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Formas de representaci
on
Ecuaciones Diferenciales Cinem
aticas de la Actitud
16 de mayo de 2012
Angulos
de Euler
La actitud de un vehculo
La actitud de un vehculo es su orientaci
on respecto a un
cierto sistema de referencia (tpicamente uno inercial o los
ejes
orbita).
Si el vehculo es un solido rgido, es suficiente conocer la
orientaci
on de un sistema de referencia solidario a un vehculo
(los ejes cuerpo).
En aeronaves, los angulos de Euler (cabeceo, gui
nada y
alabeo) son la representacion clasica. Para vehculos hay
muchas alternativas, que tambien pueden ser aplicados a
aeronaves, con diferentes ventajas e inconvenientes.
Estudiaremos cuatro representaciones diferentes:
Matriz de cosenos directores.
Angulos
de Euler.
Angulo
y eje de Euler.
Cuaterniones.
2 / 41
Angulos
de Euler
c11
S0
CS = c21
c31
0
c12
c22
c32
c13
c23
c33
~
ey 0 ~
ex ,
c31 = ~
ez 0 ~
ex
c12
~
ex 0 ~
ey ,
c22 = ~
ey 0 ~
ey ,
c32 = ~
ez 0 ~
ey
c13
~
ex 0 ~
ez ,
c23 = ~
ey 0 ~
ez ,
c32 = ~
ez 0 ~
ez
3 / 41
Angulos
de Euler
~
ex
ex 0 ~
S0
ey 0 ~
ex
CS = ~
~
ez 0 ~
ex
~
ey
ex 0 ~
~
ey 0 ~
ey
~
ez 0 ~
ey
~
ez
ex 0 ~
~
ey 0 ~
ez
~
ez 0 ~
ez
~
ex 0 ~
ex
~
S
ey
CS 0 = ex 0 ~
~
ex 0 ~
ez
~
ey 0 ~
ex
~
ey
ey 0 ~
~
ey 0 ~
ez
~
ez 0 ~
ex
~
ey
ez 0 ~
~
ez 0 ~
ez
S0 T
= (CS )
0
Angulos
de Euler
5 / 41
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler I
En general una actitud se puede describir mediante tres
rotaciones, en ejes no consecutivos.
Por ejemplo, la rotacion clasica de aeronaves:
yS
xS
0
n
S
S
BFS
n
0
yS
zS
1
2
0 3
n
S
BFS
n
0
xS
zS
0
n
S
BFS
n
0
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler II
!"##$%&'()*%+%,-.
// !"##
!"## '3%5"(-('":%-;"7(%
'3%5"(-('":%-;"7(%
Primero, un giro alrededor
del eje 3
(*2%<2#")'(8%<2)("5
(*2%<2#")'(8%<2)("5
(amarillo). Se denomina
gui
nada.
&'()*
&'()*
'3%5"(-('":%-;"7(%
En segundo lugar,//un
giro'3%5"(-('":%-;"7(%
alrededor del
(*2%"5;'(%:"51-#%<2)("5
(*2%"5;'(%:"51-#%<2)("5
eje 2 resultante (violeta).
Se denomina
// ,-.
,-. '3%5"(-('":%-;"7(%
'3%5"(-('":%-;"7(%
cabeceo.
(*2%:-='5%<2)("5
(*2%:-='5%<2)("5
En tercer lugar, un giro
alrededor del eje
// >22?%(*232%)"#"5%)"=23%
>22?%(*232%)"#"5%)"=23%
1 resultante (rojo). Se
denomina
':%1':=
':%1':=
!
v
o 1
!
! r o 3
o 2
!
!w
balanceo.
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler III
Como ya vimos, para el caso (, , ):
cc
b
cs + ssc
Cn =
ss + csc
cs
cc + sss
sc + css
s
sc
cc
yS
BFS
n
S S
n
0
xS
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler IV
Su mayor ventaja es su significado fsico.
No obstante, hay que tener cuidado a la hora de componer
dos actitudes.
