Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOSver
MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOSver
INTRODUCCIN A SISTEMAS
1.1 Introduccin a sistemas
1.2 Conceptos bsicos
1.2.1
Definicin de sistema
1.2.1.1 En malla abierta y cerrada
1.2.1.2 En una o varias entradas y salidas
1.2.2
1.4.2
Clasificacin de comportamientos
1.4.3
1.4.4
1.4.5
1.4.6
Pag. 1
UABC
Sistemas mecnicos
2.4.2
Sistemas elctricos
2.4.3
Sistemas electromecnicos
2.4.4
2.4.5
Sistemas hidrulicos
2.4.6
Sistemas neumticos
2.4.7
Sistemas trmicos
Transformada de Laplace
3.2.2
3.2.3
APLICACIONES
4.1 Introduccin a Matlab y a Simulink
4.2 Mtodos numricos para la simulacin de sistemas de tiempo continuo.
IV.2.1 Mtodos de Runge-Kutta.
4.3 Programacin de modelos al Matlab
4.4 Lenguaje de simulacin orientado a bloques (Simulink) en sistemas continuos
4.5 Anlisis de Sistemas Dinmicos Lineales.
4.6 Seales de prueba, tipos de respuesta y clasificacin de comportamientos.
IV.6.1 Respuesta temporal de sistemas lineales
4.6.1.1 Respuesta al impulso
4.6.1.2 Respuesta al escaln
Pag. 2
UABC
1.2
1.3
Estabilidad
4.6.3.1 Estabilidad en sistemas lineales
4.6.3.2 Criterio de Routh-Hurwitz
IV.1.1. BIBLIOGRAFIA
BASICA
Dinmica de sistemas y control, Eronini Umez-Eronini, Mxico: Thomson Learning,
2001, ISBN 970686041X
Dinmica de sistemas, Katsuhiko Ogata, Mxico: Prentice Hall, 1987, ISBN 968-880074-0
Ingeniera de control moderna, Katsuhiko Ogata, Cuarta edicin, Mxico: Prentice Hall,
2003.
COMPLEMENTARIA
Sistemas de control en ingeniera, Paul H., Clang Yang, Espaa: Prentice Hall, 1999.
ISBN 84-8322-124-1
Sistemas de control automtico, Bemjamin C. Kuo, Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana, 1996, ISBN 968-880-723-0
IV.1.2. PRE-REQUISITOS (para poder cursar esta asignatura)
Circuitos II
Matemticas IV
Ecuaciones diferenciales
Pag. 3
UABC
Introduccin a sistemas
El concepto de sistemas, es el primer paso crtico en la construccin de un modelo
I.2.
Conceptos bsicos.
Sistema
(Proceso
Planta)
Causas
Salida
Efectos
UABC
MIMO
Sistema
_
H(s)
SEAL. Es una funcin que representa el comportamiento de un sistema; es la salida de
un sistema cuya excitacin no se conoce.
Sistema
x(t)
Pag. 5
UABC
I.3.
LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-lineal a un
sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y en el diseo de
sistemas de control por las siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas lineales. Por lo
tanto
se
tendr
una
solucin
general
del
comportamiento
del
proceso,
I.4.
Representacin de sistemas
I.4.1. Clasificacin de los sistemas
I.4.2. Clasificacin de comportamientos
I.4.3. Clasificacin de tipos de entrada (seales de prueba).
Pag. 6
UABC
t0
+
-
R
+
i (t )
vC (t )
-
Figura 1.2
Seales externas
Seales proviniendo de energas internas
almacenadas
cinticas Inductancia.
por ejemplo variaciones en R.
Pag. 7
UABC
Posee coeficientes constantes en todos los trminos, por lo que tambin se llama
ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes.
Ecuacin Diferencial Lineal Variante en el Tiempo, es aquella en la cual una variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales; a diferencia con la
anterior, algunos de los coeficientes de los trminos pueden involucrar a la variable
independiente, ejemplo:
d2
x 1 cos 4t x 0
dt 2
Pag. 8
UABC
d2
d
x x 2 1 x 2x 0
2
dt
dt
d2
d
x x x x3 0
2
dt
dt
Pag. 9
UABC
x(t)
y(t)
h(t)
H(s)
(SLIT)
y(s)
x(S)
Y s
; C .I 0
X s
H s
1
A
B
s s 1
s s 1
A Y s s
Y s
1
y x t u 0 t , obtener a y (t).
