CONTROL PID APLICADO SOBRE

UN VARIADOR DE VELOCIDAD
Juan Pablo Frez,
Ren Chumbi
Escuela de Ingeniera Elctrica

Abstract
ject focused on the use of programmable
control on a closed loop induction motor
trol system is dominated by logic programmed into the PLC the same turn interacts
with the operator through an HMI. For purposes of study from the HMI commands the
generation of different set point signal: sine
wave, square wave with amplitude and fre-

I.

INTRODUCCIN

En control automtico este proyecto es

una aplicacin para el uso de controladores lgicos programables (CPU s7-1200).
En el proyecto se realiza un control de lazo
cerrado, para controlar la velocidad de un
motor de induccin trifsico de 1Hp, el mismo que se encuentra conectado al DRIVER Micromaster 420 y estos dos equipos
conformaran la planta a la que el PLC controla. Para efectos de estudio, se generan
diferentes seales de consigna (set-point),
onda senoidal, y onda cuadrada con sus
parmetros de amplitud y frecuencia conanalgica por medio de la signal board AQ,
sobre el variador y este responde variando
la frecuencia de alimentacin suministrada
186

al motor. Adicionalmente el variador calcula la velocidad del motor y la enva como

una seal analgica de retorno al PLC. Las
consignas y respuestas estarn siempre visualizndose en un HMI y para el caso de
las consignas, este permitir su seleccin y
Objetivos: Desarrollar una interfaz para el
HMI amigable con los operadores del sistema. Generar las ondas de consigna con
incrementos de tiempo, los ms pequeos
posibles. Obtener una buena respuesta por
parte del control PID.
II.

DESCRIPCIN

La CPU S7-1200 y el software programatrabajar un lazo de sintonizacin PID con

funcin Autotuning.
El valor de salida se calcula automticamente o de forma manual con la siguiente
frmula.

Smbolo
Y
kp
s
b
w
x

Descripcin
Valor de salida
Ganancia proporcional
Operador Laplaciano
Ponderacin de la accin P
Consigna
Valor real

III.

DESARROLLO DEL SOFTWARE

accin derivativa
c

Ponderacin de la accin D

Dado que el sistema regulado necesita

cierto tiempo para responder a un cambio
del valor de salida, no es razonable calcular este valor en cada ciclo. La llamada
al bloque PID debe hacerse en perodos
constantes del tiempo de ciclo del OB invocante.
El PLC con su mdulo signal board 1232
acta sobre el motor a travs del panel
SDP que controla al DRIVER
Micromaster 420. La seal de retroalimentacin para realizar el control est disponible en el mismo panel SDP como salida
analgica 0V a +10V, luego de registrar en
el variador parmetros bsicos del motor.

manera integral el software, tanto para el

PLC como para el HMI.
A.

Software para el PLC CPU S7-1200

1)
Iniciamos con la construccin de las
seales consigna de velocidad:
Modo manual, a travs de esta subrutina
se pretende disponer de un set point constante previo al ingreso del valor de la veloprogramacin en lenguaje KOP en donde
la comparacin es verdadera cuando se
selecciona este modo. Entonces, el valor
de consigna interviene en el control con el
funcionamiento del motor.

El acondicionamiento de seales de entrada y salida se lo realiza por medio de los

Figura 2. Generacin de la consigna constante.

600 PN.

Modo automtico generador de ondas, seleccionada la funcin y dada la amplitud

y frecuencia se genera automticamente
una onda senoide o cuadrada.
Onda senoidal: esta dada por la ecuacin y(t) = A*sen(w*t) con w=2*pi*f, con

de un bloque de funcin llamado senoide

y genera una onda senoidal discretizada
aproximadamente en pasos de 10ms.
Figura 1. Funcionamiento bsico con panel SDP

187

2)

Control PID

Donde la informacin de entrada est direccionada a la variable velocidad previamente acondicionada y tambin al canal
consigna es tomada de la variable Consig-

Figura 3. Funcin que genera la onda seno.

