U1, Sensores y Transductores

Control de Mquinas Elctricas Unidad 1: Sensores y transductores
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Unidad 1.
Sensores y transductores
El estudiante conocer y seleccionar los

sensores utilizados en procesos
industriales.
Ing. Ignacio Chvez Arcega

Ing. Elctrica
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1.1 Introduccin
U n sensor es cualquier dispositivo que detecta una determinada

accin externa. Los sensores existen desde siempre, y nunca mejor
dicho, porque el hombre los tiene incluidos en su cuerpo y de
diferentes tipos.
El hombre experimenta sensaciones como calor o fro, duro o

blando, fuerte o flojo, agradable o desagradable, pesado o no. Y poco a
poco le ha ido aadiendo adjetivos a estas sensaciones para
cuantificarlas como frgido, fresco, tibio, templado, caliente, trrido. Es
decir, que da a da ha ido necesitando el empleo de magnitudes
mesurables ms exactas.
Para efectuar el control de mquinas es necesario que los

controladores conozcan la posicin de las partes mviles de las
mquinas, de los objetos fabricados por ellas, o de variables como son
temperatura, presin Para suministrar esa informacin al controlador
ser necesario disponer de sensores en las mquinas.
La gama de sensores (tambin denominados captadores o

detectores), disponible en el mercado es muy amplia con el objeto de
responder a los mltiples problemas de deteccin que se plantean en
las mquinas de fabricacin. Se pueden encontrar finales de carrera,
detectores de proximidad inductivos, detectores de proximidad
capacitivos, ultrasnicos, pticos.
Una primera clasificacin de los captadores se puede establecer

segn el tipo de seal suministrada a la salida:
Captadores analgicos:Suministran una seal proporcional a una

variable analgica, como pueden ser presin, temperatura, velocidad,
posicin.
Captadores Todo o Nada: Este tipo de captador suministra una

seal que solamente tiene dos estados asociados al cierre o apertura
de un contacto elctrico, o bien a la conduccin o corte de un
interruptor esttico como transistor o tiristor. Son los ms utilizados en
la automatizacin de movimiento y adoptan diferentes formas: finales
de carrera, detector de proximidad inductivo, detector de proximidad
capacitivo, fotoclulas.

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Captadores numricos (encoders): Se utilizan en la medida de

posiciones, de caudales Ofrecen como salida una seal codificada y
la transmisin de la seal la efectan por medio de una comunicacin
tipo serie o paralelo. Pueden ser encoders incrementales que
suministran pulsos por medio de dos salidas indicando el decremento o
incremento de la variable medida. Los encoders absolutos utilizan
cdigos binarios, Gray, BCD para codificar el valor de la variable
medida.
Los captadores basados en fenmenos elctricos, magnticos u pticos

adoptan una estructura general que se compone de tres etapas:
Sensor o captador: Efecta la conversin de las variaciones de una

magnitud fsica en variaciones de una magnitud elctrica o magntica.
Etapa de tratamiento de la seal: Puede o no existir, se encarga de

efectuar el filtrado, amplificacin y comparacin de la seal mediante
circuitos electrnicos.
Etapa de salida: Esta etapa est formada por los circuitos de

amplificacin conversin o conmutacin necesarios en la puesta en
forma de la seal de salida.
Conceptos bsicos
Transmisor: Elemento que capta la variable del proceso a travs del

elemento primario y la convierte a una seal de transmisin estndar.
Transductor: Recibe una seal de entrada funcin de una o ms
cantidades fsicas y la convierte modificada o no a una seal de salida.
Sensor o Captador: Elemento que efecta la conversin de las
variaciones de una magnitud fsica en variaciones de una magnitud
elctrica o magntica.
1.2 Tipos de sensores
Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, para poder medir

magnitudes fsicas, de los que se pueden enumerar los siguientes:
- Temperatura - Resistividad
- Humedad - Biomtricos
- Presin - Acsticos
- Posicin - Imagen
- Movimiento - Aceleracin
- Caudal - Velocidad
- Luz - Inclinacin
- Corriente - Conductividad

