestro modelo, esta corriente es de 49A.

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Las caractersticas que debemos tener en cuenta a la hora de elegir nuestro MOSFET
en funcin de cmo voy a atacar la puerta de control, son:

a) La tensin del tren de pulsos con el que atacar la puerta debe ser mayor que la
tensin VGSthresholdpara que empiece a conducir, pero en funcin de la corriente que
necesito entre el canal DS, puede que tenga que atacar la puerta con tensiones
mayores. (Grfica ID-VDS en funcin de VGSdel datasheet)
b) La tensin con la que atacamos la puerta del MOSFET, debe ser menor que el valor
mximo de VGS que soporta nuestro MOSFET. En nuestro modelo este valor es de
20V.
Con todo esto podemos conectar la puerta del MOSFET a nuestro pin Arduino PWM de
tres maneras:

a) Directamente al pin de Arduino

Si la VGS est alrededor de 5V,

podemos ver en la Grfica ID-VDS
en funcin de VGSdel datasheet,
que la corriente de la carga a
controlar, no podr ser mayor de
unos 20A para una tensin de
carga de unos 20V.

b) Con etapa de amplificador con BJT

Para controlar cargas de continua con tensiones ms altas y corrientes mas
elevadas, se debe atacar la puerta del MOSFET con ms tensin. Se suele utilizar
una etapa de amplificacin con un BJT NPN por ejemplo:
R1 est para proporcionar una corriente de base adecuada para saturar
completamente el BJT. Con ello, a la puerta del MOSFET tendremos 0V cuando se
sature el 2N2222 (estado alto del pin PWM) y +12V cuando el 2N2222 entre en
corte (estado bajo del pin PWM). Tendremos pues una etapa inversora:

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analogWrite (pin_PWM, 255);
corresponde a una tensin 0V en la carga

corresponde a una tensin +12V en la carga
analogWrite (pin_PWM, 0);

Para saturar el 2N2222 hacemos caso al datasheet, mirando la grfica VCE(sat)-Ic

podemos deducir para una IC=10IB. Como queremos que VCE sea lo mas baja posible,
hacemos Ic=10mA (no necesitamos alimentar ninguna carga con corriente). Con esto

= = 1. Para conseguir esta corriente de base con 5V suministrados por el
pin:
5 0.6
= = = 4400 3K9
1

Con esta Resistencia de base tendremos un poco mas de 1mA por la base. Por
tanto tendremos un poco ms de 10mA por el colector. Con esto, la resistencia de
colector debe estar para 12V, alrededor de 1K.
Aunque hemos dicho que el MOSFET no necesita casi corriente por la puerta
por que tiene una impedancia de entrada muy alta, si tiene una capacidad parsita
que deberemos cargar, por tanto la resistencia del colector no debe ser muy alta
(tardar ms tiempo a cargarse el condensador) ni muy baja que proporcione una
corriente entre colector y emisor demasiado alta y el transistor sufra.

An podemos mejorar el control PWM. El Mosfet necesita una seal cuadrada

en su base. Cuanto ms cuadrada sea, menos tiempo estar en la zona hmica,
produciendo menos prdidas. Necesitamos que esta capacidad parsita se cargue
cuanto antes para proporcionar pulsos cuadrados o lo ms cuadrados posibles.

Los transistores Q2 y Q3 se saturan y entran en corte rpidamente al no estar limitados

por ninguna resistencia de colector. Incluso se ayudan de la energa almacenada en C1 para
cuando la capacidad parsita de la puerta del MOSFET lo requiera, sacar un plus de corriente
que ayude a la tensin VGS, a realizar transiciones casi casi, verticales, disminuyendo as, el
tiempo en el que el MOSFET est en la zona hmica, reduciendo prdidas.

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2.- Motores DC.L293.Motores PaP.

El L293 es un IC que es capaz de controlar 4 motores DC en
un nico sentido o 2 motores DC en sentido bidireccional. Tambin
puede controlar un motor PaP bipolar en los dos sentidos. Este
integrado se puede utilizar tambin, para controlar rels,
lmparas, leds de alta luminosidad, etc.

Dispone pues de 4 canales de 1A mximo cada uno (600mA el L293D) con dos seales
de habilitacin, una por cada par de canales. Con cargas inductivas como motores es
aconsejable utilizar diodos de proteccin (el L293D ya los lleva integrados).

El L293 dispone de alimentacin independiente entre la alimentacin de las cargas y la

alimentacin de la lgica. Dispone de un control interno de temperatura que corta el
suministro de corriente a las cargas en caso de superar una temperatura mxima, con lo que
en caso de consumos altos, se deber refrigerar el sistema de alguna forma.Es necesario
utilizar un refrigerador y/o un plano de masa en el PCB, en caso de sobrepasar ms de 500mA
(datasheet).

