con-ciencias

Diseo y simulacin de un controlador

difuso de temperatura empleando
el concresor basado en relaciones booleanas
Design and simulation of a fuzzy temperature controller using the
concresor based on boolean relationship
HELBERT EDUARDO ESPITIA C.
Ingeniero Electrnico, ingeniero Mecatrnico, especialista en Telecomunicaciones Mviles, magster en Ingeniera Industrial, magster en Ingeniera Mecnica.
Docente de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Bogot, Colombia.
heespitiac@udistrital.edu.co
JOS JAIRO SORIANO MNDEZ
Ingeniero Qumico, ingeniero Electrnico, magster en Ingeniera Industrial. Docente de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Bogot, Colombia.
jairosoriano@udistrital.edu.co
Clasificacin del artculo: Investigacin (Conciencias)
Fecha de recepcin: Agosto 30 de 2011

Fecha de aceptacin: Noviembre 28 de 2011

Palabras clave: CBR, control, lgica Booleana, lgica difusa, sistema trmico.
Key words: CBR, control, Boolean logic, fuzzy logic, thermal system.
RESUMEN
Este trabajo propone el anlisis y diseo de un
controlador difuso de temperatura, usando el concresor, basado en relaciones Booleanas (CBR).
En la primera parte, se presenta el diseo del controlador Booleano. Posteriormente, se efecta el
diseo del controlador difuso partiendo del con-

trolador Booleano realizado anteriormente. Las

supercies de control obtenidas con y sin simplicacin de trminos evidencian las caractersticas
que tiene la metodologa propuesta. Adicionalmente, se analizan los efectos que tienen las simplicaciones realizadas en las reglas de control.

Tecnura Vol.
16 No. 32basado
pp. 29 en
- 40relaciones
Abril - Junio
de 2012
diseo y simulacin de un controlador difuso de temperatura empleando
el concresor
booleanas
HELBERT EDUARDO ESPITIA C. / JOS JAIRO SORIANO MENDEZ

29

con-ciencias
ABSTRACT
This paper proposes the analysis and design of a
Temperature Fuzzy controller using concresor based on Boolean relations (CBR). Firstly, presents
the design of a Boolean controller. Later, fuzzy

controller is designed based on Boolean controller raised previously. The control surfaces with
and without simplication, show the features of
proposes methodology. Additionally we analyze
the effects of the simplications made in the control rules.

* * *
1. INTRODUCCIN
La lgica difusa presenta gran aplicabilidad en
los sistemas de control, debido a su exibilidad
para la implementacin de estrategias de control
[1], [2]. Por otro lado la lgica Booleana es una
herramienta til en el diseo de sistemas automticos [3], [4]. Sin embargo, los sistemas de
control basados en lgica Booleana presentan
un desempeo limitado debido a transiciones
bruscas de las diferentes acciones de control.
Una forma de mejorar el desempeo de estos
sistemas consiste en reemplazar los conjuntos
Booleanos por difusos. Un trabajo donde se
busca aprovechar las caractersticas del diseo
de automatismos basados en lgebra Booleana
se presenta en [5], donde se propone un mtodo
de minimizacin de expresiones en sistemas de
inferencia difusa, empleando lgica Booleana.
Otra orientacin con un sentido ms prctico se
present en [6] y [7], donde se plantea una metodologa basada en lgica Booleana empleando
conjuntos difusos para lograr la implementacin
del proceso asociado con la defusicacin, posteriormente en [8] se considera que esta propuesta se poda interpretar como un sistema de
inferencia difusa por s mismo.
El Concresor Basado en Relaciones Booleanas
(CBR) o como se denomin originalmente en ingls Defuzication Based on Boolean Relations
(DBR), busca plantear un mecanismo de implementacin para los sistemas de lgica difusa, tomando como referencia el diseo de automatismos, ya que estos sistemas son muy empleados

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en control de procesos por su facilidad de implementacin. Esta tcnica de diseo considera los
sensores, actuadores y las relaciones Booleanas
empleadas en las estrategias de control [7].
Por otro lado, uno de los problemas prcticos y
comunes en ingeniera es el control de temperatura. Un enfoque que se ha realizado para la
solucin de este tipo de problemas consiste en la
implementacin de controladores basados en lgica difusa, donde algunos ejemplos de estas soluciones se encuentran en [9], [10], [11] y [12].
En este documento se considera el control de un
sistema de temperatura similar al presentado en
[10], [11] y [13].
La metodologa de diseo empleada, consiste en
realizar una aplicacin desde un punto de vista Booleano y luego emplear conjuntos difusos
para tener una implementacin tipo CBR. Sobre
los aspectos a considerar en el diseo, se tiene la
posibilidad de emplear los casos no importa para
la implementacin del controlador.