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Listado de sensores.
1.3 Terminologa
En general se habla de sensores, pero se pueden distinguir las

siguientes definiciones:
Sensor: Es un dispositivo que recibe una seal o estmulo y responde con

una seal elctrica. Adems los sensores pueden ser activos o pasivos.
Sensor activo: Es un sensor que requiere una fuente externa de

excitacin como las RTD o clulas de carga.
Sensor pasivo: Es un sensor que no requiere una fuente externa

de excitacin como los termopares o fotodiodos.
Transductor: Es un convertidor de un tipo de energa a otra.
1.4 Finales de carrera
Los finales de carrera son captadores de conmutacin electromecnica,

la deteccin del objeto por medio del cabezal hace conmutar los contactos
elctricos del final de carrera. Para que la seal del captador llegue al
autmata se cablea un terminal del contacto a una fuente de alimentacin y
el otro terminal a una entrada digital del autmata. El cierre del contacto
hace que la tensin llegue a la entra digital.
Finales de carrera
Los finales de carrera presentan como ventaja su bajo costo. En su

contra, la distancia de deteccin es cero, dado que requieren contacto fsico
con el objeto, adems de presentar una lenta respuesta. Al ser necesario el
contacto fsico con el objeto estarn garantizados para un nmero mximo
de maniobras, siempre que no sean sometidos a mayor esfuerzo que el que
pueden soportar segn catlogo. Una aplicacin tpica es la deteccin de

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final de recorrido en movimientos lineales, como en ascensores, en ejes

lineales
1.5 Sensores inductivos (detectores de proximidad inductivos)
Este tipo de detectores o sensores se utilizan para detectar piezas o

elementos metlicos en distancias que van desde los cero a los treinta
milmetros.
Sensores inductivos
El principio de funcionamiento consiste en la posibilidad de influenciar

desde el exterior un oscilador HF completado con un circuito resonante LC.
Un ncleo de ferrita con un bobinado oscilante genera por encima de la cara
sensible un campo magntico variable. Al introducirse una pieza metlica en
el campo magntico se producen corrientes de Faucoult que influencian el
oscilador y provocan una debilitacin de circuito oscilante. Como
consecuencia se produce una disminucin de la amplitud de las oscilaciones.
Un circuito detecta esta variacin de amplitud y determina una conmutacin
de la seal dada por el sensor.
Esquema de funcionamiento de un detector de proximidad inductivo
Caractersticas de funcionamiento
Conmutacin sin realizar esfuerzo mecnico

No existe desgaste
Insensible a las influencias externas

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Larga duracin
Gran precisin en el punto de conmutacin
Frecuencia de conmutacin elevada
Existen detectores inductivos con salida analgica que indica la

distancia del objeto al detector. La variacin de amplitud de la oscilacin,
provocada por la presencia del objeto frente al detector, puede servir para
conseguir una seal analgica proporcional a la distancia del objeto. Cuando
un objeto metlico se aproxima a la cara activa del detector, la energa del
oscilador se debilita. Este debilitamiento provoca una disminucin de
amplitud en la oscilacin. Esa disminucin de amplitud es proporcional a la
distancia entre el detector y el objeto. La seal obtenida se linealiza y
amplifica. Se dispone las salidas 0... 10V y/o 0... 20 mA. El rango de medida
es muy reducido, limitndose a distancias en el rango de los 1 a 11
milmetros.
Existen sensores inductivos empotrables y no empotrables. En los

primeros la bobina esta encerrada por un encapsulado cilndrico de metal,
excepto por la cara activa del sensor. Este tipo de sensor se ve menos
afectado por el metal que lo rodea y la cara activa del sensor puede
enrasarse con una base de metal. Por lo cual el detector se ve fcilmente
afectado por el metal que lo rodea. No deber existir material metlico en
las proximidades del cabezal excepto el del propio objetivo.
Los sensores no empotrables en el metal tienen un alcance 2 veces

