Control PID

Maestra en Diseo e Ingeniera de Sistemas

Mecatrnicos
Dr. Rafael Vargas Bernal
Septiembre-Diciembre de 2016
RVB 2016

Respuesta en el Tiempo

RVB 2016

Respuesta en el Tiempo

RVB 2016

Respuesta en el Tiempo

RVB 2016

Introduccin
Es interesante sealar que ms de la mitad de
los controladores industriales en uso hoy son
controladores PID o controladores PID
modificados.
Debido a que la mayora de los controladores
PID son ajustados en sitio, muchos tipos
diferentes de reglas de sintonizacin han sido
propuestas en la literatura. Usando estas
reglas de sintonizacin, una sintonizacin
RVB 2016

Introduccin
delicada y fina de controladores PID puede ser
hecha en sitio. Tambin, los mtodos de
sintonizacin
automtica
han
sido
desarrollados y algunos de los controladores
PID pueden poseer capacidades de
sintonizacin automtica en lnea. Las formas
modificadas del control PID, tal como el
control I-PD y el control PID de mltiples
grados de libertad, estn corrientemente en
uso en la industria. Muchos mtodos prcticos
RVB 2016

Introduccin
para la conmutacin sin bombeo (desde
operacin manual a operacin automtica) y
programacin
de
ganancia
son
comercialmente disponibles.
La utilidad de los controladores PID est en su
aplicabilidad general a la mayora de los
sistemas de control. En particular, cuando el
modelo matemtico de la planta no es
conocido y por lo tanto los mtodos de diseo
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Introduccin
analtico no pueden ser usados, los controles
PID prueban ser los ms tiles. En el campo de
los sistemas de control de procesos, es bien
conocido que los esquemas de control PID
bsicos y modificados han probado su utilidad
para proporcionar un control satisfactorio,
aunque en muchas situaciones dadas ellas no
pueden proporcionar un control ptimo.
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Control PID de Plantas

La figura muestra un control PID de una
planta. Si un modelo matemtico de la planta
puede ser derivado, entonces es posible
aplicar varias tcnicas de diseo para
determinar parmetros del controlador que
satisfacer las especificaciones transitoria y de
estado estable del sistema de control de lazo
cerrado. Sin embargo, si la planta es tan
complicada que su modelo matemtico no
puede ser fcilmente obtenido, entonces una
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Control PID de Plantas

aproximacin analtica o computacional al
diseo de un controlador PID no es posible.
Entonces nosotros debemos recurrir a
aproximaciones
experimentales
a
la
sintonizacin de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del
controlador para satisfacer especificaciones de
desempeo dado es conocido como
sintonizacin de controlador. Ziegler y Nichols
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Control PID de Plantas

sugiri reglas para sintonizar controladores
PID (significando establecer valores Kp, Ti y Td)
basndose en la respuesta al escaln
experimental o basada en los valores de Kp
que resulta en la estabilidad marginal cuando
slo una accin de control proporcional es
usada. Las reglas Ziegler-Nichols , las cuales
son brevemente presentadas a continuacin,
son tiles cuando los modelos matemticos
de las plantas no son conocidos. (Estas reglas
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Control PID de Plantas

pueden, frecuentemente, ser aplicadas al
diseo de sistemas con modelos matemticos
conocidos.) Tales reglas sugieren un conjunto
de valores de Kp, Ti, y Td que darn una
operacin estable del sistema. Sin embargo, el
sistema resultante puede exhibir un sobretiro
mximo grande en la respuesta al escaln, la
cual es inaceptable. En tal caso nosotros
necesitamos series de sintonizaciones finas
hasta que un resultado aceptable es obtenido.
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Control PID de Plantas

En efecto, las reglas de sintonizacin ZieglerNichols proporcionan una conjetura educada
para los valores de los parmetros y
proporcionan un punto de inicio para la
sintonizacin fina, en lugar de proporcionar
los ajustes finales para Kp, Ti, y Td en un solo
disparo.