2. CONCRESOR BASADO
EN RELACIONES BOOLEANAS
El concresor basado en relaciones Booleanas
(CBR) busca emplear el proceso de diseo que
tienen los sistemas basados en lgebra Booleana
para la implementacin de controladores difusos. Como primer aspecto a considerar se tiene
la relacin (isomorsmo) [14], observada entre
teora de conjuntos, lgica y sistemas matemti-

con-ciencias
Tabla 1. Equivalencia entre conjuntos, lgica y algebra Booleana.

Conjuntos

Lgica

Algebra
Booleana

Pertenencia

Veracidad

Valor

Pertenece ()

Verdad (V)

No pertenece ()

Falso (F)

Interseccin ()

Conjuncin ()

Producto (u)

Unin ()

Disyuncin ()

Suma ()

Complemento ()

Negacin ()

Complemento ( )

En el proceso de sntesis de controladores Booleanos se suele emplear la propiedad de la Ec. (4).

cos (retculos y lgebra Booleana) [15], algunas

de las equivalencias ms importantes de estos
isomorsmos se pueden observar en la Tabla 1.
La implementacin de sistemas de inferencia basados en relaciones Booleanas parte del esquema para la formulacin de controladores de tipo
Booleano. Desde el punto de vista de lgica, el
controlador basado en lgica Booleana, se puede
considerar como un sistema de inferencia, con
reglas de la forma:

Si, ( A1 A 2 ... A p ), Entonces, Yk (1)

Donde,

A p

A p , si, A p

A p , si, A p

1,
0.

a (b c) (a b) c
a (b c) (a b) c

a b ba
a,b,c [ 0 ,1 ] (3)
ab ba

a 1 a

a0 a

(2)

Con la nalidad de mejorar el desempeo del

controlador Booleano se cambian los conjuntos
Booleanos por difusos, de tal forma que se puedan tener transiciones suaves y montonas entre
regiones Booleanas. Debido a lo anterior es necesario denir las operaciones de interseccin y
unin para conjuntos difusos, las cuales son respectivamente: t-normas ( ) y s-normas ( ) [5], los
anteriores operadores deben cumplir las siguientes propiedades:

(a b ) (a b) a (b b ) a

(4)

Para extender este principio a conjuntos difusos

se debe asumir la Ec. (5), [5].

( a b) ( a c )

a (b c)

(5)

Es importante tener presente que para conjuntos

difusos, se tienen las propiedades mostradas en la
Ec. (6).

a a d1

(6)

aa t 0

2.1 Sistemas de inferencia difusa basados en

relaciones Booleanas

Para un sistema de w funciones de activacin,

p conjuntos, q posibles implicaciones, siendo
Ym la m -sima salida de activacin y  A kj la j
-sima funcin de pertenencia de la k -sima implicacin, el proceso de inferencia de Ym , considerando conjuntos booleanos o difusos, se puede
expresar como se muestra en la Ec. (7):
q

Ym =

  A

k
j

k | f k ,m =1 j =1

(7)

En el caso de considerar funciones de pertenencia

de conjuntos difusos se tiene la siguiente expresin:
q

Ym =

k | yk , m =1 j =1

A kj

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HELBERT EDUARDO ESPITIA C. / JOS JAIRO SORIANO MENDEZ

(8)

31

con-ciencias
Tanto para conjuntos Booleanos como difusos
la salida concreta del sistema se puede calcular
como:
w

y = Ym vm

(9)

m =1

donde vm corresponde al m -simo actuador virtual, entonces la m -sima salida virtual es:

yv = Ym vm
m

(10)