s 1
s 0
1;
B Y s s 1
s s 1
y t u 0 t e
u0 t
y t 1 e
Pendiente inicial =
u0 t
Pag. 10
UABC
Tiempo
2
3
4
5
t
y(t)
0.632
0.865
0.95
0.982
0.993
t
Y su respuesta al impulso:
d
1
y t h t e u 0 t
dt
n
Y s
G s
2
X s s 2 n s n 2
2
s 2 2 n s n 0
s
2 n 4 2 n2 4 n2
2
s n j n 1 2 j d
j d
Plano s
j d
donde:
sen 1 1 2 cos 1 tan 1
1 2
Pag. 11
UABC
n2
Y s 2
s s 2 n s n2
Antitransformando para cada caso:
1.Caso no amortiguado =0; c(t)=1-cos(nt)
y t 1
e nt
1
sen n 1 2 t
o bien:
c (t ) 1 ae ot sin( wd t )
Pag. 12
UABC
= 1; c(t ) 1 e t [1 n t ]
e 2t e 1t
1
2
Pag. 13
UABC
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
T o: Y (1)
A m p litu d e
0.8
0.6
0.4
0.2
12
15
18
Time (sec.)
Mp e
Ta
1 2
3
3
2
d
n 1
Tl
2
d
n 1
Tp
1
3
9
s 2s 9
2
Mp=0.33=33% , ta = 3 seg, tp= 1.11 seg, = 1.23 rad.=70.528o , tl= 0.676 seg
I.5.
Pag. 14
UABC
I.6.
CLASIFICACION DE COMPORTAMIENTO
Pag. 15
UABC
x(t)
y(t)
h(t)
H(s)
(SLIT)
y(s)
x(S)
H s
Y s
; C .I 0
X s
Ts x1 t x 2 t Ts x1 t Ts x2 t
Invariancia
Ts x t t 0 y t t 0
y(t)
x(t)
t
y(t-to)
x(t-to)
t0
t0
Pag. 16
UABC
H(s) = Y(s)
L1 H s h t y t , donde h(t)= Respuesta al impulso.
y(t)
h(t)
SLIT
Integral de convolucin: y t h t * x t y t 0 h x t d
t
h(t)
t
Sistema no causal. En un sistema no causal su respuesta al impulso es h(t) 0 para t<=0
(t)
t
Propiedades de la convolucin (*)
1.
h(t)
f *g g* f
2. L f * g F s G s
3.
f * f
4.
f * t t0 f t t0
Pag. 17
UABC
5.
d
f * g f * g g * f
dt
6.
f * g1 g 2 f * g1 f * g 2
y ecuaciones de estado
x 1 t , x 2 t , , x n t .
Pag. 18
UABC
2. Una vez que se especifican las entradas al sistema para t t0 y se definen los
estados iniciales como se acaba de describir, las variables de estado deben definir
totalmente el comportamiento futuro del sistema.
Definicin:
Variables de estado: Son un conjunto mnimo de variables x1(t), x2(t),xn(t) tal que
su conocimiento en t = to y la entrada para tt0, caracterizan el comportamiento del
sistema para tt0.
Ejemplo: Dado el siguiente sistema, representarlo en variables de estado.
Sistema
Planta
Proceso
u(t)
U(s)
y(t)
Y(s)
d3
d2
3 3 y 2 2 y 6 y 3u t
dt
dt
3 y ' ' '2 y ' '6 y 3u
x1 y
.
x2 y
..
x3 y
x 1 y x 2
.
..
x 2 y x3
.
...
2
x 3 y u x3 2 x1
3
Diagrama de lazo
x Ax Bu
y Cx
x
. 1 0 1 0 x1
x2 0 0 1 x
2
.
2
x3 2 0 x3
3
x1
y 1 0 0 x 2
x3
x3
U(s)
0
0 u
1
X(s) s
-1
x
3
x 2
x2
-1
x1
-1
x
1
3
2
2
3
2
Pag. 19
Y(s)
UABC
x Ax Bu
y Cx Du
En general para un sistema lineal de orden n para el que hay n variables de estado, n
ecuaciones de estado y p entradas, se tiene:
A
U
x
D
donde:
Pag. 20
UABC
x 1 t f1 x1 t , , x n t , u1 t , , u m t , t
y1 t g1 x1 t , , x n t , u1 t , , u m t , t
x 2 t f 2 x1 t , , x n t , u1 t , , u m t , t
y 2 t g 2 x1 t , , x n t , u1 t , , u m t , t
.
.
.
.
.