superior al del modelo empotrable pero deben evitar la influencia de las
masas metlicas cercanas.
La distancia de deteccin de un sensor de proximidad inductivo se

puede ver alterada por varios factores. La distancia de deteccin suele
aumentar un poco con la temperatura. El tipo de metal tambin tiene
influencia sobre la distancia de deteccin. En el caso del hierro la distancia
es del 100%, en el acero inoxidable del 70%, en el latn del 50%, en el
aluminio del 36% y en el cobre del 32% de la distancia nominal del sensor.
Distancia entre sensores
Si se montan 2 sensores demasiado cerca el uno del otro, la frecuencia

de oscilacin de uno de ellos interfiere sobre la otra y puede provocar un
estado de deteccin permanente. Para evitar este fenmeno, es necesario
respetar una distancia mnima entre los aparatos. Si se montan en paralelo
la distancia entre ellos debe ser mayor que dos veces la distancia nominal de
deteccin. Si se montan enfrentados la distancia ser al menos 10 veces la
distancia nominal de deteccin.

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En aplicaciones en las que no es posible guardar las distancias

mnimas entre detectores estndar se debern utilizar sensores de
frecuencia decalada. En este caso se montan, de forma alterna, un sensor
estndar y un sensor de frecuencia decalada.
1.6 Sensores capacitivos
Los detectores capacitivos permiten la deteccin si contacto de

materiales conductores y no conductores, como pueden ser madera, vidrio,
cartn, plstico, cermica, fluidos
Sensores capacitivos
Aplicaciones
Control de nivel de depsitos.

Control de nivel de tolvas o silos.
En bobinadoras de hilo, sealizacin de la rotura de hilo.
En bobinadoras de papel, sealizacin de la rotura de hilo.
La cara activa de los detectores capacitivos est formada por dos

electrodos metlicos colocados concntricamente. Se pueden imaginar como
dos electrodos de un condensador abierto. Las caras de este condensador
forman un acoplamiento reactivo con un oscilador de alta frecuencia,
regulado de tal forma que no provoca interferencias en el caso de la cara
activa libre. Si un objeto se aproxima a la cara activa se introduce en el
campo elctrico de los electrodos, lo que provoca un aumento del
acoplamiento capacitivo de los electrodos y el oscilador comienza a oscilar.
Un amplificador analiza la oscilacin y la transforma en una conmutacin.

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Esquema de funcionamiento de un detector capacitivo
Los detectores capacitivos son influenciados tanto por objetos

conductores como por los no conductores. Los metales, dada su alta
conductividad, se detectan a grandes distancias. La sensibilidad de estos
detectores est muy relacionada con el tipo de material que se va a detectar
as como por el grado de humedad ambiental y el contenido en agua del
cuerpo. En caso de deteccin de materia orgnica como madera, la distancia
de deteccin est fuertemente influenciada por el contenido de agua.
Cuando el objeto a detectar es aislante su distancia de deteccin ser

mayor cuanto mayor sea la constante dielctrica, dado que aumenta el
acoplamiento capacitivo. Para reducir este problema estos detectores llevan
un ajuste de sensibilidad segn el tipo de material a detectar.
La distancia de trabajo del detector depender del valor de la

constante dielctrica ( ) del material a detectar. La distancia de trabajo
depende de la naturaleza del objeto en cuestin.
Una aplicacin de los sensores capacitivos es la deteccin de nivel de

lquidos en envases de vidrio o plstico. Como el lquido tiene una constante
dielctrica mucho mayor que el plstico. Esto permite que el sensor detecte
el lquido atravesando el envase de plstico.
Caractersticas
Nivel elevado de inmunidad contra:
Descarga electrosttica, p. ej. en la produccin de plstico o madera

Interferencias electromagnticas, p. ej., causadas por receptores
radiotelefnicos y telfonos mviles.
Voltaje de choque de interferencia causado por dispositivos de
conmutacin o vlvulas solenoides.
Alta frecuencia conducida, p. ej. convertidores de frecuencia o fuentes
de alimentacin conmutadas.