Supongamos que la actitud de S2 respecto a S1 viene dada
por (1 , 1 , 1 ) y que la actitud de S3 respecto a S2 viene
dada por (2 , 2 , 2 ). Denotemos como (3 , 3 , 3 ) la actitud
de S3 respecto a S1 . En general: 3 6= 1 + 2 , 3 6= 1 + 2 ,
3 6= 1 + 2 .
Para obtener (3 , 3 , 3 ) hay que calcular los angulos de Euler
a partir de CSS13 = CSS12 (1 , 1 , 1 )CSS23 (2 , 2 , 2 ).
Por tanto es complicado operar con angulos de Euler.
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Angulos
de Euler
Angulo
y eje de Euler I
Teorema de Euler: el movimiento mas general posible de un
s
olido con un punto fijo es una rotaci
on alrededor de un u
nico
eje.
Nota: De momento consideramos la actitud en un instante de
tiempo concreto, es decir, no estudiamos cuando hay una
rotaci
on que cambia con el tiempo.
Denominemos a un vector unitario en la direcci
on de dicho eje
(Eje de Euler) como ~eS/S 0 y a la magnitud de la rotaci
on
(Angulo
de Euler) como .
0
S
~
Por tanto k~eS/S 0 k = 1 y si escribimos eS/S 0 = [ex ey ez ]T , se
tiene que ex2 + ey2 + ez2 = 1.
Dado un vector ~v = [vx vy vz ]T definimos el operador ~v
como:
~
v = vz
vy
vz
0
vx
vy
vx
0
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Angulos
de Euler
Angulo
y eje de Euler II
El operador ~v sirve para escribir facilmente el producto
~ , para cualquier vector w
~ , en un sistema de
escalar ~v w
S
~ .
~ )S = ~v S w
referencia dado S: (~v w
Por tanto la actitud con el angulo y eje de Euler queda
S 0 , ). C
representada con los parametros (~eS/S
omo se puede
0
pasar de estos parametros a la DCM y viceversa?
Se tiene que
0
CSS
= cos Id + (1
S 0 (~
S 0 )T
cos )~eS/S
e
0
S/S 0
sen
S0
~eS/S
0
Esta
es la llamada formula de Euler-Rodrigues. La
demostraremos mas adelante
0
0
Por otro lado, dada CSS , y calculando por un lado Tr(CSS ) y
0 T
0
S
S
por otro (CS ) CS , se obtiene:
cos
0
S
~eS/S
0
=
=
S0
Tr(CS )
2
0
1 S0 T
(CS ) CSS
2 sen
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Angulos
de Euler
Angulo
y eje de Euler III
Por tanto se representa la actitud con cuatro parametros: tres
componentes de un vector unitario y un angulo. Estos
parametros tienen un claro significado fsico.
0
S
Observese que la actitud dada por (~eS/S 0 , ) y por
0
S
(~eS/S 0 , 360o
eS 3/S
1
=
=
Angulos
de Euler
Cuaterniones
Los cuaterniones son una creacion de Hamilton (siglo XIX),
que los consideraba su mayor invento; pens
o seran como el
lenguaje universal de la fsica. Pero fueron sustituidos
pronto por los vectores (Gibbs) y las matrices (Cayley).
Recordemos que un n
umero complejo z es como un vector
2-D, que se puede escribir como z = x + iy . Los n
umeros
complejos de modulo 1 se pueden usar para representar una
rotaci
on 2-D, ya que si |z| = 1, se puede escribir z = ei , y en
tal caso representa una rotacion 2-D de angulo .
Los cuaterniones son una extension de los n
umeros complejos
a 4 dimensiones. Escribimos un cuaterni
on q como:
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 .
En ocasiones q0 se denomina la parte escalar de q y se
define ~q = [q1 q2 q3 ]T como la parte vectorial de q.
Algunos autores (y STK) escriben q4 (al final del vector) en
vez de q0 .