.
x n t f n x1 t , , x n t , u1 t , , u m t , t y p t g p x1 t , , x n t , u1 t , , u m t , t
La notacin anterior permite describir modelos alineales ( f y g alineales en x y/o u ) e
inestacionarios (la dependencia directa de f y g respecto del tiempo permite representar la
presencia de parmetros variables). El modelo estacionario y alineal:
x t f x t , u t
y t g x t , u t
Pag. 21
UABC
CANTIDAD
Longitud
Masa
Tiempo
Corriente Elctrica
Temp.Termodinmica
Cantidad de Sustancia
Intensidad Luminosa
NOMBRE
Metro
Kilogramo
Segundo
Ampere
Kelvin
Mol
Candela
SIMBOLO
m
kg
s
A
K
mol
cd
CANTIDAD
Aceleracin lineal
Velocidad lineal
Frecuencia
Fuerza
Presin o Esfuerzo
Densidad
Energa o Trabajo
Potencia
Carga Elctrica
Potencial Elctrico
NOMBRE
FORMULA
2
Metro por segundo
m / s2
Metro por segundo
m/s
Hertz
1/s
Newton
Kg m / s2
Pascal
N / m2
Kilogramo por metro3
Kg m3
Joule
Nm
Watt
J/s
Coulomb
As
Volt
W/A
SIMBOLO
Hz
N
Pa
J
W
C
V
Pag. 22
UABC
11.
12.
13.
14.
Resistencia Elctrica
Flujo Magntico
Inductania
Capacidad Elctrica
Ohm
Weber
Henry
Farad
V/A
Vs
Wb / A
C/V
Wb
H
F
PREFIJO
Tera
Giga
Mega
Kilo
Centi
Mili
Micro
Nano
Pico
Penta
Ato
SIMBOLO
T
G
M
K
c
m
n
p
f
a
i t dt
t2
t1
Pag. 23
UABC
dq t
dt
dw t
dq
dw t
dt
segundo
segundo
segundo
dw t
y la corriente es la
Puesto que el voltaje es la energa por unidad de carga v t
dq
dq t
dw dq
v t i t
, obtenemos: p t
razn de cambio del flujo de carga i t
dq dt
dt
tf
t0
pdt
tf
t0
v i dt
Convencin de signos pasiva. V(t) se define como el voltaje a travs del elemento con la
referencia positiva en la misma terminal en que i(t) entra. El producto de vi, con sus
signos correspondientes, determinar la magnitud y signo de la potencia.
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 24
UABC
Elementos y circuitos:
a) Activos Son capaces de generar energa. Ejemplos: bateras, generadores,
modelos de transistores, etc.
b) Pasivos no generan energa pero son capaces de almacenarla. Ejemplos:
resistencias, capacitores e inductores.
FUENTES INDEPENDIENTES Y DEPENDIENTES
cambio en voltaje
V
cambio en corriente
A
Los resistores no almacenan energa elctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan
en forma de calor. Advirtase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden
tambin presentar algunos efectos capacitivos e inductivos.
El inverso de la resistencia se llama conductancia y su unidad es el siemens.
ELEMENTOS DE ALMACENAMIENTO DE ENERGIA
Inductancia es la capacidad de la bobina para oponerse a cualquier cambio de la
corriente y su unidad de medida es el Henrio (H). El voltaje en la bobina se obtiene:
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 25
UABC
vL t L
di t
dt
Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una regin de influencia que se
llama campo magntico. Si el circuito se encuentra en un campo magntico variante con
respecto al tiempo, se induce una fuerza electromotriz en el circuito. La relacin entre el
voltaje inducido y la razn de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente
por segundo) se define como inductancia o
Inductancia
cambio en voltaje
V
q
vC
volt
volt
Pag. 26
UABC
Por lo que iC t C
dvC t
dt
Pag. 27
UABC
Pag. 28
UABC
Pag. 29
UABC
CODIGO DE MATLAB
1. EJEMPLO No. 1
Ejer1.m----------------------------------%MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
%Ejercicio No.1
%-------------------------------------%Se utiliza la ecuacion caracteristica de los sistemas de segundo orden en
%un ejemplo y se obtienen sus graficas correspondientes de los casos:
%subamortiguado, no amortiguado, sobreamortiguado y criticamente
%amortiguado
%-------------------------------------close all, clear, clc
t=0:0.001:20;
zi=0.1;
%tiempo en (segundos)
%factor de amortiguamiento: 0<z<1. Caso 2) SUBAMORTIGUADO.
