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LABORATORIO 7
AJUSTE DE CONTROLADORES PID
UNIVERSIDAD DEL VALLE
BRIAN AGUIRRE
MARA DEL MAR RODRGUEZ

Resumen. En este informe se presentan los efectos de las acciones de En primer lugar, se hizo un barrido de seal de un sistema de
control proporcional, proporcional - integral y proporcional integral control de velocidad servomotor en el rango de [0,10] V con
- derivativa implementados en un sistema de control de velocidad. Se intervalos de 0.5V, para determinar las zonas de linealidad,
realiza un anlisis de los datos obtenidos en el laboratorio y se hace muerta y de saturacin, como se muestra en la figura 1.
una comparacin con valores obtenidos por simulacin. Se obtuvo
que varios efectos pueden ser mitigados aplicando estas acciones a
una planta como el error de posicin o el mejorar el tiempo de
estabilizacin, siendo el controlador PID el que mejor cumple con
estos requerimientos.

I. INTRODUCCIN
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un
controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error
en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal
de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el
tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral.
Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro
a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo
sobre la salida del proceso. Los controladores PID son
suficientes para resolver el problema de control de muchas
Figura 1. Barrido de seal del sistema servomotor
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la
dinmica del proceso lo permite (en general procesos que
pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo En este sistema se puede observar que empieza a funcionar a
orden), [1]. partir de los 2V de entrada, con amplitud se salida de 1.7V y
comienza a saturarse a partir de 7V de entrada con voltaje de
El objetivo fundamental del presente trabajo, es pues, estudiar saturacin de 9.3V. Entonces las zonas de los sistemas estn
el efecto de diferentes acciones de control de un sistema determinadas por:
servomotor a partir del uso de diferentes configuraciones del
controlador PID. Como objetivos secundarios se encuentran la Zona Rango de Voltaje Entrada [V]
identificacin de la zona lineal y punto de operacin del Muerta 0-2
sistema y obtener la funcin de transferencia del sistema en Lineal 2-7
lazo abierto. Saturacin 7-10
II. RESULTADOS Despus se escogi una zona dentro de la linealidad 4.5V y se
IDENTIFICACIN DEL SISTEMA le aplic una entrada de un escaln unitario de 0.5 de
amplitud, obtenindose la seal de respuesta siguiente.
Debido a que se us el mismo mdulo de pruebas que para el
laboratorio de bode, a continuacin se muestra la misma
identificacin del sistema hecha para ese informe.
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Figura 2. Sistema ante la entrada de un escaln en regin lineal Figura 3. Validacin del modelo matemtico

Como el sistema antes de aplicarle el escaln tiene una
amplitud de voltaje de salida de 6.4V y despus del escaln un
valor de 7.1V, se tiene el siguiente valor de ganancia:
V OUT 7.1 V 6.4 V
K= = =1.4
V 5 V 4.5V
Ahora, la constante de tiempo , se estim como el
tiempo, en que la respuesta del sistema ha alcanzado el 63.2 %
de su respuesta ltima. Entonces el voltaje de salida para ese
porcentaje es de:
Para el anlisis con los diferentes tipos de controladores se
realizaron las acciones experimentales aplicando la entrada de
referencia de un escaln unitario en un valor dentro de la
regin lineal del sistema, escaln en 4V.
AJUSTE DEL CONTROLADOR P
Al sistema de velocidad del servomotor se le aplic una accin
de control proporcional en lazo cerrado, como se indica en la
figura 4. Se observ cmo responda el sistema ante diferentes
variaciones de K c , obteniendo los valores de la tabla 1.