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Angulos
de Euler
Algebra
de cuaterniones I
Para poder entender los cuaterniones es importante conocer
su algebra, es decir, como se opera con cuaterniones.
Suma: la suma es componente a componente, es decir, dado
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 y q 0 = q00 + iq10 + jq20 + kq30 , se tiene
que q 00 = q + q 0 = q000 + iq100 + jq200 + kq300 viene dado por las
f
ormulas:
q000 = q0 + q00 , q100 = q1 + q10 , q200 = q2 + q20 , q300 = q3 + q30 .
Producto: el producto es componente a componente,
conociendo las siguientes reglas de multiplicaci
on:
i ? i = 1, i ? j = k, i ? k = j, j ? i = k, j ? j = 1,
j ? k = i, k ? i = j, k ? j = i, k ? k = 1.
Se tiene la formula de Hamilton: i ? j ? k = 1.
Observese que en general q ? q 0 6= q 0 ? q: La multiplicaci
on no
es conmutativa!
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Angulos
de Euler
Algebra
de cuaterniones II
Forma matricial del producto: Es posible escribir el producto
q 00 = q 0 ? q en forma matricial.
00 0
0
0
0
q0
q0 q1 q2 q3
q0
q 00 q 0 q 0 q 0 q 0 q1
0
3
2
1 = 1
0
0
0
0
00
q q
q3
q0 q1 q2
2
2
q3
q30 q20 q10
q00
q300
Forma vectorial del producto: q000 = q00 q0 ~q 0T ~q ,
~q 00 = q0~q 0 + q00 ~q + ~q 0 ~q .
Conjugado: Como para los n
umeros complejos, dado
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 se define el conjugado de q como
q = q0 iq1 jq2 kq3 .
M
odulo: Se define el modulo de q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 como
|q|2 = q ? q = q02 + q12 + q22 + q32 . Propiedad: |q ? q 0 | = |q||q 0 |.
Divisi
on: Se define la division usando el conjugado:
q 0 /q = q 0 /q ? q /q = (q 0 ? q )/|q|2 .
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Angulos
de Euler
0
q3
q2
0
q1
Recordemos el operador ~q : ~q = q3
q2
q1
T
formulas: q0 =
y ~q = 4q0 C C .
2
Para pasar de cuaterniones a DCM se utiliza la formula de
Euler-Rodriguespara cuaterniones:
C = q02 ~q T ~q Id + 2~q~q T 2q0~q .
Tambien se puede girar
la matriz
un vector ~v sin calcular
0
0
?
q
C usando la formula:
=
q
?
~v 0
~v
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Angulos
de Euler
2(q1 q2 + q0 q3 )
2
q0 q12 + q22 q32
2(q2 q3 q0 q1 )
2(q1 q3 q0 q2 )
2(q2 q3 + q0 q1 )
2
2
2
2
q0 q1 q2 + q3
Angulos
de Euler
Angulos
de Euler
19 / 41
Angulos
de Euler
Cuaternion de error
Para linealizar ecuaciones de actitud con cuaterniones en
torno a un valor q, la formulacion clasica aditiva q = q + q
no funciona, porque aunque q y q tengan m
odulo unidad, la
suma no tiene por que tenerlo.
Se utiliza una formulacion multiplicativa donde q = q ? q,
y donde q es el llamado cuaternion de error que debe estar
cerca del cuaternion unidad q = [1 0 0 0]T .
q tiene 4 componentes pero realmente s
olo 3 grados de
libertad; estos se codifican en un vector ~a peque
no:
1
1
q(~a) = p
4 + k~ak ~a
20 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
xA
y S1
z S2
1
2
3
A
S1
S2
B
1
S
CA1 = 0
0
0
1
d1
0
1
S
d1 , CS 2 = 0
1
1
d2
0
1
0
1
d2
, C B = d3
0
S2
0
1
d3
1
0
0
0 .