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Control PID de Plantas

RVB 2016

Reglas Ziegler-Nichols para la

Sintonizacin de Controladores PID
Las reglas propuestas por Ziegler-Nichols para
determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, tiempo integral Ti, y tiempo
derivativo Td basado en las caractersticas de
respuesta transitoria de una planta dada. Tal
determinacin de los parmetros de los
controladores PID o sintonizacin de los
controladores PID pueden ser hechos por
ingenieros en sitio por experimentos sobre la
planta. (Numerosas reglas de sintonizacin
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Reglas Ziegler-Nichols para la

Sintonizacin de Controladores PID
para los controladores PID han sido
propuestas desde la propuesta de ZieglerNichols. Ellas son disponibles en la literatura y
desde los fabricantes de tales controladores.)
Hay dos mtodos llamados las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols: el primer
mtodo y el segundo mtodo. Nosotros
daremos una presentacin breve de estos dos
mtodos.
RVB 2016

Primer Mtodo
En el primer mtodo, nosotros obtenemos
experimentalmente la respuesta de la planta a
una entrada escaln unitario, como es
mostrado en la figura. Si la planta no involucra
ni integrador(es) ni polos conjugados
completos dominantes, entonces tal curva de
respuesta al escaln unitario puede verse en
forma de S, como es mostrado en la figura.
Este mtodo se aplica si la respuesta a una
entrada escaln muestra una curva en forma
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Primer Mtodo
de S. Tales curvas de respuesta al escaln
pueden ser generadas experimentalmente o
desde una simulacin dinmica de la planta.

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Primer Mtodo

RVB 2016

Primer Mtodo
La curva en forma de S puede ser
caracterizada por dos constantes, tiempo de
retardo L y constante de tiempo T. El tiempo
de retardo y constante de tiempo son
determinados al dibujar una lnea tangente en
el punto de inflexin de la curva en forma de S
y al determinar las intersecciones de la lnea
tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) =
K, como es mostrado en la figura anterior. La
funcin de transferencia C(s)/U(s) puede
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Primer Mtodo
entonces ser aproximada por un sistema de
primer orden con un retraso del transporte como
sigue:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores

de Kp, Ti, and Td de acuerdo a la frmula mostrada
en la siguiente tabla.
RVB 2016

Primer Mtodo

RVB 2016

Primer Mtodo
Note que el controlador PID sintonizado por el
primer mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols da

= 1.2

1+
1+

+
+ 0.5

= 0.6

De esta manera, el controlador PID tiene un polo

en el origen y doble cero en s = -1/L.
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Segundo Mtodo
En el segundo mtodo, nosotros primero
establecemos Ti = y Td = 0. Usar la accin de
control proporcional nicamente (vea la
siguiente figura), incrementa Kp desde 0 a un
valor crtico Kcr al cual la salida primero exhibe
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no
presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que Kp pueda tomar, entonces
este mtodo no se aplica.) De esta manera, la
ganancia crtica Kcr y el perodo
RVB 2016

Segundo Mtodo
correspondiente Pcr son experimentalmente
determinadas (vea la siguiente figura). Ziegler
y Nichols sugirieron que se deben fijar los
valores de los parmetros Kp, Ti, y Td de
acuerdo a la frmula mostrada en la siguiente
tabla.

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Segundo Mtodo

RVB 2016

Segundo Mtodo
Note que el controlador PID sintonizado por el
segundo mtodo de las reglas Ziegler-Nichols
da

= 0.6

1+
!

= 0.075

+
1+
!' !

".#$%&

+ 0.125' !

)
*%&

RVB 2016

Segundo Mtodo
De esta manera, el controlador PID tiene un
polo en el origen y doble ceros en s = -4/Pcr.
Note que si el sistema tiene un modelo
matemtico conocido (tal como la funcin de
transferencia), entonces nosotros podemos
usar el mtodo de localizacin de races para
encontrar la ganancia crtica Kcr y la frecuencia
de las oscilaciones sostenidas cr, donde 2/
cr = Pcr. Estos valores pueden ser
RVB 2016

Segundo Mtodo
encontrados desde los puntos de cruce de las
ramas de localizacin de races con el eje j.
(Obviamente, si las ramas de localizacin de
races no cruzan el eje j, este mtodo no se
aplica.)