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1.7 Detectores ultrasnicos
Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten y reciben mediante transductores

seales de sonido a altas frecuencias. Cuando un objeto interrumpe el haz,
refleja la seal hacia el sensor y producir su conmutacin.
En la cara activa del sensor un disco cermico piezoelctrico se

encarga de transmitir ondas de sonido a alta frecuencia. Durante un tiempo
al disco se le aplica un voltaje de alta frecuencia lo cual causa que vibre a la
misma frecuencia emitiendo ondas de sonido de alta frecuencia. A
continuacin, el sensor no emite durante un tiempo esperando los pulsos
reflejados. Cuando las ondas chocan con un objeto, se produce un eco.
Emisin del haz de sonido
Estas ondas reflejadas llegan al sensor. Si el tiempo que ha pasado

entre la emisin del pulso y la recepcin del eco se encuentra dentro del
rango para el cual se ha ajustado el sensor, ste conmutar indicando la
presencia del objeto.

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Recepcin del eco
Delante de la zona activa del sensor existe una zona ciega,

dependiendo del sensor esta zona puede ir desde los 6 hasta los 80 cm. Si
en esta zona entra un objeto puede producir activaciones no deseadas.
El intervalo de tiempo existente entre la emisin del pulso y la

recepcin del eco es directamente proporcional a la distancia a la que se
encuentra el objeto del sensor. Por lo tanto, el rango del sensor se ajustar
en trminos del tiempo mnimo y mximo de espera del eco, que sern la
distancia mnima y mxima dentro de la cual se debe encontrar el objeto a
detectar, el objetivo. En todos los sensores se debe ajustar la distancia
mxima, y en algunos la mnima. Los objetos que se encuentren ms all de
la distancia mxima no sern detectados. Esto permite eliminar ecos no
deseados.
Zona ciega
Entre la zona ciega y la distancia mnima existe la llamada zona de

bloqueo donde la presencia de objetos interferirn en la deteccin del
objetivo. Existen detectores que activan una salida cuando un objeto se
detecta en esta zona.

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Ajustes de un sensor ultrasnico
Los sensores situados en paralelo con una superficie debern guardar

una distancia mnima con ella. Esta distancia es mayor en el caso de que la
superficie sea irregular.
Se debe tener en cuenta tambin que la superficie del objetivo debe

rebotar correctamente las ondas hacia el objetivo, por lo cual el ngulo
mximo debe ser de 3 grados respecto a la perpendicular de la direccin de
desplazamiento del sonido.
Los detectores ultrasnicos tambin pueden detectar lquidos, en este

caso la mxima desviacin es tambin de 3 grados. En el caso de material
en polvo y granulados la superficie principal puede tener una desviacin de
hasta 45 grados. Esto es debido a que la gran cantidad de superficies
individuales de los granos se encargan de reflejar el sonido en la direccin
correcta.
Alrededor del sensor ultrasnico se deben guardar zonas libres, que

prevengan interferencias provenientes de otros sensores ultrasnicos. A
continuacin se exponen diferentes situaciones.
Sensores en paralelo
En esta situacin, dos sensores con el mismo rango de alcance se

montan en paralelo, a una distancia mnima entre ellos para prevenir
interferencias mutuas. En este caso se supone que la superficie de los
objetivos son perpendiculares al haz. Esta distancia mnima depende del
rango de alcance del sensor. Por ejemplo, para un rango de 6 a 30 cm la
distancia entre sensores debe ser mayor de 15 cm. Para un rango de 60 a
600 cm debe ser mayor de 250 cm.

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Sensores en paralelo
Interferencias mutuas
Suele ocurrir cuando dos sensores ultrasnicos se encuentran

demasiados prximos y el haz reflejado por el objetivo interfiere al otro
sensor. En este caso la distancia mnima debe ser determinada
experimentalmente.
Sensores opuestos
En este caso, dos sensores ultrasnicos se han colocado en oposicin.

Ser necesario guardar una distancia mnima entre ellos para prevenir
interferencias. Por ejemplo, para un rango de medida entre 6 y 30 cm la
distancia entre sensores debe ser de 120 cm.