2.2 Salida virtual

En el diseo de automatismos, la salida se puede

considerar como el consecuente de una funcin
Booleana de las entradas que corresponden a los
antecedentes. El sistema de inferencia difusa basado en relaciones Booleanas toma este esquema,
el cual es el mismo en lgica difusa, sin embargo,
la salida desde el punto de vista de automatismos
se considera como la accin total que se tiene
por parte de los actuadores que estn afectando
el sistema. En el caso donde solo se dispone de
un elemento de accin, este se puede considerar
como la suma de varios actuadores los cuales se
denominan virtuales y que a su vez tienen asociada una salida virtual.
Dependiendo de los conjuntos empleados y de las
acciones a realizar en las regiones de operacin,
es posible tener un solapamiento de las acciones,
por lo cual, la salida total puede ser mayor que las
acciones virtuales parciales.

y = yv  yv  ...  yv  ...  yv
1

y
m =1

vm (11)

donde yv esta dado por la Ec. (10). El trmino

m
de salida virtual fue concebido bajo una correspondencia fsica real en aplicaciones de control,
para la salida total del sistema de inferencia. A
manera de ilustracin del concepto de salida virtual, se puede observar la accin que tiene una
vlvula de para el llenado de un tanque; en este
caso el ujo permitido por la vlvula se puede
considerar como el aporte que daran tres vlvulas virtuales (que tienen una existencia aparente y
no real) de diferente dimetro que dan lugar a los
actuadores virtuales:

. 5cc
Flujo pequeo: v1 = 0
Flujo mediano: v2 = 1
. 0cc
Flujo grande: v3 = 1
. 5cc
3. SIMPLIFICACIN DE REGLAS
DE INFERENCIA
La sntesis de automatismos aplicando lgebra de
Boole permite tener implementacin de sistemas
ms simples, al respecto, se han realizado estudios sobre esta caracterstica para la optimizacin
de sistemas de inferencia difusa [5]. Por otro lado,
en [16] se propone un mtodo para la simplicacin de reglas de inferencia, en sistemas de lgica
difusa tipo Mamdani.

En esta propuesta los actuadores virtuales son

constantes y en un esquema tradicional de lgica
difusa tipo Mamdani se pueden considerar como
conjuntos singleton (univaluados) en el universo
de discurso de salida. Dependiendo el caso, los
actuadores virtuales pueden ser positivos o negativos y sus valores tambin pueden ser denidos
segn la aplicacin.

A continuacin se analizan las caractersticas importantes de la sntesis Booleana aplicada a conjuntos difusos, las restricciones matemticas y los
criterios de implementacin prcticos de los sistemas de lgica difusa basados en el CBR siendo
una de las caractersticas interesantes la capacidad
de realizar simplicacin de sentencias mediante
herramientas de lgica Booleana, como son los
mapas de Karnaugh.

Para el sistema de inferencia, la salida corresponde a la suma de las respectivas salidas virtuales:

Con la nalidad de tener una simplicacin de

trminos se puede plantear un conjunto de restric-

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con-ciencias
ciones con las cuales las funciones de pertenencia
cumplan las condiciones de simplicacin. Lo
anterior surge considerando el concepto de conjunto Booleano bajo la perspectiva de retculo
Booleano [15], [17].
La propuesta de la simplicacin Booleana aplicada a conjuntos difusos se encuentra basada en
el concepto de conjunto ordenado denido como
retculo (lattice) [15], [17]. Un retculo es comnmente expresado como L;,
, siendo el
operador de unin (supremo) y el operador de
interseccin (nmo). Lo anterior resulta ser adecuado ya que el lgebra de Boole tambin presenta una denicin como retculo Booleano [15].
Una de las caractersticas que presentan los retculos en relacin con el orden de sus elementos establece que si a d b entonces a b = b y
a b = a . Siendo de inters la segunda propiedad, ya que esta fundamenta la ley del tercer excluido en lgebra Booleana.
Para encontrar los requerimientos necesarios que
permitan aplicar la simplicacin de la metodologa Booleana con conjuntos difusos, es necesario
examinar la propiedad del lgebra Booleana asociada a esta caracterstica. Del lgebra Booleana
se observa que la propiedad que permite la reduccin de trminos se fundamenta en la ley del tercer excluido,

B B =1

PB PB d 1
PB PB t 0

(14)

se puede plantear el caso para el cual la reduccin

sea vlida, es decir:

