Modelado dinmico.

Tanque con nivel controlado.

Sea el tanque de la figura. Se desea plantear el modelo dinmico que lo
represente. El nivel est controlado por la salida (accin directa).

Figura 1

Hiptesis:

Las presiones P0 y Ps son conocidas y constantes.

Sin reaccin qumica
Evolucin isotrmica
Densidad constante
Controlador PID

Unidades:

A en flujo msico
HT, altura del tanque
AT, rea del tanque
Conductividad de la vlvula
KP, KI y KD, constantes proporcionales, integrales y diferenciales del
controlador
S expresado en flujo msico

Donde es una caracterstica de la vlvula

hSP es el set point de la altura, esto es el valor deseado de las misma
Donde T es un criterio de convergencia

Sistema de ecuaciones:
Balance de materia:

dM
= AS
dt
dV

= AS
dt
dh(t )
AT
= AS
dt
dh(t ) ( A S )
=
dt
AT
Vlvula:

S = Cv AC

PF PS

= (h(t ) hSP )
PF = P0 + g h(t )
AC = AP + AI + AD
AP = K P = K P (h(t ) hSP )
t

AI = K I dt
0

dAI
= K I = K I (h(t ) hSP )
dt

dAI
= K I (h(t ) hSP )
dt

AD = K D

d
dh(t )
= KD
dt
dt

Con lo que queda un sistema de ecuaciones diferenciales:

dAI (t )
= K I [h(t ) hSP ]
dt
P + g h(t ) PS
dh(t )
= A Cv AC 0

dt

( AT )

Algoritmo de resolucin
Supondremos que el tanque inicia con las condiciones iniciales conocidas. A
efectos de simplicidad adoptamos la condicin de arranque, es decir vaco. En este caso
se adoptan las siguientes condiciones iniciales:
i=0 , t0= 0, h0= 0, AI0=0, (dh/dt)0= 0, tF: tiempo final de simulacin
Paso de integracin, k
El algoritmo simplificado de la figura 2 no contempla la posibilidad de que el
tanque pueda ser inundado. Se emplear el mtodo de Euler para simplicidad.

i= 0
A P = K P (h i h SP

dh
AC = AP + AI ,i + K D
dt i

P0 + g hi PS
dh *
AC
= A Cv

dt i

dh * dh

dt i dt i

> T

( AT )

dh dh *
=
dt i dt i

< T

dh *
hi +1 = hi + k
I
dt i
AI ,i +1 = AI ,i + k (hi hSP )
S i +1 = Cv AC

P0 + g hi PS

ti +1 = ti + k
i = i +1
No

ti >= tF ?

Figura 2

TERMINAR