PIN NOMBRE DESCRIPCIN

1 1,2 EN Habilitacin canales 1 y 2
2 1 Entrada seal canal 1
3 1Y Salida potencia canal 1
4,5,12,13 GND GND
6 2Y Salida potencia canal 2
7 2 Entrada seal canal 2
8 Vcc2 Alimentacin de las cargas (36V mx)
9 3,4 EN Habilitacin canales 3 y 4
10 3 Entrada seal canal 3
11 3Y Salida potencia canal 3
14 4Y Salida potencia canal 4
15 4 Entrada seal canal 4
16 Vcc1 Alimentacin lgica

Para el control de un motor por canal, podemos utilizar cualquiera de las dos
siguientes maneras, cableando el motor de la salida de potencia a GND o a Vcc2:

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En el caso de controlar un solo motor utilizando un canal entero, podremos realizar un

control bidireccional de la siguiente forma:

Para realizar un control PWM sobre el motor en este ltimo caso, deberemos activar
de forma permanente la habilitacin del canal, activar una de las dos entradas de seal de
forma permanente y aplicar el PWM a la otra entrada de seal del mismo canal. Si queremos
cambiar de sentido, basta con modificar el valor permanente de la entrada de seal que no usa
el PWM. En este caso el control analgico sobre la velocidad, estar invertido respecto al caso
anterior, tal y como se representa en las siguientes grficas:

La diferencia de tensiones entre los pines de entrada IN1 y IN2, marcan la tensin a la
que estar sometido el motor. En el ltimo punto de esta sesin, en el ejemplo de aplicacin,
se concretar sobre este aspecto, mediante el cdigo de Arduino.

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Con el L293, tambin podemos controlar

un motor de paso a paso. Este tipo de motores
estn especializados en realizar pequeos giros
por ejemplo de 1.8. Por tanto, tendremos 200
posiciones diferentes en cada revolucin (algunos
drivers permiten el uso de micropasos con lo que
se pueden conseguir, con el anterior motor, 1600
posiciones en cada revolucin).
Estos motores pueden quedar libres o en
frenados, si mantenemos la tensin en al menos
una de las dos boninas. Si las dos bobinas estn
sin tensin, el motor queda libre.
Podemos encontrar motores de pasos bipolares o unipolares. Los bipolares estn
formados por dos bobinas independientes. Los unipolares son iguales solo que las dos bobinas
tienes toma media. Tpicamente los bipolares tienen cuatro cables para su control, mientras
que los unipolares tienen cinco o seis.

En las tomas medias de los unipolares se conecta la alimentacin a la que queremos

someter sus bobinas. Por ejemplo, si conectamos un motor bipolar al L293 seria de la
siguiente manera:

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Se pueden poner diodos de proteccin tambin para cada bobina del motor como
vimos con los motores DC.
El microcontrolador generar una secuencia de impulsos para energizar las bobinas y
generar los pasos en un sentido u otro (BASTA CON INVERTIR EL ORDEN DE LA SECUENCIA).

PASO TERMI
ALES SE
TIDO 1 PASO TERMI
ALES SE
TIDO 2
I
1 I
2 I
3 I
4 I
1 I
2 I
3 I
4
1 5V 0V 5V 0V 1 0V 5V 5V 0V
2 5V 0V 0V 5V 2 0V 5V 0V 5V
3 0V 5V 0V 5V 3 5V 0V 0V 5V
4 0V 5V 5V 0V 4 5V 0V 5V 0V

Es importante determinar los cuatro terminales en un motor de este tipo. Tomando un

hmetro podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que
entre ellos deber haber una resistencia muy baja. Luego solo deberemos averiguar la
polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de
una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y
entonces ya debera funcionar correctamente.

En el siguiente cdigo, leeremos el potencimetro conectado a la entrada analgica 0 y

determinaremos la velocidad del motor. Con el pulsador, seleccionaremos el sentido de
giro:

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Podemos observar que el motor pap, tiene un consumo de corriente mayor cuanto
ms despacio gira. Es decir, tiene un consumo inversamente proporcional a la velocidad y por
tanto, tambin su par o torque. En el anterior cdigo, no tenemos un control bueno sobre la
velocidad y el nmero de pasos que queremos que efecte nuestro motor. Para ello vamos a
utilizar la librera <stepper.h> de Arduino (sin cambiar de cableado) y comprobar el
funcionamiento de las funciones que esta librera nos ofrece. Observemos el siguiente cdigo:

