SISTEMAS

AUTOMTICOS Y DE
CONTROL
Dani Sanchez
Ayyoub Marroun

NDICE

1- Introduccin
2- Sistemas de lazo abierto / cerrado
2.1- Funcin de transferencia

3- Componentes de sistemas de control

4- Controladores

4.1
4.2
4.3
4.4

5678-

Control
Control
Control
Control

proporcional
integral
derivativo
PID

Transductores
Generadores de consigna, comparadores y actuadores
El Autmata programable o PLC
Web

Introduccin

Un sistema automtico de control es un

conjunto de componentes fsicos
conectados o relacionados entre s, de
manera que regulen o dirijan su actuacin
por s mismos, es decir sin intervencin de
agentes exteriores (o con intervencin
humana mnima), corrigiendo adems los
posibles errores que se presenten en su
funcionamiento.

Sistemas

Analgicos
Trabajan con seales de tipo continuo

Digitales
Trabajan con seales binarias

Hbridos analogico-digitales
Trabajan con seales analgicas y digitales a la
vez

Sistemas de control de lazo

abierto y lazo cerrado
Lazo abierto: cuando la salida para ser
controlada, no se compara con el valor de la
seal de entrada o seal de referencia.
Lazo cerrado: cuando la salida para ser
controlada, se compara con la seal de
referencia. La seal de salida que es
llevada junto a la seal de entrada, para ser
comparada, se denomina seal de
feedback o de retroalimentacin.

Lazo abierto

Se caracterizan porque, una vez hechas las

actividades, ejecutan un proceso durante un
tiempo fijado, independientemente del
resultado obtenido, el cual no es
comprobado.

Lazo cerrado

En ocasiones queremos que la seal a

controlar alcance un valor determinado,
para ello el sistema tiene que medir
continuamente dicha seal para alcanzar
ese valor deseado. En este caso el sistema
es realimentado, y hablamos de un
sistema automtico de lazo cerrado.

La funcin de
transferencia

Es la expresin matemtica que, en un

bloque, relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.

Componentes del sistema de

control

Dispositivo de entrada de ordenes: son los

que permiten al operador la entrada de
datos y ordenes al sistema.
Los elementos binarios: los que permiten la
entrada de ordenes de tipo simultaneidad
Los elementos numricos y alfanumricos:
permiten la entrada de nmeros y letras.

Componentes del sistema de

control

Dispositivo de entrada de informacin: son

constituidos bsicamente por sensores

Componentes del sistema de

control

Controlador: constituye el sistema de

tratamiento de la informacin del proceso, i
establece la manera de cmo se tienen que
combinar las entradas de informacin

Componentes del sistema de

control

Dispositivos de salida de informacin: Son

los que se comunican con el operador

Componentes del sistema de

control

Actuadores y pre actuadores: encarrgados

de operar sobre el proceso, y a veces no
van directamente conectados al controlador
i requieren pre actuadores

Controladores
El controlador es un elemento fundamental
del bucle de control, ya que determina el
comportamiento del bucle condicionando la
reaccin del elemento actuador ante una
desviacin de la variable regulada respecto
a la de control. Se divide en:
Accin proporcional
Accin integral
Accin derivativa

Controlador de accion
proporcional
Acelera la respuesta del proceso controlado
Produce un offset (excepto integradores
puros)

P: accin del control

e(t): seal de error
Kp: constante proporcional

Controlador integral
Elimina todo offset
Eleva las desviaciones mximas
Produce respuestas arrastradas y largas
oscilaciones
El aumento de K aumenta acelera la
c
respuesta pero produce ms oscilaciones y
puede llegar a desestabilizar el sistema

Isal

Controlador derivativo
Anticipa el error y acta en funcin del error
que ira a ocurrir
Estabiliza la respuesta de bucle cerrado

Controladores PID
Son los controladores mas comerciales.
Su objetivo es tener todas las ventajas de
los otros 3 y superar sus deficiencias.

Transductores

Son dispositivos que transforman una

magnitud fsica en otra magnitud fsica

Transductores

Estructura:
Elemento sensor: Magnitud fsica a magnitud
elctrica o magntica
Bloc de tratamiento de seal: filtrar, pre
amplificar, (funcin adapta)
Etapa de salida: Amplificadores, rels,
transmisores, etc. Todos aquellos circuitos que
adaptan la seal a la necesidad.

Transductores

Clasificacin de transductores
Activos: generan directamente la seal
Pasivos: necesitan alimentacin externa para
captar la seal

Clasificacin segn como codificar la

magnitud
Analgicos
Digitales
Todo o nada

Generadores de consigna,
comparadores y actuadores

Un comparador, tambin llamado detector

de error, es un dispositivo encargado de
comparar el valor de referencia con un valor
de medida de salida, mediante un
trasductor de realimentacin.

Generadores de consigna,
comparadores y actuadores
Un ACTUADOR es un dispositivo
inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar
otro dispositivo mecnico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres
fuentes posibles: Presin neumtica,
presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica
Dependiendo de el origen de la fuerza el
actuador se denomina neumtico,
hidrulico o elctrico.

Visualizadores

Se le llama visualizador al aparato que

permite ver y mostrar informacin de
ciertos aparatos electrnicos como la caja
registradora, una calculadora..

El autmata programable o
PLC

Es una maquina diseada para hacer en

tiempo real y en ambiente industrial,
automatismos combinacionales y
secuenciales, y pensada para ser
programada por personal no informtico.

El autmata programable

Ventajas
Posibilidad de introducir modificaciones sin
cambiar la red de conexin ni aadir dispositivos
Espacio de ocupacin reducido
Mano de obra mas econmica
Reduccin del tiempo de instalacin
Comandar distintas maquinas con un autmata
Reduccin del coste de mantenimiento

El autmata programable

Inconvenientes
Necesidad de disponer de personal con un cierto
grado de especializacin para programarlo y
hacer mantenimiento posterior
Su precio inicial puede ser un inconveniente, ya
que podra ser mas elevado que otras opciones
tecnolgicas

El autmata programable

Estructura

El autmata programable

Unidad de control
Tiene la funcin de consultar el estado de las
entradas y ejecutar las instrucciones del
programa que se envan a las salidas o al proceso
El microprocesador es el elemento principal de
la CPU
La ejecucin tiene un ciclo llamado scan

Lectura de entradas
Ejecucin de programa
Copia de tabla de imgenes de salida
Inicio de un nuevo ciclo

El autmata programable

Memoria

Existen varios tipos de memorias:

RAM. Memoria de lectura y escritura.
ROM. Memoria de solo lectura, no reprogramable.
EPRON. Memoria de solo lectura, reprogramables
con borrado por ultravioletas.
EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por
medios elctricos.

El autmata programable

Elementos de entrada y salida

Son los que permiten la comunicacin de el
autmata con el proceso que esta controlado y
con el usuario
Entradas
Digitales, de CC 24 o 48 V
Digitales, de CA 110 a 220 V

Salidas

Tipo todo o nada, por rel

Tipo todo o nada, por triaca a 220 V mx.
Tipo todo o nada, de colector abierto para 24-48 V CC
Analgicas, de 0-10 V o 4-20 mA