P A (P B P B ) = P A

(15)

lo cual es necesario para la simplicacin de trminos en lgebra Booleana, por tanto, al tener
conjuntos difusos que cumplan con este requerimiento es posible realizar la simplicacin de trminos bajo la metodologa Booleana empleando
conjuntos difusos. Es importante sealar que una
t-norma y s-norma que permiten el cumplimiento
de la anterior relacin son el mnimo y el mximo
respectivamente [2].
Segn el anterior planteamiento, para que la simplicacin se pueda realizar se debe cumplir con:

P A d (P B P B )

(16)

Adicionalmente, con la nalidad de emplear la

metodologa de sntesis Booleana es necesaria la
propiedad distributiva [5]:

P A ( P B PC ) = ( P A P B ) ( P A PC )
(17)

(12)

BB = 0

3.1 Simplificacin de variables

la cual se emplea para obtener una simplicacin

de trminos gracias a:

A ( B B) = A

no sea posible contemplar la reduccin Booleana

en forma general para conjuntos difusos por no
cumplir con la ley del tercer excluido:

(13)

aunque la reduccin de trminos se logra empleando lgebra Booleana y conjuntos Booleanos,

es posible considerar una situacin similar cuando se estn empleando conjuntos difusos. Aunque

Considerando n variables A1 , A2 ,..., An a simplicar y una funcin YB correspondiente a la interseccin Booleana de m variables
YB = B1 B2 ,  , Bm , entonces, es posible
tener un caso donde:
Y = YB [( A1 A1 ) ( A2 A2 )  ( An An )]
(18)

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con-ciencias
En este caso, la interseccin de los trminos
formados por la unin de una variable y su complemento generan la unin de 2 n intersecciones
producidas al aplicar la propiedad distributiva de
la interseccin Booleana sobre la unin Booleana,
siendo las variables simplicadas las presentes en
el anterior proceso. La respectiva restriccin que
se genera para esta simplicacin es:
YB [( A1 A1 ) ( A2 A2 )  ( An An )]
(19)

A medida de ejemplo se tiene la simplicacin

general de una variable A donde se considera
que existe una salida parcial YB correspondiente
a la interseccin Booleana de posibles variables
YB = B1 B2  Bn , entonces, se tiene un
caso donde la funcin de salida es

Y = (YB A) (YB A)

 : Flujo msico.
m
T : Temperatura del tanque.

(20)

Y = YB ( A A)
por lo tanto, la condicin para que se cumpla la
simplicacin de la variable A es:

YB ( A A)

Fig. 1: Esquema del sistema trmico.

F : Flujo del agua.

Ti : Temperatura ambiente del agua.
V : Volumen del tanque.

(21)

Q : Calor de entrada.

en el caso de emplear conjuntos difusos se tiene:

C p : Calor especico.

PYB d max{(1  P A ), P A }

(22)

El calor especco del agua es 1cal/(o C . g) =

4.186,8J/(o C . Kg) y la respectiva densidad es, de
1.000 Kg/m3.

4. METODOLOGA
El sistema consiste en un control de temperatura
para una baera, este es un problema que se ha
trabajado en [11]. Las especicaciones del sistema son: capacidad del tanque 15L (0,015m3),
temperatura ambiente del agua 25oC, potencia
de calefaccin 2.500W, ujo del agua 1L/min
(1,6u10-5 m3/s). La Fig. 1 muestra el esquema del
sistema trmico considerado.
Las variables y parmetros del sistemas son:

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: Densidad.

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El balance de energa del sistema es:

m C pTi  Q = UVC p

dT
 m C pT
dt

(23)

por lo tanto el proceso de calentamiento est dado

por la siguiente expresin:

dT F (Ti  T )
Q
=

dt
V
UVC p

(24)

con-ciencias
Donde:

4.1. Diseo Booleano

Una primera alternativa de control como la existente en muchos equipos de calefaccin comerciales, consiste en un automatismo que emplea
sensores de tipo bivalente, es decir, los valores de
pertenencia que toma cada una de las variables de
medicin son l o 0.
Los conjuntos involucrados en los universos de
discurso que se consideran son: integral de error
positivo p(ie), integral de error negativo n(ie),
error positivo p(e) y error negativo n(e). En la
Fig. 2 se presentan los conjuntos Booleanos.

