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( - AG - R, - G - 2R), y Por El Disco 3 de Radio R y Masa M, Cuyo Centro G
( - AG - R, - G - 2R), y Por El Disco 3 de Radio R y Masa M, Cuyo Centro G
Respecto a la anterior referencia se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura que
esta formado por el disco 2 de centro G2 , radio R y masa m al que esta unido rgidamente su eje AG2 G3
que no tiene masa (|AG2 | = R, |G2 G3 | = 2R), y por el disco 3 de radio R y masa m, cuyo centro G3 se
mantiene fijo en el eje AG2 G3 , estando el plano del disco siempre perpendicular a dicho eje y pudiendo
girar libremente alrededor del mismo. El extremo A del eje AG2 G3 se apoya sin rozamiento sobre el
plano O1 x1 y1 ; el disco 2 se apoya igualmente sobre dicho plano y no puede deslizar sobre el mismo.
Ambos contactos son con ligadura bilateral.
Para fijar la posicion del sistema se utilizaran las siguientes coordenadas generalizadas: i) y :
coordenadas en el plano O1 x1 y1 del punto de contacto del disco 2 con dicho plano; ii) : a ngulo que la
proyeccion del eje AG2 G3 sobre el plano O1 x1 y1 forma con el eje O1 x1 ; iii) y : a ngulos que unos
radios fijos a los discos 2 y 3, respectivamente, forman con el plano vertical que contiene al eje AG2 G3 .
Sabiendo que la u nica fuerza directamente aplicada que actua sobre el sistema es el peso, se pide:
a) Hallar en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas la condicion de no deslizamiento del disco 2 sobre el plano O1 x1 y1 .
b) Determinar en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas las expresiones de la
energa cinetica y del momento cinetico respecto al centro de masas del sistema.
c) Deducir razonadamente, a partir de las ecuaciones de Newton de la dinamica, tres integrales primeras del movimiento.
d) Determinar, para unas condiciones iniciales arbitrarias, las coordenadas generalizadas en funcion
del tiempo.
e) Hallar las reacciones que el plano O1 x1 y1 ejerce sobre el extremo A del eje AG2 G3 y sobre el disco
2.
f) Hallar la resultante y el momento respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AG2 G3 ejerce
sobre el disco 3.
g) Plantear las ecuaciones de Lagrange para el sistema y resolverlas.
Septiembre de 1994
252
Z G3
Y G3
G3
X G3
z0
G
2mg
y0
x0
I
NA
0 1
0
0 R 2
cos + sin
R sin
0
= + R cos
= sin + cos + R
= 0
0
0
0
1
0
My 3
Mx 3
X
NI
z0
G
G2
Todos los vectores se calculan con facilidad en ejes S0 , pero los tensores deben calcularse en
ejes principales del disco. Un compromiso es girar los ejes S0 45o alrededor de Iy0 : en estos
nuevos ejes S5 los vectores son igual de simples, y son principales para los discos: Iz5 es la
direccion de sus ejes de revolucion:
253
x0
GG2 = R k5
GG3 = +R k5
z0
R
G2
v24 = 01 GG2 = k0 GG2 = j5
2
G3
R
3
GG
=
+
j
vG
=
GG
=
0
01
3
5
3
34
2
G
1 0 0
2
mR
G2
0 1 0
I G2 = I G3 =
4 0 0 2
I
x5
5
21 = i5 + +
k5
2
2
31 = i5 + +
k5
2
2
De este modo, los momentos cineticos de cada disco respecto a su centro de masa son
2
2
2
2
mR
mR
0
0
hG2 = I G2 21 =
=
4
4 3
2 +
2 0
2
2
z5
x0
hG3 es identica, pero con en vez de . Para el momento del sistema, sustituyendo y operando,
se llega a
( + ) 2 3
2
2
mR
mR
0
hG =
=
0
4
4
2
2 + +
( + ) 2 + 7 0
5
Por el otro metodo, habra que calcular primero el tensor en G, por el teorema de Koenig:
D3
2
2
ID
G = I G = I G2 + m GG2 U [GG2 , GG2 ]
1 0 0
1
2
mR
2
0 1 0 +m R 0
=
4 0 0 2
0
0 0 0
0 0
5 0 0
2
mR
1 0 m 0 0 0 =
0 5 0
4
2
0 1
0 0 2
0 0 R
A este mismo resultado se llegara a mano: el momento Iz es igual, porque es el mismo eje.