th=20;
for i=1:9,
z=zi*i;
y(i,:)=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th);
end
plot(t,y), title('Caso SUBAMORTIGUADO');
legend('z(0.1)','z(0.2)','z(0.3)','z(0.4)','z(0.5)','z(0.6)','z(0.7)','z(0.8)','z(0.9)');
%-------------------------------------z=0;
figure
y=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th);
subplot(211)
plot(t,y), title('NO AMORTIGUADO, utilizando sol.Subamortiguada');
y=1-cos(wn.*t);
subplot(212)
plot(t,y), title('NO AMORTIGUADO, utilizando sol.No amortiguada');
%--------------------------------------z=2;
Pag. 30
UABC
figure
y=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th);
plot(t,y)
% r1=-z*wn+wn*sqrt(z^2-1);
% r2=-z*wn-wn*sqrt(z^2-1);
% b=1;
% figure
% y=1-b*((exp(-r2.*t)/r2)-(exp(-r1.*t)/r1));
plot(t,y), title('SOBRE AMORTIGUADO, utilizando sol.Subamortiguada');
%--------------------------------------z=1;
figure
y=1-(exp(-z.*wn*t).*(1+wn.*t));
%y=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th); %DIVISION ENTRE CERO
plot(t,y), title('CRITICAMENTE AMORTIGUADO');
%---------------------------------------
2. EJEMPLO No. 2
Ejer2.m--------------------------------------------------------------%MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
%Ejercicio No.2
%-------------------------------------%Se emplean las instrucciones del toolbox de control: tf(funcion de transferencia) y step(respuesta
%al escalon), para comparar las respuestas obtenidas en los ejercicios 1 y 2
%-------------------------------------close all, clear, clc
zi=0.1;
wn=3;
th=20;
figure
hold on
for i=1:9,
z=zi*i;
sys=tf(wn^2,[1 2*z*wn wn^2]);
step(sys)
Pag. 31
UABC
end
hold off
legend('z(0.1)','z(0.2)','z(0.3)','z(0.4)','z(0.5)','z(0.6)','z(0.7)','z(0.8)','z(0.9)');
%Se puede observar que ambas respuestas son muy similares
3. EJEMPLO No. 3
flecha.m-----------------------------------%Modelo de la figura 3.2(pagina 83). Utilizado con el archivo fig3-2.m
function xdot=flecha(t,x)
km=0.12/0.12; bm=0.6/0.12;
xdot=zeros(2,1);
xdot(1)=x(2);
xdot(2)=-bm.*x(2).*abs(x(2));
if x(1)<=0
xdot(2)=xdot(2)-km.*x(1);
end
fig3_2.m-----------------------------------close all, clear, clc
%Texto para generar la figura 3.2(pagina 83)
%Usa el archivo-M de la funcion, flecha.m
%
t0=0; tf=100; %intervalo de tiempo
x0=[-.1 0]';
%condiciones iniciales
[t,x]=ode45('flecha',[t0,tf],x0);
%
subplot(211); %ventana grafica dividida
plot(t,x); title('(a) Movimiento en el dominio del tiempo');
ylabel('DESPLAZAMIENTO(m)');
xlabel('TIEMPO(segundos)'); text(17,.04,'VELOCIDAD(m/seg)');
%
subplot(212);
plot(x(:,1),x(:,2)); title('(b) Movimiento en el espacio de estados');
axis([-.3 .9 -.3 .3]); %escala directa de los ejes
ylabel('VELOCIDAD(m/seg)'); xlabel('DESPLAZAMIENTO (m)');
hold on; plot([-.3 .9],[0 0],'-.');
plot([0 0],[-.3 .3],'-.'); hold off;
Pag. 32
UABC
4. EJEMPLO No. 4
f_pasivo.m-----------------------------------%Modelo de la figura 3.19(pagina 116). Utilizado con el archivo pag116.m
function xdot=f_pasivo(t,x)
Ent=1; %Entrada=>Escalon
Rs=1;
L1=2;
C1=3;
L2=4;
C2=5;
Rl=6;
%km=0.12/0.12; bm=0.6/0.12;
xdot=zeros(4,1);
xdot(1)=(Ent-Rs*x(1)-x(3))/L1;
xdot(2)=(x(3)-x(4))/L2;
xdot(3)=(x(1)-x(2))/C1;
xdot(4)=(x(2)-x(4)/Rl)/C2;
pag116.m-----------------------------------close all, clear, clc
%Texto para generar la figura 3.19(pagina 116)
%Usa el archivo-M de la funcion, f_pasivo.m
%MATLAB Version 6.5.0.180913a (R13)
%Modelo de un filtro pasivo Butterworth de pasa bajos de 4o. orden.
