Anlisis de algunas caractersticas de la respuesta al

escaln para un sistema de segundo orden estndar

German Andrs Reyes.

german.reyes@correo.uis.edu.co

I. INTRODUCCIN
El presente documento exhibe un breve anlisis a la
respuesta al escaln para sistemas de segundo orden. Los
parmetros que se analizan son Ts, Tp, Tr, %OV y Ee
(tiempo de establecimiento, tiempo pico, tiempo de subida,
porcentaje de overshoot o sobrepaso, y estado estable
respectivamente) mientras k, omega y zita (ganancia,
frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento
respectivamente) varan una a la vez. Por simplicidad, se
realizan seis variaciones de cada uno de estos ltimos
parmetros. Al final se muestra el cdigo implementado en
Matlab. Con el fin de no saturar las grficas, y teniendo en
cuenta el espacio reducido que permite el presente formato,
se menciona la correspondencia de valores para cada curva
en el desarrollo del texto, en vez de optar por etiquetas dentro
de ellas. De cualquier manera, se recomienda al lector
realizar anlisis a partir de las grficas generadas desde
Matlab directamente.
.

afectada, y tampoco la rapidez con la que ocurren. De manera

que el %OV no cambia, tampoco Tp, Tr, ni Ts. La curva azul
oscuro, corresponde a un k=1 (el valor ms bajo), mientras
que la curva violeta corresponde a un k=5 (la ms alta).

A. Figuras y anlisis
.
Figura 2. Variacin de omega en el caso Subamortiguado.

Zita y k permanecen constantes mientras vara la

frecuencia natural. La variacin de este parmetro incide
directamente en la rapidez de respuesta del sistema, por lo
tanto, tanto Tp, Tr y Ts son diferentes para cada valor de k.
Debido a que no hay variacin de zita, el %OV permanece
constante. La curva azul oscuro corresponde a un omega=1
(el valor ms bajo) mientras que la curva violeta corresponde
a un omega=5 (valor ms alto).

.
Figura 1. Variacin de k en el caso Subamortiguado.

Al observar la figura 1, es fcil determinar que para cada

k, el setpoint es diferente, sin embargo al permanecer zita y
omega constantes, el patrn oscilatorio de cada una de las
grficas es permanece igual, es decir, su forma no se ve

Figura 5. Variacin de omega en el caso sobreamortiguado.

Figura 3. Variacin de zita en el caso Subamortiguado.

La ganancia k y omega permanecen constantes mientras el

factor de amortiguamiento vara. Se observa con claridad que
para cada valor de zita, la sobre elongacin mxima es
diferente, y esto conlleva a un %OV diferente y tambin un
Ts diferente. A simple vista parece que el Tp es el mismo,
pero hay variaciones, y tambin en Tr. La curva azul oscuro
corresponde al valor de zita=0.1 (ms bajo), mientras que la
curva violeta corresponde al valor de zita=0.5 (valor ms
alto).

Como se vara la frecuencia natural, entonces hay

variaciones en Ts y Tr. A una frecuencia natural ms alta, Ts
y Tr son menores. La curva azul oscuro corresponde al valor
de omega=1 (ms bajo) mientras que la curva violeta
corresponde al valor de omega=5 (ms alto).

Figura 6. Variacin de zita en el caso sobreamortiguado.

Figura 4. Variacin de k en el caso Sobreamortiguado.

Se itera nuevamente variando los parmetros de ganancia,

factor de amortiguamiento y frecuencia natural. Para este
caso la variacin de k con omega constante y zita constante,
produce un resultado como el mostrado en la figura 4. Se
deduce que el setpoint est en valores diferentes (en k), el Ts
no cambia al igual que Tr. Tp y %OV no se consideran para
el caso Sobreamortiguado. La curva azul oscuro corresponde
al valor de k=1 (ms bajo), mientras que la curva violeta
corresponde al valor k=5 (ms alto).

La variacin de zita tambin implica variacin en Ts y

Tr, Para un zita menor, la curva sube y se establece ms
rpido. La curva azul oscuro corresponde al valor de zita=1.1
(ms bajo) mientras que la curva violeta corresponde al valor
de zita=1.5 (ms alto).

II. CONCLUSIONES
Mientras el factor de amortiguamiento permanezca
constante, la onda presentar el mismo patrn oscilatorio,
pero suceder antes o despus si la frecuencia natural es
diferente.
El sobrepaso depende nicamente del factor de
amortiguamiento y no depende de la frecuencia natural.
El tiempo de establecimiento depende del factor de
amortiguamiento y de la frecuencia natural.

El tiempo pico depende tambin de zita y wn. Igual que el

tiempo de establecimiento para un rango de zita
aproximadamente de 0.3 < zita < 0.8 (subamortiguado).
Un sistema subamortiguado se acerca al valor final (Ee)
con mayor rapidez que un sistema amortiguado.
Para los casos, el valor Ee permanece invariante.
Para un sistema sobreamortiguado no se aplican los
trminos Tp y sobre elongacin mxima que relaciona el
%OV.

Cdigo en MATLAB
clc
clear all
k=1:1:5;
wn=1:1:5;
z_sub=.1:.1:0.5;
z_sob=1.1:.1:1.5;
t=10;
m={[k;wn(4)*ones(1,5);z_sub(2)*ones(1,5);
z_sob(2)*ones(1,5)];
[k(1)*ones(1,5);wn;z_sub(2)*ones(1,5);z_s
ob(2)*ones(1,5)];
[k(1)*ones(1,5);wn(4)*ones(1,5);z_sub;z_s
ob]};
cont=0;
titulos_1={'variacin de k ','variacin
de omega ','variacin de zita '};
titulos_2={'caso Subamortiguado','caso
Sobreamortiguado'};
for h=1:2
for j=1:3
cont=cont+1;
for i=1:5
figure(cont)
titulo=[titulos_1{j}
titulos_2{h}];
title(titulo)
G=tf([(m{j}(1,i))*((m{j}(2,i))^2)], [1
2*(m{j}(h+2,i))*(m{j}(2,i))
((m{j}(2,i))^2)]);
step(G,t); grid on; hold
on
end
end
end