SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS DINAMICOS
TRABAJO COLABORATIVO FASE 3

GRUPO No. 243006_1

JOSE EUSEBIO LOPEZ JUNCO

CODIGO: 74338899

OLGA YANIRA KOEVESDY GORDILLO CODIGO: 52936430

ROOSBER FABIAN MEDINA
CODIGO: 52936430

TUTOR:
MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
JOSE ACEVEDO Y GOMEZ
ABRIL 24 del 2016
1

SISTEMAS DINAMICOS

INTRODUCCION
Durante la tercera unidad en el desarrollo del curso de sistemas dinmicos, se
estudian y analizan las diferentes tcnicas de identificacin de modelos
matemticos que permitirn determinar el mismo modelo matemtico del sistema
que se est analizando.
El proceso de identificacin del modelo, empieza por determinar los datos que se
utilizaran durante el anlisis, entradas y salidas, el segundo paso es la escogencia
del modelo matemtico o grupo de modelos que ms se ajuste, dentro de una
gama de modelos ya existentes.
Existen varios grupos de modelos matemticos, que seguramente se ajustaran a
las necesidades del anlisis y como tcnicas de identificacin, se cuenta con la
identificacin paramtrica y la no paramtrica.
Como es habitual, se hace indispensable el uso del software MATLAB para el
desarrollo de esta guie, pues mediante su herramienta IDENT, se facilita la
simulacin de las condiciones del sistema que se analiza.

SISTEMAS DINAMICOS

. RESUMEN DEL ANALISIS HECHO POR EL GRUPO ACERCA DE LAS

TAREAS DE LA ETAPA.
Para desarrollar el proceso de determinacin del modelo matemtico por tcnicas
de identificacin, es necesario entender el proceso mediante el cual se puede
llegar a tal fin.
Como primer paso, est el establecimiento y escogencia de los datos que se
emplearan, para este caso, los mismos son suministrados por el docente o estn
dados en el enunciado del ejercicio.
Siguiendo el proceso, se escoge, entre modelos o grupos de modelos ya
establecidos, aquel que ms se acomode a las caractersticas del sistema que se
tiene o a los resultados que se obtiene mediante la simulacin.
Posteriormente se determina el modelo matemtico, basado en criterios de
evaluacin, determinan, cul de los previamente escogidos, ser el que se
acomode ms y mejor a las necesidades del sistema.
Lo anterior es un proceso que seguido con detenimiento y con cierto sentido
comn y de alguna experiencia, llevara a determinar el modelo matemtico para el
circuito presentado

2. LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Diagrama de bloques
Reduccin por diagrama de bloques
Anlisis en el dominio de la frecuencia

SISTEMAS DINAMICOS

3. LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Herramienta ident de matlab
Modelo ARX
Modelo ARMAX
Modelo Output-Error
Modelo Box Jenkins
4. RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCION A
LAS TAREAS DE LA ETAPA
a. Se vali de videos en internet como para comprender el problema, estos
fueron fundamentales.
b. Asesora de compaeros de trabajo, lo mismo que Ingenieros jefes, que
con su experiencia orientaban mis dudas e inquietudes.
c. Lectura de rticulos en pdf del internet donde se muestre el significado de
cada modelo con ejemplos que orienten la comprensin y desarrollo.

5. METODOLOGIA EMPLEADA PARA SOLUCIONAR LAS TAREAS

Como propuesta metodolgica para el desarrollo de la actividad, se plantea una
validacin de la informacin suministrada por cada uno de los integrantes del
grupo, y que se ajusten a la temtica desarrollada, descartando las ambigedades
y los elementos que no produzcan algn aporte significativo.
As mismo, es importante obtener, en la medida de las posibilidades, ayudas
externas que permitan el asesoramiento o gua en el desarrollo de la actividad,
estas pueden incluir entrevistas, videos, lecturas etc.
El desarrollo de las 5 tareas tericas, se desarrollar de manera individual para
que posteriormente, el aporte de cada uno de los integrantes, sea validado por los
dems integrantes y el tutor, con el fin de verificar y determinar errores o aclarar
dudas en el desarrollo de las mismas.
4

SISTEMAS DINAMICOS

En la medida de las posibilidades, la tarea prctica, que incluye el uso del software
MATLAB, se desarrollara de manera individual, pero si la disponibilidad de este
software no es posible, se recurrir a las instrucciones dadas por el tutor del
grupo.
Es recomendable la utilizacin de la mayor cantidad de mtodos de anlisis
posibles y aplicables, con el fin de encontrar al modelo matemtico ms eficiente y
aplicable a la condicin del circuito
6. SOLUCION A LAS TAREAS DE LA ETAPA
1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada
0.01 segundos, durante 100 segundos, utilice la herramienta ident
incorporada en MATLAB para realizar el procesamiento requerido a las
seales.
>> t=input(:,1);
>> in=input(:,2);
>> out=output(:,2);
>> ident

SISTEMAS DINAMICOS

TIME PLOT

REMOVER LA MEDIA

EVALUACION
Se realizara evaluacin del sistema
con el 80% de los datos.
VALIDACIN
Se realizara evaluacin del sistema con el 20% de los datos.

SISTEMAS DINAMICOS

2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

ESTIMACIN ARX
Ecuacin caracterstica:
Ay =Bu+e
Donde y es la entrada, u es la salida y e es el retardo del sistema.
Ajuste del modelo al 75.19%

SISTEMAS DINAMICOS

Ajuste del modelo al 77.7%

% Import Sistema
Sistemad = detrend(Sistema,0)
SistemaE = Sistemad([1:7900])
Opt = arxOptions;

arx551 = arx(SistemaE,[5 5 1], Opt);

SISTEMAS DINAMICOS

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.