Los momentos Ix e Iy se hallan por el teorema de Koenig para ejes paralelos: IxG = IxG2 + mR2 .
Y los productos son nulos porque los planos coordenados en G tambien son de simetra para
los discos. Esto es mucho mas corto, pero hay que tener cuidado de aplicarlo solo cuando se
este seguro de que los nuevos ejes son tambien principales.
Ahora se aplicara el momento cinetico del solido con punto fijo,
D3
2
hG = I D
G 21 +II G 31
+
m v31 + 31 IIG3 31 =
21
21
G
2
21
2
2
2
2
2 1
1 G
= m v01 + 01 GG2 + 21 IIG2 21 +
2
2
2 1
1 G
+ m v01 + 01 GG3 + 31 IIG3 31
2
2
Aplicar el teorema de Koenig a todo el sistema, y luego otra vez a cada disco para la
energa del movimiento relativo a G:
2
1
T = (2m) vG
+ TGD2 + TGD3 =
01
2
2 1
1
= m vG
+ m ( 01 GG2 )2 + 21 IIG2 21 +
01
2
2
1
1
+ m ( 01 GG3 )2 + 31 IIG3 31
2
2
Los dos dan necesariamente el mismo resultado. Pero el primero es mas largo de operar: la
clave esta en la velocidad del centro de cada disco,
2
vG
+
GG
01
2
01
El primer termino esta proyectado en ejes S1 y el segundo en ejes S0 o S5 . Para sumarlos hay
que cambiar de ejes, y luego elevar al cuadrado. Por el segundo camino, este paso se simplifica:
se elevan al cuadrado cada sumando por su cuenta (mas simples), sin necesidad de cambiar de
ejes. Y desaparece el doble producto al sumar para los dos discos:
G
2vG
01 01 GG3 = 2v01 01 (GG2 )
Por el segundo camino, y aprovechando los calculos realizados para el momento cinetico, se
obtiene:
1 R2 2 1
1
1 R2 2 1
+ hG2 21 + m
+ hG3 31 =
T = (2m) 2 + 2 + m
2
2
2
2
2
2
2
7
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2
= T = m + + mR + mR + +
mR ( + )
8
4
4
z0
G
2mg
x0
I
NA
Por tanto
T +V = E
y0
Y
X
NI
(1)
Si se toman momentos en I, se anulan los de las reacciones en ese punto, y el del peso.
El de NA , que es vertical, no tiene componente segun k0 : MEI k0 = 0 . De aqu no se puede
deducir directamente que se conserve esa componente de momento cinetico, porque I es un
punto movil, y la ecuacion del momento cinetico es mas complicada:
G
v
I + m
MEI = H
vI01
21
Ahora bien, G esta siempre encima de I, a altura constante, por lo que sus velocidades son
iguales (ambos son puntos fijos del sistema S0 ), y el termino corrector se anula. Por tanto, se
conserva la componente del momento cinetico del sistema en I segun Iz0 :
G
MEI k0 = 0 , vI01 k vG
(2)
HI k0 7 + 2 ( + ) = Cte
21 v01
Finalmente, aislando el disco S3 se tiene otra integral: no hay momento exterior segun el eje de
giro, y el tensor es de revolucion respecto a este eje:
C r +
(BA)
pq = 0
r = 31 k5 = + = Cte
2
255
(3)
d Tenemos cinco ecuaciones diferenciales de primer orden: tres integrales del movimiento, y
dos ligaduras cinematicas:
7
1
2 2
2
2
2
2
2
2
2
(1) m + + mR + mR + +
mR ( + ) = C1
8
4
4
(2) 7 + 2 ( + ) = C2
(3) + = C3
2
(4) R sin = 0
(5) + R cos = 0
Con (2)-(4) despejamos cuatro derivadas en funcion de ,
2 + 2 = R2 2
= C3 2 ;
C2
C3 3 2
y sustituimos en (1)
mR
C2
2
2
7
1
C
2
2
2
2 C3 3 2
C3 3 2 + mR + mR
+ C3
+
2
2
8
4
2 2 C2 7