e = Tr  T
(25)

ie = e(W )dW
0

en el caso discreto se tiene:

iet = iet 1  e't

(26)

La base de reglas se propone segn la informacin obtenida, del comportamiento del sistema.
Los actuadores virtuales considerados en este
caso son:
vPg: Energa positiva grande.
vPp: Energa positiva pequea.
Con los anteriores actuadores virtuales, los valores de energa que se esperan tener en la salida del
sistema son:
Energa alta:

y = vPg + vPp

Energa pequea:

y = vPp

Para lograr los diferentes niveles de energa en

la salida, se emplean las funciones de activacin
Booleanas YPg y YPp, de tal forma que la salida se
puede calcular como:
Fig. 2. Conjuntos Booleanos para el control de temperatura.

y = YPg vPg  YPp vPg

Tabla 2. Reglas lingsticas para el control de temperatura.

Si Error positivo

integral de error positivo

entonces

energa alta

Si Error positivo

integral de error negativo

entonces

energa pequea

Si Error negativo

integral de error positivo

entonces

energa nula

Si Error negativo

integral de error negativo

entonces

energa nula

Si Error cero

integral de error cero

entonces

energa nula

Si Error cero

integral de error negativo

entonces

energa nula

Si Error cero

integral de error positivo

entonces

energa nula

Si Error negativo

integral de error cero

entonces

energa nula

Si Error positivo

integral de error cero

entonces

energa nula

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con-ciencias
Los valores de los actuadores virtuales son;
vPg = 500W y vPg=1500W.
La tabla de reglas lingsticas (Tabla 2) tambin
se puede observar como un cuadro de relaciones
para las regiones del universo de discurso del
error y la integral del error, Tabla 3. En el cuadro
de relaciones se observa que no existe accin de
control negativa para el sistema, por lo cual esta
accin queda sujeta a la inercia propia del sistema. Otro aspecto de importancia consiste en la
falta de una accin en la zona de cero, siendo esto
relevante al momento de plantear los conjuntos
difusos.
Tabla 3.

ie e

Tabla 4. Tablade verdad para el control de temperatura.

ep

en

ie p

ien

YPg

YPp

Cuadro de relaciones para el error y la integral del error.

Negativo

Cero

Positivo

Negativo

Nulo

Nulo

YPp

Cero

Nulo

Nulo

Nulo

Positivo

Nulo

Nulo

YPg , YPp

Con la nalidad de tener una representacin compacta, se propone la siguiente nomenclatura para
los conjuntos Booleanos:

e p = P p (e)

Fig. 3.

Mapa de Karnaugh para la funcin

de activacin YPg.

en = P n (e)
ie p = P p (ie)
ien = P n (ie)
Las reglas lingsticas se pueden representar mediante una tabla de verdad con la nalidad de encontrar las respectivas relaciones Booleanas de
las salidas de activacin. La Tabla 4 representa
las reglas Booleanas para el sistema de control.
Los trminos faltantes de la Tabla 4 se consideran
como casos no importa.

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Fig. 4.

Mapa de Karnaugh para la funcin de activacin YPg.

con-ciencias
Empleando los mapas de Karnaugh de las Fig. 3
y 4, se pueden encontrar las ecuaciones simplicadas para YPg y YPp.

YPg = e p ie p

(27)

YPp = (e p ie p ) (e p ien )

(28)

En la Fig. 5 se presenta la supercie de control

para el controlador Booleano simplicado y no
simplicado. La supercie de control para el caso
Booleano es la misma con y sin reglas simplicadas.
Fig. 6.

Conjuntos difusos propuestos para el control de temperatura.

Para la implementacin del CBR es necesario

realizar una generalizacin de los operadores
Booleanos a operadores difusos de s-normas y tnormas.
La implementacin de las relaciones difusas se
efecta usando el operador mximo como s-norma, el operador mnimo como t-norma y el operador complemento como: P A = 1  P A .
YPg = min[ P p (e), P p (ie)]

(29)

YPp = max{min[ P p (e), P p (ie)], min[ P p (e), P n (ie)]}

Fig. 5.

Superficie de control para el controlador

Booleano.