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Modos de operacin de los sensores ultrasnicos

Modo difuso
Es el modo normal de operacin. El objetivo al situarse dentro del

rango de operacin provoca la conmutacin del sensor.
Modo difuso
Modo reflexin
En este modo de operacin se sita un reflector dentro del rango de

operacin, que es ajustado a la distancia y grosor del reflector. Cuando
un objetivo impide que el haz de sonido llegue hasta el reflector, se
produce la conmutacin del sensor.
Modo de reflexin
Sistema emisor/receptor

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El sensor dispone de un emisor que enva los pulsos hacia un

dispositivo receptor. Cuando un objetivo interrumpe el haz, se produce
la conmutacin del estado del sensor en el dispositivo receptor.
Sistema emisor/receptor
Ventajas:
Deteccin y medicin de distancia con sonido.
Apenas existe algn material que pueda amortiguar el sonido de una

manera tan efectiva que pase desapercibido a un sensor de
ultrasonido. Se detectarn incluso objetos transparentes y lquidos.
Otras ventajas adicionales son la excelente supresin de fondo y la

inmunidad ante todo tipo de impurezas del aire circundante. La
aplicacin determina la salida: binaria o analgica, segn sea
necesario.
Sensores de proximidad por ultrasonidos:
Deteccin sin contacto y medicin de distancia de objetos empleando

ultrasonido.
Teach-In.
Elevada precisin en medicin.
Amplios alcances de exploracin.
Detectan incluso objetos transparentes y lquidos.
Inmunidad ante partculas de contaminacin en el aire.
Diseo compacto y resistente a la suciedad.
Salida de conmutacin digital o analgica.
Deteccin de doble hoja o falta de hojas.
Configuracin automtica, sin necesidad de ajustes.

Espectro de materiales desde pelcula ultrafina a finas lminas de
metal.

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1.8 Detectores fotoelctricos (sensor de luz)
Un sensor de luz es un sensor que mide la cantidad de luz que recibe.

Le entrega al RCX un nmero que vara entre 0 (oscuridad total) y 100 (muy
brillante).
Sensor fotoelctrico
El sensor de luz tiene una fuente de luz propia, un Diodo Emisor de

Luz (LED) rojo que ilumina una pequea rea al frente del receptor.
Los detectores fotoelctricos incorporan un emisor y un receptor. El

receptor reacciona ante las variaciones de la luz que es emitida por el
emisor. El tratamiento de la variacin de la luz se transforma en una
activacin de la salida. La activacin de la salida por luz se denomina
conmutacin por luz. La activacin de la salida por interrupcin del rayo de
luz se denomina conmutacin por oscuridad.
El sensor de luz puede determinar si est viendo un trozo de papel

blanco o negro. Cuando el sensor de luz est sobre papel blanco, lee un valor
de 50. Cuando est sobre el papel Negro, mide un valor de 33 (valores
aproximados).
El sensor de luz detecta luz en ngulo muy amplio. Para disminuir el

campo de visin se puede colocar una barra de 1x2 con un agujero frente al
sensor. De ese modo el sensor solo detectar la luz directamente al frente de
l.
En los detectores fotoelctricos la luz que emite el emisor es una luz

modulada, de esta forma se eliminan las perturbaciones debidas a la luz
solar o a otras fuentes de luz.
Modos de funcionamiento

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Modo reflexin
El emisor y el receptor se encuentran en la misma unidad. El haz de luz

se refleja en el objeto y es tratado por el receptor. No se necesita
ajuste del eje ptico como en el caso del reflector. Permite diferenciar
colores.
Modo reflexin
Reflexin de haz localizado
Es prcticamente idntico al modo reflexin. Pero el punto de enfoque,

por medio de una lente convergente, se encuentra a una distancia
prefijada del receptor. Slo la reflexin en un objeto a esa distancia
provoca la activacin de la salida. Se produce la deteccin cuando el
punto de luz, emitido al objetivo, se refleja en la superficie de este y se
recibe.
Reflexin de haz localizado
Reflexin definida de punto pequeo
Una variante del modo anterior es la reflexin definida de punto

pequeo. Las partes emisor y receptor se disean en ngulo para que
la deteccin se produzca en un rea restringida donde los ejes pticos
hacen interseccin. Con esto se minimiza el efecto de un fondo de
objeto de gran reflexin. Mediante esta configuracin se pueden
detectar pequeas diferencias en altura.