ESTIMACIN ARMAX
Ecuacin caracterstica:
Ay =Bu+Ce

Ajuste del modelo al 81.68%

% Import Sistema
Sistemad = detrend(Sistema,0)
SistemaE = Sistemad([1:7900])
Opt = armaxOptions;
amx2221 = armax(SistemaE,[2 2 2 1], Opt)

4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output - Error del

sistema.
Output / Error
Ecuacin caracterstica:
Ay =( B/ F)u+e

SISTEMAS DINAMICOS

Ajuste del modelo al 83.99%

% Import Sistema
Sistemad = detrend(Sistema,0)
SistemaE = Sistemad([1:7900])
Opt = oeOptions;
Opt.Focus = 'simulation';
nb = 2;
nf = 2;
nk = 1;
oe221 = oe(SistemaE,[nb nf nk], Opt)

5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del

sistema.
Box-Jenkins BJ
Ecuacin caracterstica:
y=

( BF ) u+( CD ) e
10

SISTEMAS DINAMICOS

Ajuste del modelo al 81.62%

% Import Sistema
Sistemad = detrend(Sistema,0)
SistemaE = Sistemad([1:7900])
Opt = bjOptions;
nb = 2;
nc = 2;
nd = 2;
nf = 2;
nk = 1;
bj22221 = bj(SistemaE,[nb nc nd nf nk], Opt)

a. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema

Modelos paramtricos
11

SISTEMAS DINAMICOS

Modelo
Modelo
ARX

Resultante
A ( q1 )y ( t ) =B ( q1 ) .u ( t )+ e ( t )

b. Determin

B ( q ) . u (t ) +e (t )
A ( q1 )
1

y (t )=

e el
orden

y ( t )=

[0 0.008447 z + 0.00588+0.003272+0.001032] .u ( t ) +e ( t )
1
1
1
1
[10.2174 z 0.2347 z 0.2415 z 0.1929 z ]

del
modelo y

% identificacin = 83.26% es un buen mtodo.

encuentre el modelo Output Error (OE) del sistema.

Modelo
Modelo Output

Estruc. Resultante
B ( q1)
y (t )=
u ( t )e ( t )
F ( q1 )

Error

[
0 0.009534 ] z1
y ( t )=
u ( t )e ( t )
1
[10.9535] z

Orden = 1 1 1
% identificacin = 82.93es un buen mtodo de
identificacin
c. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema
Modelo
Modelo ARMAX

Estructura. Resultante
B ( q1 )u ( t )C ( q1) .+ e ( t )
y (t )=
A ( q1 )
y ( t )=

[ 0 0.008637 ] z 1u ( t )C ( q1 ) .+e ( t )
[ 10.9534 ] z 1

Orden : 1 1 1 1

% Identificacin = 83.27
d. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box Jenkins (BJ) del
sistema.
Modelo

Estructura. Resultante

12

SISTEMAS DINAMICOS

Modelo Box
Jenkins

y ( t )=

(t )C ( q1 )
B ( q1)
u
+e (t )
F ( q1 )
D ( q1 )

y ( t )=

( t )1+0.7885 z
0.009549 z 1
u
+e (t)
1
10.9535 z
1+0.7933 z1

Orden 1 1 1 1 1
% Identificacin 82.93

e. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique

la salida de los mismos cuando se aplica una entrada constante

i(t )=5

A,

durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada

escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A
durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.

13

SISTEMAS DINAMICOS

14

SISTEMAS DINAMICOS

CONCLUSIONES
El software Matlab nos permite a partir de los datos de muestreo del sistema
obtener la forma matemtica de acuerdo a diferentes modelos, con esto podemos
obtener informacin que nos permita validar el funcionamiento del sistema asi
como tomar decisiones para la mejora del mismo.
En apartados anteriores realizamos el anlisis matemtico a partir de un circuito,
en este caso, fuimos de un sistema funcional que ya se encontraba implementado
hacia la funcin de transferencia
Este mtodo es ms exacto a la hora de identificar un sistema, pero el modelo
matemtico es otra manera que ese dispendioso pero que ambos nos colaboran
de una manera eficiente en poder implementar la mejor solucin para un sistema
Con ayuda de Matlab encontraremos diversas formas matemticas de la funcin
de transferencia, el decidir cual se aproxima ms a los datos que tenemos
depende no solo de el mtodo escogido sino tambin del orden del mismo, pues la
aproximacin vara de acuerdo a los parmetros de entrada que hayamos
dispuesto para el clculo.
Por medio de simulink y al simular un cambio de estado en la entrada, la mejor
que se observa es el sistema ARX (teniendo en cuenta las funciones obtenidas)
donde no se observa cambio cambios bruscos al pasar de 5 a 6 amperios en la
entrada.

15

SISTEMAS DINAMICOS

BIBLIOGRAFIA
Isermann, R & Mnchhof, M. (2011). Introduction. En: Identification of dynamic
systems. (pp. 1-32). Estados Unidos: Springer.
Sderstrm, T & Stoica, P. (2001). Introductory examples. En: System
Identification. (pp. 9-31). Gran Bretaa: Prentice Hall.
Guillen, M. E. (s.f.). Identificacin de Sistemas. Aplicacin al modelado de un
motor continuo. Recuperado el 05 de 04 de 2016, de
http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/32328/Tema6.pdf
N., A. P. (13 de 01 de 2013). identificacin de sistemas con matlab para la planta
de adquisicin y control. Recuperado el 06 de 04 de 2016, de Edetec
Ecuador: https://www.youtube.com/watch?v=fd367YyrSnk
https://www.youtube.com/watch?v=fd367YyrSnk

16