Los sistemas PID son lazos de control que utilizan circuitos que permiten el control

automtico de un proceso. Para realizar esto, se utilizan funciones matemticas tales

como la multiplicacin, la derivada y la integral aplicadas a las seales electrnicas.
La manera ms utilizada para construir lazos PID es la utilizacin de amplificadores
operacionales.
Como comienzo para entendimiento de un control PID, presentamos un esquema
genrico del mismo con las correspondientes aclaraciones.

Estas definiciones son fundamentales para comprender el funcionamiento del control:

Seal de Salida: es la variable que se desea controlar ( posicin, velocidad, presin,
temperatura, etc.). Tambin se la denomina variable controlada.
Seales de Referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de Control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que redisminuya, o elimine, el error.
Seal Anloga: es una seal continua en el tiempo.
Planta: es elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno,
un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida de sistema, desvindola del
valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica( presin, flujo,
temperatura, etc). En una seal electrnica codificada ya sea en forma analgica o
digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores analgicos,
envan por lo regular seales normalizadas de 0 a 5V, 0 a 1V o 4 a 20mA.
Sistema de control a lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se esta
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la
seal de error, la cual a si vez es aplicada al controlador para generar una seal de
control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control
retroalimentado o realimentado.
Sistema de control a lazo abierto: en estos sistemas de control, la seal de salida no es
monitoreada para generar una seal de control.
Por lo general, los circuitos PID construidos con AO tienen una configuracin genrica
que es la siguiente:

La 1 etapa, es un sumador que cumple una funcin de hacer la diferencia entre la seal
de referencia y la seal de salida.

La 2 etapa, es la componente derivativa que realiza la funcin matemtica derivada de

la seal que entrega la 1 etapa.

La 3 etapa constituye la componente integral que integra, valga la redundancia, la seal

que le entrega la componente derivativa.

La 4 etapa representa la componente proporcional que tiene la funcin de amplificar o

atenuar y/o invertir la seal que sale de la 3 etapa.

La 5 etapa, es el proceso en s, osea lo que nosotros queremos controlar.

Respuesta matemtica del control PID.
1
de(t )

U (t ) uo Kc e(t ) e(t ) dt Td
Ti
dt

U(t): salida del controlador.

e(t): error.
Kc: ganancia del controlador.
uo: valor de reposo del sistema.
1
: accin integral (frecuencia de reposicin)
Ti

Ti: tiempo integral.

Td: tiempo derivativo.
Circuito prctico realizado.
Dado que nuestro proceso no requera un control tipo PID, optamos por utilizar un
control PI. La nica diferencia entre estos dos controles es que el ltimo no requiere la
etapa derivativa. La ventaja que tiene es que no responde tan inestablemente ante
cambios bruscos en la tensin de referencia.
El circuito armado es el siguiente:
Funcionamiento del circuito.

Nuestro control gobierna la posicin de un motor de continua mediante la variacin de

un potencimetro. Este, es el que vara o cambia la tensin de referencia.
El motor est fijado al eje de un potencimetro que es idntico al potencimetro de
referencia. Adems ambas resistencias variables estn conectadas en uno de sus
extremos a 5V y en el otro a masa.
Cuando el potencimetro del motor se encuentra en la misma posicin que el de
referencia hablamos de que hay error 0, ya que a la salida del sumador tendremos una
tensin de 0V. Entonces al ser la integral de 0 = 0 y 0x por cualquier n es = 0 el motor
no se mover y quedar en la posicin deseada.
Cuando el motor se encuentre en una posicin diferente a la de referencia pueden
suceder 2 cosas:
1- Si la tensin del potencimetro del motor es mayor a la referencia, a la salida del
sumador tendremos una tensin relativa cuya magnitud depender de cuan
grande sea la diferencia. Entonces el integrador generar una rampa de pendiente
negativa que ir corrigiendo el error. A medida que el error vaya disminuyendo
tambin lo har la rampa generada por el integrador hasta que la tensin de
salida sea igual a cero y el motor frene.
2- Si la tensin del potencimetro es menor al de referencia suceder lo mismo que
en el caso anterior solo que la tensin generada por el integrador ser positiva
por lo que el motor girar en otro sentido.