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Deteccin a distancia definida
Detecta el objeto a una distancia especificada por medio del ngulo de

la luz reflejada por el objeto. Este modo no se ve afectado por el fondo
de objeto de gran reflexin. Se consigue la deteccin estable de
objetos de colores y materiales con distinta reflexin. Se pueden
detectar con gran precisin objetos muy pequeos.
Deteccin a distancia definida
Sistema emisor/receptor o barrera
Consta de dos aparatos: el emisor y el receptor. La interrupcin del haz

de luz provoca la conmutacin. Permite la deteccin a larga distancia y
la posicin de deteccin es estable. Permite detectar objetos opacos
sea cual sea su forma, color o material.
Sistema emisor/receptor o barrera
Sistema reflector

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El haz de luz es reflejado mediante un reflector. La conmutacin se

produce cuando un objeto interrumpe el haz. Al disponer de reflector
ste se podr instalar en espacios restringidos dado que no necesita
cableado. La distancia de deteccin es mayor que en el sensor tipo
reflexin. Permite detectar objetos opacos sea cual sea su forma, color
o material
Sistema reflector
Caractersticas de funcionamiento
Deteccin sin contacto: Lo cual evita daar al objetivo o al

cabezal sensor, consiguindose alargar la vida en servicio del sensor.
Deteccin de todo tipo de materiales: La deteccin del material se

basa en la cantidad de luz recibida o en el cambio en la cantidad de luz
reflejada por el objetivo. Esto permite la deteccin de materiales
diferentes como metal, madera, lquidos, plstico o vidrio.
Alta velocidad de respuesta: El tiempo transcurrido desde la

deteccin del objetivo hasta la conmutacin efectiva del sensor, puede
ser de slo unos 20 microsegundos.
Deteccin a grande distancias: Las distancias de deteccin son

mucho ms grandes que en el caso de los capacitivos e inductivos. Los
sensores de tipo reflexin tienen una distancia de deteccin de hasta 1
m y en modo barrera alcanzan los 10 metros.
Identificacin de colores: Los sensores pueden leer la cantidad de

luz de un determinado color reflejada por un objeto, permitiendo
identificar y diferenciar colores.
Deteccin de alta precisin y de objetos de pequeo tamao (dcimas

de milmetro): La combinacin de sistemas pticos especiales y de
circuitos electrnicos especializados permite la deteccin de objetos a
distancias prefijadas con precisin inferior al milmetro. Esto permite

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realizar posicionamientos con alto nivel de exactitud y la deteccin de

objetos de pequeo tamao.
Deteccin de objetos brillantes
Para detectar objetos con superficie tipo espejo, se deben utilizar

sensores con sistemas pticos especiales. El emisor solamente emite la
componente horizontal de la onda de luz y el receptor solo recibir esta
componente. Cuando por delante del emisor pase un objeto con superficie
tipo espejo, reflejar solo en el plano horizontal.
Autodiagnstico
Cuando existe suciedad o polvo en las lentes o hay una mala

alineacin ptica, disminuye la cantidad de luz recibida por el receptor y se
produce una deteccin inestable. El detector activa su salida de alarma o se
desactiva un led indicador de funcionamiento estable. El led indicador de
funcionamiento estable se activa cuando la cantidad de luz recibida est
entre un 70% y el 150% del nivel de funcionamiento.
Cuando se instalan dos o ms sensores en paralelo, se debe respetar