El motor utilizado en este ejemplo tiene un paso mnimo de 1.8 grados por tanto
necesitar 200 pasos por revolucin. Podra utilizar algn otro driver para controlar el motor
que me permitiera por ejemplo trabajar a 1/8 de paso. En este caso los pasos necesarios para
realizar una revolucin serian 1600. Al crear el objeto de la clase Stepper.h, tengo que poner
en el orden adecuado, los pines utilizados para las cuatro seales de control sobre las 2
bobinas.
En el cdigo anterior utilizamos varios mtodos del sobre el objeto creado de la clase
Stepper.h. Veamos cuales son sus propsitos:
.setSpeed(): Establece la velocidad del motor en revoluciones por minuto. Esta funcin
no hace que el motor gire, slo establece la velocidad a la que girar cuando se llame a
la funcin step().
.step(): Gira el motor el nmero especificado de pasos, a una velocidad determinada
por la llamada ms reciente a la funcin setSpeed(). Esta funcin es bloqueante; esto
es, esperar a finalizar el movimiento para devolver el control a la siguiente lnea de
cdigo. Si establecemos la velocidad a1 RPM y llamamos a step (100) con un motor de
100 pasos, tardar un minuto en ejecutarse. Es aconsejable mantener la velocidad alta
y avanzar slo unos pocos pasos con cada llamada a step().

Esta librera nos permitir realizar operaciones con el motor con mucha ms precisin.
Es importante especificar que tambin hubiramos podido crear un objeto de la clase
Stepper.h, slo con dos pines. Esto es, como veremos en el siguiente punto, para poder utilizar
esta librera con drivers para motores pap, que slo requieren dos pines de nuestro Arduino,
uno para el sentido y otro para la velocidad.

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3.- Drivers comerciales.

Existen en el mercado varios modelos de drivers para el control de motores DC y
motores de pasos desde nuestra placa Arduino. En funcin del consumo del motor, nos valdr
un modelo u otro. A continuacin una breve descripcin de algunos de ellos:

a) Driver serie para el control de 2 motores DC QIK 2S9V1

Este Driver permite controlar 2 motores
de hasta 1A de consumo continuado y 3A de pico.
Puede controlar tanto la velocidad como el sentido
de los dos motores a travs de las dos lneas
digitales de un puerto serie de nuestra placa
Arduino. Fabricado por POLOLU, utiliza un sencillo
protocolo serie.
Puede ser alimentado con una tensin de entre
4,5V a 13,5V. La lgica digital interna es capaz de
funcionar desde 2,7V permitiendo utilizando con montajes que funcionen a 3,3V.
Su interfaz serie autodetecta la velocidad de hasta 38,4 Kbps con control de CRC y
proporciona en sus salidas pulsos PWM con una resolucin de 8-bits. Dispone de dos
diodos LED indicadores que permiten visualizar el estado de la placa en todo momento.
Caractersticas:
Pulsos PWM ultrasnicos (alta frecuencia) que elimina ruidos e interferencias en los
bobinados de los motores
Robusto y sencillo protocolo serie de alta velocidad que permite control de errores
configurable por el usuario.
Proteccin interna en las salidas de los motores (parte lgica no protegida)
Canales (salidas): 2
Alimentacin motores: 4.5V - 13.5V
Autodeteccin de baudrate: 1200 38400 bps
Baudrate predefinido: 38400 bps
Frecuencias de PWM: 31.5 kHz, 15.7 kHz, 7.8 kHz, 3.9 kHz
Alimentacin lgica: 2,7V - 5,5V (15mA)
Driver: TB6612FNG

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b) Driver de un solo motor DC de hasta 9

Este pequeo pero potente driver est basado en un puente H con transistores
MOSFET y permite el control tanto en velocidad como en sentido de un motor DC
alimentado desde 5.5V hasta 50V (mximo
recomendable por el fabricante de 36V). Permite
controlar hasta 9 A continuos sin utilizar disipador.
Necesita para su control, solo dos lneas digitales
de nuestro Arduino, una para el PWM y la otra para
controlar la direccin. Dispone de deteccin
automtica de corto circuito del motor. Tambin
tiene deteccin de sobrecalentamiento. La placa no
dispone de proteccin contra la polaridad invertida.
Mediante unos pines de salida adicionales
disponibles en la placa, podremos averiguar el tipo de error del controlador. Con un
disipador adecuado, es capaz de proporcionar hasta 12 Amperios.