El variador de velocidad luego de invertir

el giro, no genera ninguna seal de velocidad, es por este motivo que en el ciclo
negativo no se puede tener un control PID.
Entonces, a continuacin se presenta la lgica que permite considerar solo el semiciclo positivo.

Figura 4. Recorte del semiciclo negativo de la funcin

seno.

Onda cuadrada: la onda esta dada por las

ecuaciones:

las subrutinas anteriores (onda seno y cuadrada adems la del modo manual) y la seal de salida est direccionadas a la signal
se hace en perodos constantes del tiempo
de ciclo del OB cclico de interrupcin por
la razn antes mencionada.

Figura 6. Bloque de control PID.

Los resultados del autotunning para la calibracin del PID son:

con la amplitud (A) y la frecuencia(f) regugenera una onda cuadrada basndose en

el cruce por cero de la onda senoidal antes
descrita.

Figura 5. Subrutina generadora de la onda cuadrada.

Figura 7. Resultados de la optimizacin automtica.

188

3)
dad

Tratamiento de la seal de veloci-

La seal de retroalimentacin es analgica 0V a +10V y los valores que entrega el

canal analgico a la CPU tienen que ser
acondicionados; es as que, se desarrolla
una subrutina dentro de un bloque de funen su salida entrega los valores de la velo-

Figura 8. Subrutina que acondiciona la velocidad.

A continuacin se muestra el programa

completo, donde se puede observar cmo
se ha alcanzado la coordinacin de todas
estas funciones y subrutinas:

Figura 9. Programa principal completo.

B.

Programacin HMI KTP 600 PN

neracin de seal de referencia son comandadas desde el HMI, y adems este

visualiza las seales de consigna elegidas
y la respuesta que brinda el PID.
Se dispone de tres ventanas una de men
principal y las otras dos para los modos generacin de consigna automtica y modo
manual.

189

Figura 10. Elementos programados para el HMI.

Cada uno de los botones estn direccionados a las variables del PLC, de modo que
acten sobre los contactos; mientras que,
los textbox se encargan de ingresar valores reales en las variables del PLC y tambin de visualizar los datos de amplitud (en

IV.

Figura 13. Montaje, planta y sistema de control.

IMPLEMENTACIN

conexiones entre el PLC S7-1200 y el DRIVER Micromaster 420 y la integracin del

ethernet con el PLC como se ilustra en la

Figura 14. Sistema funcionando.

V.

Figura 11. Esquema del circuito de control.

Figura 12. Comunicacin ethernet.

A continuacin el banco de trabajo operativo:

CONCLUSIONES

La onda de consigna generada, en cuanto a la discretizacin se encuentra en pasos de 10ms, aproximadamente, pudiendo
reducirla, pero debido a que la velocidad
de respuesta del driver y, a su vez, este,
sobre el motor, es lenta comparativamente;
La visualizacin de las ondas: seno (semiciclo positivo) y rampa, en el HMI da a
entender, pasos grandes de discretizacin;
no obstante, si utilizamos un PC como HMI
se muestra una curva continua; por lo tanto, necesitamos un HMI con mayor velocidad de procesamiento.
El concepto del proyecto tiene varias aplicaciones a nivel industrial y de investigaciones colaborando con la simulacin de
procesos, como la simulacin de una creciente hidrolgica.

190

La calibracin de los parmetros PID

pueden obtenerse rpidamente con la ejecucin del autotunning, herramienta que
se debe ejecutar cuando el sistema planta
pueda responder a la seal de actuacin,
puesto que el proceso consiste en variar la
car su respuesta y as determinar las cantidades PID.

VI.

REFERENCIAS

El Instituto de Ingenieros Civiles

de la Gran Bretaa se organiz hace
casi ms de un siglo Se le solicit
cante de ingeniera y conocido escritor sobre tpicos de este tema, que
civil; hoy en da se incluye en todas
las publicaciones del Instituto El arte
de dirigir los grandes recursos de energa de la naturaleza para uso y con-

de la Ingeniera.

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