una distancia mnima entre ellos. En caso contrario un receptor puede
detectar el haz de luz emitido por un emisor de otro sensor. Para prevenir
este mal funcionamiento se pueden instalar sensores con la funcin de
prevencin de interferencias. Tambin se recomienda instalar sensores que
trabajen a distintas frecuencias y en el caso de sensores de tipo barrera
alternar la posicin de emisores y receptores.
Interferencias de luz ambiente
La luz ambiente puede provocar conmutaciones no deseadas en los

sensores pticos. Existen gamas de sensores que para prevenir estas
interferencias, utilizan un mtodo de emisin de pulsos de luz que asegura
un funcionamiento estable cuando la luz externa es fuerte. No obstante, un
haz de luz fuerte emitido en el sentido del eje ptico del receptor provocar
un mal funcionamiento en el sensor. En este caso ser necesario cambiar el
ngulo del cabezal sensor, o utilizar una proteccin que impida que el haz de
luz externa incida sobre el receptor.
1.9 Sensores fotoelctricos de fibra ptica
Los sensores pticos se pueden completar con fibras pticas, lo cual

permite un mayor nmero de aplicaciones. De esta forma los puntos de
emisin y recepcin de luz pueden estar separados del propio aparato. La

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deteccin de objetos puede llevarse a puntos donde es imposible o sera

muy difcil colocar fotoclulas.
En espacios especialmente limitados, los conductores de fibra ptica

resultan, a menudo, la nica manera de colocar un sensor en su posicin.
Los conductores de plstico flexible y de fibra ptica amplan el campo de
aplicacin de los sensores de proximidad y de los sistemas.
Sensores fotoelctricos de fibra ptica
La fibra ptica se compone de un ncleo y un recubrimiento que tienen

distintos ndices de refraccin. El haz de luz viaja por el ncleo rebotando
repetidamente en el recubrimiento. Por lo tanto, la transmisin de luz se
produce sin prdidas.
Permite su instalacin en lugares de difcil acceso como en espacios

reducidos de mquinas. Permite la deteccin de objetos pequeos. Presentan
un funcionamiento estable en ambientes de gran ruido electromagntico y
presentan un buen funcionamiento a altas temperaturas.
1.10 Sensores de contraste
Los detectores de contraste funcionan segn el principio de los

sensores de proximidad fotoelctricos. En una distancia constante de la
exploracin, hasta 30 tonos grises, de una escala que se extiende de negro
al blanco, pueden ser distinguidos. Esta caracterstica es esencial para
detectar las marcas de contraste, por ejemplo barras de color impresas. La
diferencia de contraste entre la marca y el fondo es el factor principal que
determina la legibilidad de una marca. La superficie del material puede ser
mate o brillante, y se puede hacer sobre papel, plstico o metal. Cuando la
deteccin se realiza sobre materiales brillantes, el sensor debe ser inclinado.

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Sensores de contraste
1.11 Sensores de rotacin
Sensores de rotacin
El sensor de rotacin es un sensor que mide la rotacin de un eje. Cuando el

eje gira, el sensor de rotacin mide esa rotacin. Hay 16 cuentas en un giro
completo del eje. El nmero de cuentas es lo que el RCX mide como una
entrada.
Cuando un eje deja de rotar, el sensor de rotacin deja de contar. Si el

eje vuelve a girar, el sensor comienza a contar donde qued antes. Si el eje
rota en la direccin opuesta, el sensor cuenta hacia atrs. Es importante que,
al inicio del programa, se vuelva a cero (resetee) el sensor de rotacin.
Los sensores de rotacin son muy tiles para medir y controlar la

distancia recorrida por un robot. Midiendo el giro de la rueda y conociendo el
permetro de la misma, es posible medir la distancia recorrida. Tambin se
puede usar el sensor de rotacin para medir la velocidad angular. Para ello
se cuenta el nmero de revoluciones del eje en un intervalo de tiempo, y se
puede usar esto para calcular el nmero de vueltas por segundo del eje.
1.12 Sensores de contactos