mR
= C1 A 2 + B +C = 0 = 0
+
2
4
2
Se obtiene una ecuacion de segundo grado para , cuya solucion es una constante. De (2) y (3)
se deduce que las otras velocidades angulares son constantes,
= 0
= 0
= 0 +
e Necesitamos cuatro ecuaciones. La cantidad de movimiento del sistema da tres, en las que intervienen las cuatro fuerzas de ligadura que
se buscan:
Y
= 2m G
01
NA + NI 2mg 0
La cuarta puede ser la de momento cinetico en I segun Iy0 , en la que
aparece solo NA :
0
G
v
I + m
MEI = H
vI01
21 = NA R 2
z0
G
2mg
y0
x0
I
NA
X
NI
Tambien se podran tomar momentos en G: el momento cinetico es mas simple, pero hay
que contar el momento de la reaccion X , con lo que la complicacion total viene a ser la misma.
El momento cinetico en I vale
HI = hG + IG vG
01
256
La velocidad del centro de masas es por definicion ( , , 0)1 , pero resulta mas comodo expresarla en funcion de la velocidad angular mediante la ecuacion de la ligadura:
G
vG
01 = v21 = 21 IG = R j0
( + ) 2 3
(5 + ) 2 3
2
2
mR
mR
0
0
+ mR2
=
HI =
0
4
4
0
)
2 + 7 0
( + ) 2 + 7 0
(
0
Como todas las derivadas son constantes, es un vector constante en ejes S0 : su derivada es solo
el termino corrector de Coriolis:
i0 j0 k0
+ 01 HI = 0 0 = Hx j0
I = H
H
I
1
0
Hx 0 Hz
Por tanto, la componente y0 de la ecuacion es
mR2 h
(50 + 0 ) 2 30 0 = NA R 2
4
Notese que podemos calcular la aceleracion derivando la velocidad porque G es siempre el mismo punto; para I, por ejemplo, habramos tenido que usar otro metodo (campo de aceleraciones,
composicion de movimientos).
Una vez conocida NA de la del momento cinetico, la ecuacion de cantidad de movimiento
determina las otras fuerzas de ligadura:
R0 0
Y
= 2m
0
NA + NI 2mg 0
0
f Las fuerzas y momentos de ligadura sobre el disco 3 se obtienen aislandolo y planteando las
ecuaciones del movimiento:
G3
3
RG3 mg k0 = m G
31 = m 01
MG3 =
d
hG
dt 3
i0 j0 k0
0
G3
G
G
v01 = v01 + 01 GG3 = v01 + 0 0 0 = R 0 +
2
R 0 R
0
2
2
Podemos derivar la velocidad para obtener la aceleracion, porque es siempre el mismo punto.
Es un vector constante en ejes S0 , por tanto la aceleracion se debe solo a la derivacion ene ejes
moviles:
d G3
0
G3
G3
01 = v01 = 0 + 01 v01 = R0 0
i0
dt
2
257
Por tanto,
R G3
0
mR0 0 2
=
0
mg
0
z0
h G3
z5
i5
j5
k5
2
0
dhG3
mR 0 0
=
0
+
h
=
01
G
2
2
3
=
dt 1
4 0
2 0 2 + 02
G3
0
2
x
mR
0 20 + 2 0
=
= MyG3
0
0
5
G3
G
G2
I
x5
x0
7
1
2 2
mR ( + )
L = T = m 2 + 2 + mR2 2 + mR2 2 + 2 +
8
4
4
Todas las coordenadas son cclicas, aunque esto en los sistemas no holonomos no sirva para
obtener directamente integrales primeras. Como solo se piden las ecuaciones del movimiento,
usaremos el metodo de los desplazamientos independientes. La ecuacion general de la dinamica
dice
P + P + P + P + P = 0 DVCL
= R sin
= R cos
y sustituirlos en la EGD,
P R sin P R cos + P + P + P = 0
, ,
P R sin P R cos + P = 0
P = 0
P = 0
L = 2m
L = 0
L = 2m
L = 0
L = 0
L = 0
mR2
2 2
L =
+
mR
2
4
mR2
2 2
L =
+
mR
2
4
7mR2
2 2
L =
+
mR ( + )
4
4
258
L = 2m
L = 2m
mR2
2 2
L =
+
mR
2
4
L = . . .