1
1
B
d3
CA =
d2
d3
1
d1
d2
0
d1
d3
= Id
1
d2
d3
0
d1
d2
~ ,
d1 = Id d
0
22 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
0
d3 d2
0
d1 ,
d ~ = d3
d2 d1
0
que es la matriz antisimetrica que se emplea para efectuar el
producto vectorial.
Observese que bajo estas hipotesis (angulos peque
nos) no
importa el orden de las rotaciones y los angulos se suman.
23 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
=
Por definici
on:
Suponiendo A fijo, entonces podemos imaginar que es B
quien se mueve en el tiempo, y por tanto podramos escribir
B(t)
B = B(t) y por tanto CAB (t) = CA .
Usando este razonamiento,
B(t+dt)
B(t+dt) B(t)
CAB (t + dt) = CA
= CB(t)
CA . Por tanto:
A B(t) B(t + dt)
En el tiempo dt, el sistema de referencia B habra girado
respecto a s mismo un angulo muy peque
no en cada eje; por
lo que hemos visto
en la
anterior transparencia, por tanto,
B(t+dt)
C
= Id d ~B , donde d ~B es como antes se
B(t)
defini
o.
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DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
CB(t)
CA (t)CAB (t)
(Id(d ~B ) )CAB (t)CAB (t)
(d ~B ) B
=
= dt CA (t)
dt
dt
(d ~B )
La matriz dt se escribira
d3
d2
B
0
dt
0
3 2
d ~
dt
d1
3
0
1 ,
= d
= 3
0
dt
dt
dt
d1
2
2 1
0
0
d
dt
dt
B
donde
~ B/A
= [1 2 3 ]T ya que d ~B representaba el angulo
girado por B en un dt, y por definicion de velocidad angular.
Se tiene entonces:
0
3 2
B
0
1 ,
~ B/A
= 3
2 1
0
d B
B
Por tanto: dt
CA = CAB =
~ B/A
CAB .
25 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
B
B
A
B
B
A
C =
~
C llegamos a C = C
~
A
B/A
B/A
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
La ecuacion de Coriolis
La EDC de laDCM nospermite demostrar la ecuaci
on de
d
d
~v A = dt
~v B +
~ B/A ~v
Coriolis: dt
Si escribimos (mecanizamos) esta ecuaci
on en el sistema de
~v B , donde el punto
~B
referencia B: C B ~ vA = ~v B +
A
B/A
CAB ~ vA
CAB
= ~v B
= ~v B
= ~v B
d
(CBA~v B )
dt
+ CAB CBA~v B
B
~v B
+ CAB CBA
~ B/A
B
~v B
+
~ B/A
27 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
n n (~
)n
t)n
X
X
t
e
(~
C (t) = C (0)Exp(~
t) = C (0)
=
(1)n
n!
n!
n=0
n=0
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
= ,
k 0
k 1
29 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
X
2k+1 (~e )2k+1
k=0
(2k + 1)!
X
2k (~e )2k
k=1
(2k)!
X
k=0
2k+1
2k (~
)2k
X
e
(1)k
+ (Id ~e~e T )
(1)k
(2k + 1)!
(2k)!
k=1
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
yS
xS
0
n
S
S
b
n
0
~ b/n =
~ b/S 0 +
~ S 0 /S +
~ S/n .
Si mecanizamos esta ecuacion en b:
b
b
b
~ b/n
=
~ b/S
~ Sb 0 /S +
~ S/n
0 +
Por otro lado esta claro que:
0
b
T
S
S
T.