V 63.2 = (7.16.4 )0.632+6.4=6.84 V

Como a este voltaje en la figura 2, le corresponde un valor en

tiempo de 0.83s y el tiempo de inicio del escaln fue de 0.81s
el valor de la constante de tiempo es de:

=0.830.81=20 ms
Finalmente, el modelo matemtico que representa la funcin
Figura 4.Controlador de accin proporcional
de transferencia del sistema est dada por:

1.4 Kp V [V ] V out [V ] t s[ s] Error Error %

H ( s )= en V
1+0.02 s 1 1 0,64 0,411 0,36 36
1,5 1 0,76 0,386 0,24 24
En la validacin del modelo se le aplica al sistema un escaln
unitario en el rango de tiempo de [0.81s, 1.17 s] con 2 1 0,78 0,258 0,22 22
intervalos de 0.001s, desde un voltaje de referencia de 4.5V. El 3 1 0,86 0,195 0,14 14
resultado se muestra en la siguiente grfica: 5 1 0,88 0,187 0,12 12
11 1 0,96 0,022 0,04 4
Tabla 1. Datos registrados accin proporcional

En la tabla 1 el error en V hace referencia al a diferencia del

voltaje la entrada y la salida cuando esta se estabilizaba. De
igual forma, el tiempo fue medido desde el inicio del escaln
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hasta que la onda presentara un valor cercano al 5% de su Ahora, al sistema servomotor se le aplic una accin PI, es
valor final. A continuacin, se muestran las diferentes decir se le adiciono una componente proporcional e integral en
respuestas obtenidas al variar Kp. lazo cerrado, como se muestra en la figura 1.

1
k p (1+ )
T is

Figura 8. Controlador PI

Para analizar el comportamiento de este sistema, se vari en

primer lugar el parmetro T i dejando K p fija y se
midieron error de posicin y tiempo de estabilizacin del
Figura 5. Respuesta para Kp=5, Kp=11, Kp=20 sistema. Luego, se procedi a dejar fija el otro parmetro y se
vario K p . Los datos estn registrados en las tablas 2 y 3.

K p=1
Ti V [V ] V out [V ] t s[ s] vo Error
ltaje %
1 1 1 13 0 0
2 1 1 8,238 0 0
5 1 1 4,486 0 0
10 1 1 3,64 0 0
Tabla 2.Datos controlador PI con Kp constante

Ti=1
Kp V [V ] V out [V ] t s[ s] vo Error
ltaje %
Figura 6. Respuesta para Kp=100
0.5 1 1 8,21 0 0
En el siguiente grafico se muestra la respuesta ante una accin 0.1 1 1 7,059 0 0
proporcional de Kp=5, obtenida por simulacin. Tabla 3. Datos controlador PI con Ti constante

En la figura 9, se tiene una muestra de los datos obtenidos al

aplicar la accin PI, en el sistema.

Figura 7. Respuesta por simulacin para Kp=5

AJUSTE DEL CONTROLADOR PI

Figura 9. Controlador PI
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AJUSTE DEL CONTROLADOR PID

Este sistema solo se analizara en forma terica a partir de la
herramienta de simulacin scilab. Para esta configuracin se
tiene el siguiente esquema.

Figura 10. Controlador PID

Se tiene que el PID posee la siguiente funcin caracterstica:

Figura 12. Accin PID variando Ti:1, 10.
1
PID=K p (1+ + T s) Finalmente, dejando constantes Ti=10 y Kp=10 y variando Td
T is d
se tienen los resultados de la figura 13.
Para las simulaciones se aadi un error en la escala de tiempo
no identificable por el grupo por ello se dej as, y se analiz
la respuesta de cada accin.

Dejando constantes Ti=10 y Td=25, y variando Kp se observ

una reduccin del pico de sobrepaso en el sistema como se
muestra en la figura 11

Figura 13. Accin PI variando Td:1, 10

Debido a que este mtodo de tanteo, es muy engorroso y

demorado se opt por obtener el mejor controlador PID que le
ajustaba al sistema usando la herramienta sisotool de matlab
para sintonizarlo. La ecuacin obtenida del controlador fue la
siguiente:
Figura 11. Accin PI variando Kp:1, 10

Ahora dejando Kp=10, Td=25, como constantes la respuesta

obtenida ante variaciones de Ti se muestra en la figura 12.