t0=0; tf=35; %intervalo de tiempo
x0=[0 0 0 0]';
%condiciones iniciales
[t,x]=ode45('f_pasivo',[t0,tf],x0);
%
subplot(211); %ventana grafica dividida
plot(t,x); title('(a) Dinamica (I y V) en el dominio del tiempo');
legend('x(1)','x(2)','x(3)','x(4)');
ylabel('CORRIENTES Y VOLTAJES');
xlabel('TIEMPO(segundos)'); text(27,.2,'Estados');
%
Pag. 33
UABC
subplot(212);
plot(x(:,1),x(:,2)); title('(b) I1 E I2 en el espacio de estados');
%%axis([-.3 .9 -.3 .3]); %escala directa de los ejes
ylabel('CORRIENTE 2(A)'); xlabel('CORRIENTE 1(A)');
hold on; plot([-.3 .9],[0 0],'-.');
plot([0 0],[-.3 .3],'-.'); hold off;
%COMPROBACION
%REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS Y SU RESPUESTA AL ESCALON
Ent=1;
Rs=1; L1=2;C1=3;L2=4;C2=5;Rl=6;
A=[-Rs/L1 0 -1/L1 0; 0 0 1/L2 -1/L2; 1/C1 -1/C1 0 0; 0 1/C2 0 -1/(C2*Rl)];
B=[1/L1; 0; 0; 0];
C=[0 0 0 1];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D)
figure
step(sys); title('Respuesta al escalon vs. salida del modelo x(4)');
hold on; plot(t,x(:,4))
5. EJEMPLO No. 5
**********
Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se recurre a su modelado.
MODELOS
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre el
mismo.
Un modelo es una representacin siempre simplificada de la realidad (Sistema Fsico
existente ), o de un prototipo conceptual (proyecto de Sistema Fsico).
CLASIFICACIONES
Modelos Fsicos
Pag. 34
UABC
Modelos Abstractos
Sistemas de ecuaciones
Inecuaciones
Expresiones lgico-matemticas
Pag. 35
UABC
Pag. 36
UABC
Pag. 37
UABC
Pag. 38
UABC
Pag. 39
UABC
ENTRADAS MANIPULADAS
PERTURBACIONES.
CAUSALIDAD
RELACIN CAUSAL: Una seal y() depende causalmente de otra seal u() si:
Pag. 40
UABC
Pag. 41
UABC
Son menos difciles de manipular y construir que los modelos fsicos, pueden ser
subclasificados en:
No matemticos
Tienen la desventaja que la informacin puede ser muy difcil de obtener con
precisin.
Matemticos
Tienen las caractersticas que son precisos, no son ambiguos y solamente interpretables,
mientras su manipulacin y evaluacin de las alternativas son relativamente baratas.
4.3.1 Clasificacin de los modelos matemticos
Lineales: Son aquellos que pueden ser escritos utilizando estructuras matemticas
lineales, matemticamente cumplen con el principio de superposicin.
No lineales: Son estructuras matemticas que no cumplen con el principio de
superposicin.
Todos los sistemas reales son inherentemente no lineales, pueden tener un mayor o menor
grado de alinealidad, esto se puede observar mediante tcnicas de linealizacin alrededor
de un punto de operacin.
Ejemplo 1.2: La ecuacin que modela el comportamiento del nivel de un
lquido que se almacena en un tanque de seccin transversal constante
en funcin del tiempo:
)()(
)(
thKtQ
dt
t dh
Ai-=
Parmetros
concentrados: Son aquellas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 42
UABC
ordinarias que pueden ser lineales o no lineales y hay una nica variable
independiente.
Parmetros
distribuidos: Para sistemas en donde las variables son significativamente
dependientes en coordenadas espaciales en cierto momento del tiempo
deben utilizarse modelos de parmetros distribuidos descritos por
ecuaciones diferenciales parciales.
Modelos
estacionarios: Son aquellos donde su respuesta es independiente del instante en que se
apliquen los disturbios o entradas, son invariables en el tiempo.
Modelos no
estacionarios: Son modelos variantes en el tiempo como es el caso de los vehculos
donde el combustible representa una parte significativa de la masa total,
en este caso las ecuaciones diferenciales tienen coeficientes que varan
con el tiempo:
)()(2
2
t f Kx
dt
dx
f
dt
xd
tm=++
Ecuacin que describe el sistema masa, resorte, amortiguador, donde la
masa varia con el tiempo.
Modelos de
tiempo continuo: Modelos que tienen sus variables dependientes sobre un rango continuo
de variables independientes.
Modelos de
tiempo discreto: Son los que tienen sus variables dependientes definidas solo para
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 43
UABC
Pag. 44