~ b/S 0 = [ 0 0] ,
~ S 0 /S = [0 0]T ,
~ S/n
= [0 0 ]
0
b
b
b
S
S
Luego:
~ b/n =
~ b/S 0 + CS 0
~ S 0 /S + CSb
~ S/n
0
b
b
S
CS = CS 0 CS , podemos escribir:
0
0 S
b
b
b
S
b
S
~ b/n =
~ b/S 0 + CS 0
~ S 0 /S + CS 0 CS
~ S/n
y puesto que
31 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
1
0
0
b
~ b/n
= 0 + 0 c s
0
0 s c
0
1
0
0
c 0 s
+ 0 c s 0 1 0
0 s c
s 0 c
0
s
= 0 + c + sc
0
s
cc
1
0
s
= 0 c sc
0 s cc
0
0
32 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
~ b/n
= [1 2 3 ]T , y por tanto hay que invertir la matriz:
1
= 0
0
0
s
c sc
s cc
c
1
1
0
2 =
c
0
3
ss
cc
s
sc
1
sc 2
c
3
situacion. Esta
singularidad es el motivo por el que no se
suelen usar en sistemas de navegacion inercial (aeronaves
o vehculos).
Lo mismo sucede para cualquier otro conjunto de angulos
de Euler; siempre existe una singularidad.
33 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
b/n
1
b
b
T
b
~e b = 1 ~e b
~
+
Id
e
(~
e
)
~
b/n
b/n b/n
b/n
b/n
2
tan /2
Son cuatro ecuaciones diferenciales, no lineales.
Poseen una singularidad para = 0.
Si la direccion de
~ es constante e igual al eje ~e inicial,
entonces la actitud se reduce a ~e (t) = ~e (0) y = k~
k.
En la practica no se utilizan directamente; las usamos para
hallar las EDC para los cuaterniones.
34 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
1
1
b
b
b
b
+ sen /2 ~eb/n
+
Id ~eb/n
(~eb/n
)T
~ b/n
2
tan /2
b
1
q + q0 Id
~ b/n
=
35 / 41
2
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
q0
q1 q2 q3
x
d q1 1 q0 q3 q2
=
y
q0 q1
dt q2 2 q3
z
q3
q2 q1
q0
b
donde
~ b/n
= [x y z ]T .
Son cuatro ecuaciones diferenciales, bilineales, sin
singularidades.
Observese la ausencia de singularidades y de funciones
trigonometricas; se trata simplemente de una ecuaci
on
diferencial bilineal.
Estas propiedades de las EDC son la raz
on mas importante por
la cual su uso es generalizado para representar la actitud de
vehculos espaciales. Se realizan todos los calculos mediante
cuaterniones y si es necesario visualizarlos, se transforman a
los angulos de Euler mas comodos para la aplicaci
on.
36 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
0
x
q =
y
z
podemos expresar la anterior ecuacion como
1
q = q ? q
2
37 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
RT
0
cos((t)/2)
sen((t)/2)~e
( )d = 1 es solucion.
38 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
1
soluci
on es T = Mmax
.
Si tenemos en cuenta la dinamica real del vehculo puede
merecer la pena realizar la rotacion por otro camino (depende
de las inercias).
39 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
~ =
~ r + ~
, donde ~
es peque
no. Cual sera el
cuaterni
on resultante?
Usamos el cuaternion de error de forma que q = q ? q,
determinemos q. Tomando derivada, se tiene:
1
q = q ? q + q ? q = q ? q
2
Usando q = 12 q ? qr :
1
1
q ? qr ? q + q ? q = q ? q ? q
2
2
Multiplicamos por el inverso de q a la izquierda y despejamos
obteniendo:
q,
= 1 q ? q 1 qr ? q
q
2
2
40 / 41
DCM
Angulos
de Euler
Cuaterniones
?
~a/2
~ r + ~
~r
dt ~a/2
2 ~a/2
2
0
0
0T
q0
q0
q0 q0 ~q ~q
. Por
=
?
Recordemos:
~q
~q 0
q0~q 0 + q00 ~q + ~q 0 ~q
tanto:
T
T
d
1
1
~a /2(~
r + ~
) +
~ r ~a/2
~ r + ~
+ ~a/2 (~
r + ~
)
~r
~ r ~a/2
dt ~a/2
2
Operando y teniendo en cuenta que k~akk~
k 0 al ser
ambos terminos peque
nos:
d
1
1
0
~
a
/2
+ ~a
~r
dt
2 ~
Es decir: ~a ~
+ ~a
~r.
41 / 41