Captulo 1

Proyecto: Posicionamiento de una

Antena Parab
olica
1.1

n del sistema y especificaciones

Descripcio

Se pretende controlar la posicion angular () de una antena parabolica de acuerdo a una

referencia dada (ref ) actuando sobre la tension de alimentacion del motor (Va ) que mueve
la antena a partir de una reductora con dos engranajes.
El sistema esquematizado puede verse en la figura 1.1 donde J y B son la inercia y la friccion
de la antena respectivamente; la posicion angular; la velocidad angular de la antena; N1 y
N2 (N1 < N2 ) son el n
umero de dientes de cada engranaje y Va es la tension de alimentacion
del motor que se tomara como se
nal de control.
Los valores numericos de los parametros que aparecen en la figura se escogeran escribiendo el
alumno los cuatro u
ltimos dgitos de su DNI en base dos, y adoptando para cada parametro
el valor que corresponda seg
un la tabla adjunta comenzando por el bit menos significativo
(se comienza por la parte inferior de la tabla, de tal manera que el bit menos significativo
fijara el valor de N2 ) (si faltan bits se rellenaran los mas significativos repitiendo la misma
secuencia basica hasta completar todos los parametros).

 n del sistema y especificaciones

Descripcio

J
1

N1

N2
K ce

PSfrag replacements
La

Ra
Ve
Amplificador

Ka

Va
Figura 1.1: Modelo de antena

Proyecto: Posicionamiento de una Antena Parabolica

Ejemplo: Para un alumno con n

umero de DNI 34835555, cuyas 4 u
ltimas cifras son 5555,
que en base dos sera 1010110110011, le corresponderan los valores numericos de N 2 = 90,
N1 = 9 Kce = 0.30, etc.

Ka
Ra
La
J
B
Cp
Kce
N1
N2

Dgito mas significativo

Amplificador
Resistencia del rotor del motor
Inductancia del rotor del motor
Momento de inercia de la carga
Coeficiente de friccion de la carga
Coeficiente del par del motor
Coeficiente de f.c.e.m. del motor
N
umero de dientes del engranaje 1
N
umero de dientes del engranaje 2
Dgito menos significativo

0
100000
3000
20
16
70
0.27
0.30
10
100

1
120000
4000
10
12
60
0.2
0.25
9
90

H
Kg m2
N m/rad/sg
N m/A
V /rad/seg
dientes
dientes

Especificaciones en el dominio del tiempo:

1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 %

2. Sobreoscilacion menor o igual al 30 %
3. Tiempo de subida menor o igual a 1 seg.

Desarrollo del trabajo.

En la ejecucion del trabajo seran necesarios como mnimo los apartados que se relacionan.
Primera parte: dominio s.

1. Calculo de la funcion de transferencia.

2. Estudio analtico del sistema realimentado sin compensar mediante:
Criterio de Nyquist
Diagrama de Bode
3. Dise
no de controladores P, PD, PI y PID de forma:
Analtica.
Ziegler-Nichols.

 n de un modelo lineal del sistema

Obtencio

Se deben presentar graficas que justifiquen el buen funcionamiento de los controladores

ensayados. Las simulaciones de los diferentes controladores se hara usando SIMULINK,
debiendose entregar el esquema usado en cada simulacion.

1.2

n de un modelo lineal del sistema

Obtencio

Como introduccion al trabajo que debe desarrollar el alumno, se procede a la obtencion de

un modelo lineal del sistema, que como se ha comentado anteriormente, debe relacionar la
posicion angular de la antena con la entrada en tension del motor que se toma como se
nal de
control.
Para ello es necesario conocer los modelos de las distintas partes que forman el sistema,
usando estas ecuaciones el alumno debera construir la funcion de transferencia del sistema.
Ecuaciones electricas del motor
Las ecuaciones electricas del motor vendran dadas por la ecuacion diferencial:
Ve = K a Va
Ve Vce = Ra ia + La

(1.1)
dia
dt

(1.2)

donde Vce es la fuerza contraelectromotriz generada en el motor por el movimiento y responde

a la expresion:
d1
(1.3)
Vce = Kce
dt
Tren de engranajes
La relacion a traves del tren de engranajes, suponiendo que no exista inercia ni friccion viscosa
en los engranajes, viene dada por la igualdad:

N1
P1
=
=
P2
1
N2

(1.4)

donde P1 y P2 son el par generado por el motor y el aplicado a la carga respecivamente.

Ecuaciones mecanicas
El par generado por el motor es
P1 = C p ia

(1.5)

El par transmitido al segundo engranaje se usa para mover la antena y vencer la inercia y la
friccion de la misma.
d2
d
P2 = J 2 + B
(1.6)
dt
dt

Proyecto: Posicionamiento de una Antena Parabolica

1.3

n del sistema
Simulacio

Para realizar la simulacion del sistema y poder probar as las distintas respuestas temporales
y los controladores dise
nados se suministran dos bloques de SIMULINK r, uno para la
simulacion del sistema y el segundo que realiza una animacion tanto de la antena como de la
referencia utilizada.
Bloque simulador de Antena
El bloque es el representado en la figura 1.2 y se usa para simular el sistema.

Figura 1.2: Bloque simulador de Antena.

Como puede verse el bloque tiene una entrada y tres salidas. La entrada se corresponde con
la alimentacion del motor (se
nal de control) y las salidas son , y Ia respectivamente (en el
caso de control usando descripcion externa, es decir, funcion de transferencia, la u
nica salida
del bloque es la posicion angular , sin embargo en el dise
no en el espacio de estados sera
necesario conocer la evolucion de los estados del sistema que se corresponden con las se
nales
antes mencionadas, de ah la disposicion de las otras dos se
nales).
El uso de este bloque es muy sencillo, es similar al uso de cualquier otro bloque de SIMULINK
r, pero es necesario introducir los valores de los parametros del sistema obtenidos a partir
de su DNI y de la tabla facilitada. Para introducir los parametros basta con hacer doble click
con el raton sobre el bloque y aparecera la pantalla de parametros (figura 1.3) donde deben
introducirse los valores obtenidos y pulsar OK.
Una vez introducidos los parametros cambiara la funcion de transferencia representada en el
bloque y aparecera la correspondiente a su DNI con lo que se puede comprobar la obtenida
teoricamente.
Bloque de animacion de Antena
El bloque de animacion de antena (Fig. 1.4), al simular, genera una figura donde se representa
una animacion grafica (Fig 1.5) del movimiento de la antena (azul) y de la referencia (rojo)
en funcion de las dos entradas del bloque: la primera la referencia en posicion y la segunda
la posicion de la antena.

n del sistema
Simulacio

Figura 1.3: Pantalla de introduccion de parametros.

Si se hace doble click sobre el bloque de animacion se obtiene una pantalla para modificar la
frecuencia de refresco de la animacion.

Proyecto: Posicionamiento de una Antena Parabolica

Figura 1.4: Bloque de animacion.

1
0.5
0
0.5
1
2

3
2

1
1

0
1

1
2

2
3

Figura 1.5: Pantalla de animacion.