L = . . .
mR2
2 2
2mR sin cos +
+
mR = 0
4
! 2
d mR2
2 2
+
mR = 0
dt
2
4
"
#
d 7mR2
2 2
+
mR ( + ) = 0
dt
4
4
La primera no da directamente integral primera. Las dos u ltimas son las integrales primeras
que se obtuvieron para el momento cinetico del disco tres segun su eje (3), y del sistema segun
la vertical (2). Una tercera integral primera se obtiene de la energa, que se conserva como
se razono mas arriba (1). Para cerrar el sistema, tenemos las dos ecuaciones de las ligaduras
cinematicas, que son diferenciales de primer orden. Por tanto, tenemos el mismo sistema que se
integro en el apartado d , y que no vamos a repetir.
Un camino alternativo sera integrar el presente sistema, sin recurrir a la integral de la
energa: derivando las ecuaciones de las ligaduras se obtiene,
= R sin + R cos
= R cos + R sin
mR2
2 2
mR = 0
+
2mR +
2
4
2
queda una diferencial exacta. Se integra, y junto con las otras dos de Lagrange, se llega a un
sistema lineal no homogeneo en las derivadas de los a ngulos,
2
5
+
= C1
2
4
2
1
+
= C3
2
4
7
2
+
( + ) = C2
4
4
cuya solucion es que los tres son constantes. Entonces las de las ligaduras se integran directamente, como se hizo antes.
259
Ejercicio 10.1.1: Sobre la periferia de un disco de masa m y radio R se enrolla un hilo, flexible,
inextensible y sin masa, de longitud L (yo-yo); con el hilo totalmente enrollado se sujeta un extremo A,
se coloca el disco vertical, y se abandona a la accion de la gravedad. Averiguar la velocidad de rotacion
que tiene el disco cuando se ha desenrollado todo el hilo, y el tiempo que tarda en hacerlo.
Septiembre de 1994
R = z
0 = m x
mR2 mR
=
z
2
2
m z
= m z
2
2
z = g
3
2
z = gt
3
1
z = gt 2
3
tf =
3L
g
vf = 2
Lg
3
Tambien se puede aplicar la ecuacion de la energa (hay que tener en cuenta que se toma z
positivo hacia abajo),
1
1
3
T +V = m z2 + mR2 2 mgz = m z2 mg z = 0
2
4
4
Cuando se desenrolla el hilo, z = L , y la velocidad vale
r
4gL
vf =
3
El tiempo, en cambio, es algo mas difcil de obtener: la integral de la energa se puede poner
como ecuacion diferencial de variables separadas,
r
r
r
dz
4gz
dz
4g
4g
1
=
;
dt ;
2 z=
t +C
z = gt 2
=
;
dt
3
z
3
3
3
260
Ejercicio 10.1.2: Una placa cuadrada, homogenea de masa m y lado a tiene uno de sus vertices O
7
sujeto mediante una rotula; con la placa en reposo, se aplica una percusion P = 12
ma , perpendicular a
la placa en el punto M de la figura definido por las coordenadas ( , ). Averiguar el estado cinematico
de la placa despues de aplicar la percusion, y la percusion de ligadura que aparece en O, en funcion de
( , ).