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Sensor de contacto
El sensor de contacto es un sensor que detecta el contacto con objetos

en el ambiente del robot. El sensor de contacto le avisa al RCX si el botn
est apretado o no.
El sensor de contacto acta como un interruptor normal. Al apretar el

botn, ste cierra un circuito elctrico y permite el flujo de corriente a travs
del sensor. EL RCX detecta este flujo de corriente y as se entera que el
botn ha sido presionado. Al soltar el botn, el circuito se abre y cesa el flujo
de corriente. La imagen a la izquierda muestra la forma correcta de conectar
el cable al sensor de contacto.
1.13 Sensores magnticos
Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la

posibilidad de distancias grandes de la conmutacin, disponible de los
sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos
(imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso
de la conmutacin. Los campos magnticos pueden pasar a travs de
muchos materiales no magnticos, el proceso de la conmutacin se puede
tambin accionar sin la necesidad de la exposicin directa al objeto. Usando
los conductores magnticos (ej. hierro), el campo magntico se puede
transmitir sobre mayores distancias para, por ejemplo, poder llevarse la
seal de reas de alta temperatura. Los sensores magnticos tienen una
amplia gama de usos.
Por ejemplo:
Deteccin del objeto a travs del plstico containers / pipes

Deteccin del objeto en medios agresivos a travs de las paredes
protectoras del Tefln
Deteccin del objeto en reas de alta temperatura
Reconocimiento de la codificacin usando los imanes
Refiere a los dispositivos encajados en materiales no magnticos
con el imn M 4.0.

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Sensores magnticos
1.14 Sensores de color
Identificacin, comprobacin y seleccin segn colores.

Reconocimiento exacto del color utilizando hasta 3 fuentes distintas de
luz (Rojo, Azul y Verde).
Deteccin de hasta tres colores en un mismo sensor.
Programacin sencilla mediante Teach-in.
Tambin disponible con conductores de fibra ptica.
Sensores de color
1.15 Sensores de presin (Presstato)
Este interruptor regulable neumticamente (por presin) tiene la

funcin de convertir seales neumticas en seales elctricas.
Si la entrada X recibe una seal, la membrana acta sobre un

empujador. No obstante, ello solo ocurre si la presin en la entrada X es
mayor a la fuerza que se haya ajustado en el muelle.
Dicho ajuste se efecta mediante un tornillo. Si la presin es mayor

que la fuerza del muelle, una palanca acta sobre un microinterruptor
conmutador. La seal elctrica de salida se mantiene mientras que la seal
de entrada en X tenga la presin necesaria.

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Sensores de presin
1.16 Seleccin de captadores
En funcin de las propiedades descritas de los captadores se propone

la siguiente tabla como gua de eleccin en funcin del tipo de material y de
la distancia de deteccin.
1.17 reas de aplicacin de los sensores
En todos los procesos industriales desde el ms simple mecanismo

controlado elctrica o electrnicamente, hasta sistemas complejos en sondas
espaciales que permiten medir o muestrear los ms diversos componentes
de medio ambiente. En la industria tienen la ms diversa aplicacin en el
sensado de variables fsicas mediante la deteccin o presencia de objetos o
medicin de flujo, caudal o nivel. En medicina miden diversas sustancias
propias para la determinacin de minerales, glucosa, y cualquier otra
sustancia necesaria para el estudio de ser humano.

Ing. Elctrica
I.T.Tepic
1.18 Acondicionadores y procesadores de seal
No se puede hablar de los sensores, como componentes electrnicos

bsicos, sin ver cmo se pueden adaptar a un sistema de adquisicin y
control. Por lo que se tendrn que ver las nuevas tecnologas de adaptacin
de estos sensores que como parte de una cadena de dispositivos, forman un
sistema.
Estos adaptadores, como acondicionadores de seal, son los

amplificadores operacionales en sus diferentes estructuras de montaje,
pasando por filtros o por procesadores analgicos, convirtiendo estas seales
de analgico a digital para posteriormente ser procesados los datos con un
DSP o Microcontrolador y actuando por medio de las salidas lgicas del
procesador o por medio de un convertidor digital a analgico.
Acondicionamiento de seal.

Ing. Elctrica

U1, Sensores y Transductores

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