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Comentarios
Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols
(y otras reglas de sintonizacin presentadas en
la literatura) han sido ampliamente usadas
para sintonizar los controladores PID en los
sistemas de control de procesos donde las
dinmicas de las plantas no son precisamente
conocidas. (Si las dinmicas de las plantas son
conocidas, muchas aproximaciones analticas
y grficas para el diseo de los controladores
PID son disponibles, adems de estas reglas.)
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Ejemplo
Considere el sistema de control mostrado en
la siguiente figura en el cual un controlador
PID tiene la funcin de transferencia:

1+

Aplique la regla de sintonizacin ZieglerNichols y cheque si el sistema diseado

muestra aproximadamente 25% de sobretiro
mximo. Si el sobretiro mximo es excesivo
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Ejemplo
(40% o ms), haga una sintonizacin fina y
reduzca la cantidad del sobretiro mximo a
aproximadamente 25% o menos.
Solucin
Ya que la planta tiene un integrador, nosotros
usamos el segundo mtodo de las reglas de
sintonizacin Ziegler-Nichols. Al establecer Ti =
y Td = 0, nosotros obtenemos la funcin de
transferencia de lazo cerrado como sigue:
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Ejemplo
+

-. -. -

1+
1+

+0

#
0

1
0

12
1

12

30
1
12
1
12 130
1
12

RVB 2016

Ejemplo
El valor de Kp que hace que el sistema sea
marginalmente estable de modo que oscilacin
sostenida ocurra pueda ser obtenida al usar el
criterio de estabilidad de Routh. Ya que la ecuacin
caracterstica para este sistema de lazo cerrado es:

+1
+5 +
=0

+ +5 +5 +

+6 +5 +

+6

+5 +

=0
=0

=0
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Ejemplo
El arreglo Routh llega a ser como sigue:

RVB 2016

Ejemplo
Examinando los coeficientes de la primera
columna de la tabla de Routh, nosotros
encontramos que la oscilacin sostenida
ocurrir si Kp = 30. De esta manera, la
ganancia crtica Kcr = 30. Con la ganancia Kp
fijada igual a Kcr, la ecuacin caracterstica
llega a ser
4 + 6 + 5 + 30 = 0
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Ejemplo
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin
sostenida, se debe sustituir s = j en esta
ecuacin caracterstica como sigue:
67 4 + 6 67 + 5 67 + 30 = 0
674 67 + 567 + 30 = 0
30 67 + 567 674 = 0
6 5 7 + 67 5 7 = 0
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Ejemplo
Para que las partes reales e imaginaria sean
cero, entonces 5 7 = 0 , entonces =
5=2.236, el cual ser el valor de la frecuencia
de oscilacin crtico 7 ! = 5=2.236.
Por lo tanto, el perodo de oscilacin sostenida
puede ser calculado como:
'! =

:
;%&

:
. 4<

= 2.8099
RVB 2016

Ejemplo
Usando la tabla de la regla de sintonizacin
Ziegler-Nichols se observa que para un
controlador PID:
= 0.6 ! = 0.6 30=18.

@ = 0.5' ! = 0.5 2.8099 = 1.40495

= 0.125' ! = 0.125 2.8099 = 0.35124

La funcin de transferencia del controlador

PID es de esta manera:
RVB 2016

Ejemplo

= 18 1 +

= 18

1+

+
.B"BC#

.B"BC#

= 12.8118
= 6.3224

+ 0.35124

".BC4BD
.B"BC#

".BC4BD
.DBE

.B"BC#
." <B

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Ejemplo

= 6.3223

.B 4#

El controlador PID tiene un polo en el origen y

un cero doble en -1.4235. Un diagrama de
bloques del sistema de control con el control
PID diseado es mostrado abajo.

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Ejemplo
La funcin de transferencia del sistema es:
+
+

=
=

-. -. -

,
<.4

<.4

1 .) F2

4
G.F

12

1 .) F2
1

1 H 1 .H
1
12
12 1G.F F 1 H 1
1
12

12

.H

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Ejemplo
+
+
+
+

<.4

<.4
) < F #

<.4
) < F

<.4
.

4
4
.4

D
<.4

.D
D

D
<.4 4
D
4

4
D
B. 4

.D

.D
D

.D

.D
D
.D
".E#

.D
.E#C

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Ejemplo

RVB 2016

Ejemplo

RVB 2016

Ejemplo

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