Caractersticas:
Canales: 1
Alimentacin: 5.5Vmin (50V mx.)
Corriente mxima: 9 Amperios
PWM: 40Khz.
Alimentacin lgica: 5V.
Impedancia MOSFET: 10m
Modelo Mosfet: FDS5672 SMD

c) Driver 2 motores DC doble puente H L298

ste driver permite controlar hasta 2 potentes motores de corriente continua (o un
paso a paso bipolar) de forma muy sencilla y eficaz. El controlador permite controlar el
sentido de giro y velocidad mediante seales TTL que podr generar nuestro Arduino.
Cada puente est separado y dispone de indicadores LED de funcionamiento.
Caractersticas:
Disipador integrado
Potencia mxima:25W
Proteccin FWD (puente de diodos)
Interruptor de alimentacin
4 resistencias pull-up mediante switch
2 salidas DC para motores o para motor paso a paso
Indicador de direccin LED
Agujeros para montaje firme sobre un chasis
Driver: L298
Alimentacin motores: 5-46V DC
Corriente mxima: 2 Amperios por canal
Alimentacin lgica independiente: 5-7V
Corriente para lgica: ~36 mA
Niveles TTL: Bajo -0.3V~1.5V, alto: 2.3V~Vss

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d) Ardumoto Driver de 2 motores para Arduino

Este driver es similar al anterior pero diseado para poder conectarlo directamente a
la placa Arduino. Se diferencia respecto al anterior que solo necesitamos 2 pines Arduino para
controlar cada uno de los 2 motores (el anterior permite controlar las tres seales que necesita
el L298 para controlar cada canal). Puede proporcionar hasta 2A por canal. La placa toma la
alimentacin del pin VIN de Arduino e incluye un LED azul y otro amarillo para indicar el
sentido de giro en todo momento. Todas las lneas del driver estn protegidas por diodos para
evitar corrientes inversas que puedan daarlo.La salida OUT1/2 est conectada a la salida
digital 12 (direccin A) y la salida digital 3 (PWM A)La salida OUT3/4 est conectada a la salida
digital 13 (direccin B) y la salida digital 11 (PWM B)

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e) MDO3 CONTROLADOR DE MOTOR DC 20A

El MD03 es un controlador de un solo

motor de corriente continua de gran potencia,
diseado para proporcionar ms potencia que
los controladores basados en un nico circuito
integrado. Las principales caractersticas son la
facilidad de uso y la flexibilidad. La potencia del
motor es controlada mediante Modulacin de
Anchura del Pulso (PWM) del puente en H a una
frecuencia de 7,8Khz.

Los 15V de la tensin de control delos MOSFET se generan en el mismo circuito, por lo
que solo se requieren 5V a 50 mA para la alimentacin del circuito, adems de la alimentacin
del motor que est comprendida entre los 5 y los 24V dependiendo de los requerimientos del
motor.

El modulo puede controlarse de 4 formas diferentes:

Modo bus I2C. Hasta ocho mdulos MD03 con direcciones seleccionables mediante
micro interruptores.
Entrada analgica 0V - 2.5V - 5V. 0V un sentido, 2,5V parado y 5V la otra direccin.
Entrada analgica 0v - 5v. para control de la velocidad con control independiente de la
direccin (con microcontrolador o con un simple potencimetro y un pulsador)
Modo RC. Para controlarlo directamente desde un receptor de radio control estndar.

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f) EasyDriver Stepper Motor

Este es un driver para controlar
motores paso a paso desde todo aquello
que sea capaz de sacar seales TTL o de
3.3V si soldamos el jumper de la esquina
inferior izquierda.
La tensin de las bobinas del
motor puede estar entre 7V y 30V con alimentacin independiente para la lgica.Est basado
en el ICA3967. Puede funcionar slo con la alimentacin del motor ya que posee un regulador
para generar los 5V de la lgica. Utiliza un pequeo potencimetro para determinar la
corriente mxima por cada bobina del motor entre 150mA y 750mA.
Dispone de dos entradas TTL
para trabajar en modo de paso
completo, medio paso, un
cuarto de paso o un octavo de
paso (esta es la opcin por
defecto).
Fijmonos en el siguiente
ejemplo de conexionado y con el
cdigo de funcionamiento:

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4.- Ejemplo de aplicacin.

Realizaremos ahora un control sobre un motor DC a travs de un potencimetro y un
pulsador.

El potencimetro partir de la posicin intermedia (proporcionando una lectura

analgica a Arduino de 512) en la que el motor estar parado. Si movemos del
potencimetro hacia la derecha, el motor ir acelerando hacia la derecha. Si movemos el
potencimetro hacia la izquierda el motor ir acelerando, hacia la izquierda.

En cualquier caso, al presionar el pulsador, el motor se parar. Al soltar el pulsador, de

nuevo el motor seguir en funcionamiento marcado de nuevo por la posicin del
potencimetro.

Potencia=39%
Sentido=

Monitorizaremos en el display, la potencia suministrada al motor y el sentido de giro o

si est parado.

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