La seal entregada aplicando este controlador se muestra en la

figura 14.

Figura 14. Controlador PID ajustado por sisotool
III. DISCUSIN DE RESULTADOS
En la tabla 1, se pude observar que el sistema presenta un
error de posicin respecto a la seal referencia que disminuye
a medida de que se aumenta el valor de proporcionalidad,
como se observa en la figura 5. Tambin, se puede observar en
la tabla, que a partir de un incremento de Kp el sistema
empieza a responder, en tiempo, generando una disminucin
de este, aumentando as el tiempo de respuesta del sistema.
Sin embargo, esta accin, tiene como consecuencia que si se
aumenta mucho kp el actuador se puede llegar a saturar y el
sistema se pude volver inestable como se indica en la figura 6.
En la figura 7 se tiene un error de posicin de 1-0,88=0,12V
equivalente al 12% del valor de referencia, que es igual al
error obtenido experimentalmente, pero, sin embargo el
tiempo de estabilizacin (0,015s) aunque es bajo no
corresponde con el medido.
En la tabla 2 y 3 se puede observar que la salida sigue al
escaln al estabilizarse por lo que no se presenta error de
posicin, pero sin embargo, se presentan sobrepasos como se
observa en la figura 9, que van disminuyendo a medida que
aumenta Ti o disminuye K p . En las tablas 2-3
tambin se puede observar un aumento en el tiempo de
estabilizacin del sistema respecto a las mediciones echas en
controlador proporcional. En resumen, mejora la accin de
amortiguamiento en comparacin por ejemplo de una accin
integral actuando sola, la ganancia kp en PI es menor que la
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accin obtenida para P por ello PI es ms lenta, elimina el
error de estado estacionario de posicin por lo que no se
presenta corrimiento.
En la figura 11 se pude observar que el cambio de la constante
de proporcionalidad se reduce el sobrepaso y se mejora el
tiempo de estabilizacin del sistema. Para el caso de la
variacin de Ti, figura 12, con su aumento se disminuyen las
oscilaciones, se mantiene el tiempo de estabilizacin
constante; sin embargo, se genera un incremento en el
sobrepaso al inicio del sistema. Ahora con la variacin del Td,
figura 13, se puede observar que el sistema presenta un tiempo
de estabilizacin menor y se reduce no tan sustancialmente el
sobrepaso. Para las pruebas realizadas no se aprecia error de
posicin ya que se tienen valores los suficientemente grandes
de Ti, Td como para que se presente error de corrimiento.
Con la aplicacin de la herramienta sisotool se pude observar
una formulacin distinta para controlador PID, del llevado a
cabo hasta ahora, por lo que implicara que se debi efectuar
una accin adicional para estabilizar el sistema.
IV. CONCLUSIONES
Los controladores PID son una herramienta eficaz para
estabilizar sistemas. Siendo el controlador PID en conjunto el
que mejor se comporta en las plantas a implementar,
reduciendo errores de estado estacionario, disminuyendo el
tiempo de estabilizacin, minimizando sobrepasos y con poca
posibilidad a que los actuadores lleguen a saturarse. De igual
forma para estos sistemas se pude aplicar el mtodo de Zigher
Nichols para disearlos; sin embargo debido a que no se
posea la seal necesaria para aplicarlo, respuesta sin
oscilacin, no se pudo llevar a cabo, sin embargo se us un
mtodo heurstico similar en este informe para hallar la
estabilidad del sistema, el cual en teora funciono.
V. REFERENCIAS
[1] Apuntes de control PID, ING. Mauricio Amestegui
Moreno. Universidad Mayor de san Andres , La Paz- Bolivia.
[2] Notas de clase, Inge. Edinson Franco Mejia.
[3] Sistemas de control con Matlab y Scilab, Prof. Vctor M.
Alfaro