Anlisis del error en

estado estacionario
Modelado y simulacin de sistemas dinmicos
M. en C. Josue Romn Martnez Mireles

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor

deseado, se dice que existe un error en estado
estacionario, este error depende del tipo de sistema de
control (en forma especfica de la funcin de transferencia de
lazo abierto) y de la seal de entrada.
Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas
escaln, rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se
suelen considerar como una combinacin de ellas. Los valores
de los errores estacionarios debidos a esas entradas
individuales son indicativos del desempeo del sistema.

M. en C. Josue Martnez

Anlisis de error en estado

estacionario

Anlisis de error en estado

estacionario
Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
K (T s 1)(T s 1) (T s 1)
s (T s 1)(T s 1) (T s 1)
a

El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de

integraciones indicadas por la funcin de transferencia de lazo
abierto ( ver s N )
As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.

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G (s) H (s)

Anlisis de error en estado

estacionario
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

C (s)

E (s)
+

G (s )

B(s )

H (s )
la seal de error E(s) en Laplace es

E (s)

1
R(s)
1 G (s) H (s)

utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la

seal de error

sR ( s )
s 0 1 G ( s ) H ( s )

ees lim e(t ) lim sE ( s ) lim

t

s 0

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R(s )

Anlisis de error en estado

estacionario

Constante K P de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln
unitario, es
s
1
1
ees lim

s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G ( 0) H ( 0)
la constante K P se define como:
K P lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)
s 0

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De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto

del sistema como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el
error en coeficientes de error estticos, dependiendo del tipo de
entrada.

as el error esttico en trminos de la constante K P es

1
ees
1 KP
Para un sistema tipo 0
K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim
K
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

1
ees
1 K

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Anlisis de error en estado

estacionario

Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)

N
s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

K P lim

ees 0

Anlisis de error en estado

estacionario
El error estacionario del sistema, para una entrada rampa
unitaria, es
s
1
1
ess lim

lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2
s 0 sG ( s ) H ( s )
La constante K v se define como
KV lim sG ( s ) H ( s )

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Constante K v de error esttico de velocidad.

s 0

as el error esttico en trminos de la constante K v es

1
ees
KV

Anlisis de error en estado

estacionario
sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
0
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

1
ees

KV

Para un sistema tipo 1

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
K
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)

1
1
ees

KV K

M. en C. Josue Martnez

Para un sistema tipo 0

Para un sistema tipo 2 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

1
ees
0
KV

Anlisis de error en estado

estacionario

Sistema tipo 0
Sistema tipo 1
Sistema tipo 2

Entrada
escaln

Entrada
rampa

r (t ) 1

r (t ) t

1
1 K

0
0

Entrada
aceleracin

r (t ) t 2

1
K

2
K

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Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K

Sistemas de Orden Superior

M. en C. Josue Martnez

Anlisis de error en estado

estacionario

10

Anlisis de error en estado

estacionario
Sin embargo, casi siempre es posible representar la respuesta
transitoria de un sistema de alto orden por medio de un modelo
de orden inferior
Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escaln del sistema
de cuarto orden
136
G (s) 4
s 18 s 3 87 s 2 70 s 136
Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de
segundo orden
1 .6
G (s) 2
s 0 .5 s 1 .6

M. en C. Josue Martnez

La soluciones analticas que describen las respuestas transitorias

de los sistemas de orden superior son complejas

11

Sistemas de orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

La funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado es

C ( s ) K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m )

R ( s ) ( s p1 )( s p1 ) ( s pn )

A continuacin se analiza el comportamiento de respuesta de

este sistema ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se
reescribe como
2
r b (s ) c
1

a q aj
k k
k k
k
C (s)
k
( q 2r n)
2
2
s j 1s p j k 1
s 2 k k s k

M. en C. Josue Martnez

Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es

posible aceptar o no el modelo reducido, con el fin de realizar los
clculos analticos para el control del sistema original. Lgicamente,
trabajar con el modelo reducido es ms sencillo y econmico,
siempre y cuando la prdida de exactitud no sea relevante.

12

Sistemas de orden superior

En la ecuacin anterior, pueden existir polos mltiples, tanto de
primer como de segundo orden. Se observa que la respuesta del
sistema de orden superior se compone de la suma de respuestas
de sistemas de primer y segundo orden. La respuesta en el
tiempo es
c (t ) a a j e
j 1

p jt

bk e
k 1

k k t

cos k

1 k2 t

ck e k k t sen k 1 k2 t
k 1

Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la

suma de una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y
sinusoidales amortiguadas (segundo orden).

Si el sistema es estable, el valor final es c() a

Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor
a los trminos esponenciales y/o sinusoidales amortiguados,
mientras que los ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y
signo de los residuos.

M. en C. Josue Martnez

13

Sistemas de orden superior

Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de

orden superior est compuesta de una combinacin de
trminos de respuestas de primer y segundo orden
Ahora bien, el efecto de cada uno de estos trminos
sobre la respuesta total no es el mismo, dependen de
las partes reales de los polos de lazo cerrado ( p j o k k )
como del valor de los residuos (a j , bk , ck ) .

M. en C. Josue Martnez

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de

representar un sistema de alto orden?

14

Sistemas de orden superior

Los polos que tienen parte real ms negativa tienen residuos
generalmente pequeos, adems duran un tiempo muy corto.
Por consiguiente contribuyen poco a la respuesta transitoria. Si
se desprecian estos efectos, el sistema de orden superior se
aproxima mediante uno de orden inferior.
Por otra parte, los polos ms cercanos a eje jw, tienen
respuestas transitorias que disminuyen ms lentamente y
dominan el comportamiento de la transitoria total. Se
denominan polos dominantes de lazo cerrado.

M. en C. Josue Martnez

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar

un sistema de alto orden?

15

En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado

136
G (s) 4
s 18 s 3 87 s 2 70 s 136
Tiene los siguientes polos de lazo cerrado
-9.1543
-8.3369

Sus efectos son de corta duracin (se desprecian)

-0.2544+1.3105i
-0.2544-1.3105i

Polos dominantes de lazo cerrado

Mientras que el sistema de segundo orden

1 .6
G (s) 2
s 0 .5 s 1 .6
-0.2500 + 1.2400i 0.2500 - 1.2400i

Polos de lazo cerrado

M. en C. Josue Martnez

Sistemas de orden superior

16

Sistemas de orden superior

Con el comando: step([136],[1 18 87 70 136])
Se obtiene la grfica de la respuesta transitoria del sistema de
cuarto orden
Step Response
1.4

1.2

M. en C. Josue Martnez

Amplitude
To: Y(1)

From: U(1)
1.6

Step
From:Response
U(1)
0.6

To: Y(1)

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

17

0
0

10

Time (sec.)

15

20

25

Sistemas de orden superior

Ingresando los comandos: hold on y

step([1.6],[1 0.5 1.6])

Se retiene la grfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido

Step Response
From: U(1)
1.6

M. en C. Josue Martnez

1.4

1.2

To: Y(1)

Amplitude

0.8

Sistema original 4 orden

0.6

Sistema segundo orden

0.4

0.2

18

0
0

10

Time (sec.)

15

20

25