Septiembre de 1994
P ma2 1 0 0 x ma2 x y ma2 4x 3y
0 1 0 y +
P =
y x =
3x + 4y
12
4
12
0
0 0 2
z
2z
8z
4 3
12P
3 4
=
7ma2 0
0
0 Rx
6P
0 + Ry = m vG 0 = m OG =
0
7ma
P
Rz
+
Si se prefiere calcular el tensor de la placa en O, hay que aplicar Steiner:
1 0 0
1 1 0
2
2
a
a
I O = I G + m OG2U [OG, OG] = I G + m 0 1 0 1 1 0 =
2 0 0 1
4 0 0 0
1 0 0
1 1 0
4 3 0
2
2
2
ma
ma
ma
0 1 0 +
1 1 0 =
3 4 0
=
12 0 0 2
4
12
0
0 2
0
0 8
Notese que en este caso hay que aplicar la expresion tensorial, porque los nuevos ejes no son
todos principales. Usando el teorema de Steiner para ejes paralelos se podran obtener los terminos de la diagonal principal (momentos de inercia respecto a los ejes coordinados), pero no los
productos Pxy , que no son nulos.
261
Ahora aplicamos la ecuacion impulsiva del momento cinetico en O, usando la expresion del
solido con punto fijo:
P ma2 4 3 0 x ma2 4x 3y
3 4 0 y =
P =
3x + 4y
12
12
0
0
0 8
8
z
aR
P a2 2 z ma2 x
y
GM P + GO R = I G = P a2 + aR2 z =
12 2
z
2 (Rx Ry )
La ecuacion impulsiva de cantidad de movimiento es la misma de antes (sin sustituir la velocidad angular, que aun no se conoce por este camino):
0 Rx
a
z
0 + Ry = m OG =
2
P
Rz
x y
Tenemos un sistema lineal de seis ecuaciones con seis incognitas, que determina y R. El
planteamiento es mas sencillo, pero la resolucion es mas laboriosa.
262
Ejercicio 10.1.3: El sistema material de la figura consta de un disco de masa m y radio a, y una varilla
PG, sin masa de longitud l, rgidamente unidos. La varilla se articula en el punto P(0, 0, a) y se une al
disco en su centro G (es perpendicular a e l). El disco rueda sin deslizar sobre el plano horizontal Oxy
que gira con velocidad angular alrededor de la vertical Oz. Contestar, razonadamente, las siguientes
preguntas: Es holonomo el sistema? Es escleronomo? Cuantos grados de libertad tiene? Se conserva
la energa total T +V ?
Septiembre de 1994
y3
x3
Con estas u ltimas, conviene trabajar en los ejes S3 de la figura para analizarlas con mas
facilidad:
La de direccion vertical, vI20 k0 = 0, es integrable: supone fijar la altura de G y, junto con
la de zP , determina el a ngulo de nutacion. Ya esta contada al poner la varilla horizontal.
La de direccion radial, vI20 i3 = 0, es redundante: impide el movimiento en la direccion
radial x3 , que ya esta impedida por la rotula en P. Tambien esta contada al poner G a
distancia fija de P. El sistema es hiperestatico y no podemos obtener todas las fuerzas de
ligadura en esa direccion.
La de direccion y3 va a ser integrable, porque el plano del disco esta determinado. La
calculamos para comprobarlo:
i3 j3 k3
0
0
I
v20 = 20 PI = 0 = l a = 0
l
0 a
0
0
t
x1
x3
2 0 0 al
l
1
= ml 2 ( + )2 +
, 0, + 0 1 0
=
0
2
8
a
0 0 1
+
m(10l 2 + a2 ) 2
m(8l 2 + a2 ) 2
=
+ 2 +
= T0 + T1 + T2
8
8
ma2
La energa cinetica no depende explcitamente del tiempo, el potencial tampoco y no hay fuerzas
aplicadas no potenciales, luego se conserva la integral de Painleve,
T2 T0 = h = Cte 6= E
y no se conserva la energa mecanica E.
Si se tomara como variable la precesion respecto a ejes fijos, 1 = + t, tambien apareceran los tres terminos en la energa cinetica. La ligadura que determina sera
l
l
= = ( 1 )
a
a
con lo que, al elevar al cuadrado, apareceran terminos en 12 , en 1 y en 2 .
264