4.2 Implementacin CBR

Luego de tener las reglas Booleanas asociadas a

los conjuntos Booleanos, se procede a convertir
estos conjuntos en difusos. La conversin se realiza considerando un nivel de -corte igual a 0,5.
El valor de -corte permite recuperar los conjuntos Booleanos al ser aplicado el mismo -corte en
los anteriores conjuntos difusos.
Tomando funciones lineales para la construccin
de los conjuntos difusos, se proponen los conjuntos de la Fig. 6.

(30)
4.3 Anlisis de restricciones

Considerando las ecuaciones a implementar, se

presenta el siguiente grupo de restricciones.
Para la salida de activacin YPg se tiene:
YPg = P p (e) P p (ie)

P p (e) P p (ie) d ( P n (e) P n (e)) ( P n (ie) P n (ie))

(31)
la anterior restriccin por estar en dos universos
de discurso se puede separar en

diseo y simulacin de un controlador difuso de temperatura empleando el concresor basado en relaciones booleanas
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con-ciencias
P p ( e) d P n (e ) P n ( e )
P p (ie) d P n (ie) P n (ie)

(32)

Para la otra salida de activacin YPp se tiene:

Los conjuntos difusos propuestos en la Fig. 6

cumplen las anteriores restricciones, por lo tanto
la supercie de control con y sin simplicacin
de reglas es la misma, tal como se observa en
Fig. 7.

YPp = ( P p (e) P p (ie)) ( P p (e) P n (ie)) (33)

como la restriccin de P p (e) P p (ie) ya fue considerada, entonces, se analiza el otro trmino
P p (e) P n (ie) ,

P p (e) P n (ie) d ( P n (e) P n (e)) ( P p (ie) P p (ie))

(34)
la anterior restriccin se pueden separa en

5. RESULTADOS
Para obtener la respuesta dinmica del sistema
se implement el controlador Booleano y CBR,
tomando una referencia de 35oC. La Fig. 7 muestra la respuesta del sistema para el controlador
Booleano y CBR. En esta gura se observa que
el controlador CBR presenta un mejor comportamiento que el controlador Booleano.

P p ( e) d P n (e ) P n ( e )

P n (ie) d P p (ie) P p (ie)

(35)

Finalmente del anterior anlisis las restricciones

que se deben cumplir son:

P p ( e) d P n (e ) P n ( e )
P p (ie) d P n (ie) P n (ie)

P n (ie) d P p (ie) P p (ie)

(36)
Fig. 8.

Simulacin del sistema para una referencia

de 35oC: a) Controlador CBR, b) Controlador Booleano.

Considerando una referencia de 35oC, los ndices

de desempeo del sistema se pueden apreciar en
la Tabla 5.
Tabla 5. Indices de desempeo del sistema para una
referencia de 35oC: a) Controlador CBR, b)
Controlador Booleano.

Fig. 7.

38

Superficie de control para la implementacin

CBR con y sin simplificacin de reglas.

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ndice /Control

%es

3,96%

6,50%

Ts

11,34mim

5,04mim

con-ciencias
6. CONCLUSIONES

cuadro de relaciones alterando el funcionamiento del sistema.

Con la nalidad de mejorar el comportamiento

dinmico del sistema se propone emplear conjuntos Booleanos adyacentes; empleando estos
conjuntos se eliminan regiones que relacionan
el error y la integral del error. Una mala identicacion de casos no importa, puede cambiar el

Dentro de la propuesta de controladores basados

en concrecin Booleana, es de gran importancia
la forma de los conjuntos difusos de los universos de entrada. Existe una relacin directa entre
la forma de los conjuntos difusos y la respuesta
nal del controlador.

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Tecnura Vol.
Vol.16
16 No.32
No. 32 Abril
pp.- 29
- 40de 2012
Abril - Junio de 2012
Junio

[16] A. Gersnoviez, I. Baturone y F. Moreno,

Extraccin de Bases de Reglas Simples
y Lingsticamente Interpretables, XIII
Congreso Espaol de Tecnologas y Lgica
Fuzzy: ESTYLF, pp. 111-116, 2006.
[17] B. Davey, H. Priestley, Introduction to Lattices and Order. Cambridge University
Press, 2002.